(略) 工作需要，需对承压设备相贯线焊接机器人进行系统研究，制作一套具备自适应焊缝跟踪技术的多角度焊接机器人，本着公开、公平和公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商前来投标报价。

一、项目名称

福建省特种设备检验研究院《承压特种设备相贯线焊接机器人》科研项目相关的测试化验加工服务采购项目。

二、招标控制价

(略)元（投标人报价超过该控制价视为无效报价）。

三、投标人资格要求

1.投标人具有相关经营范围且营业执照在有效期内。（营业执照相关经营范围需包含其中任意一项：自动化设备及智能化设备的研发、机械模具设计加工及制造、软件开发、金属制品加工、技术服务相关经营范围）。

2.投标人为中小企业。

3.招标人不接受就本项目中标成交后无法履行合同、主动放弃中标（成交）资格的供应商再次参与本项目投标。

四、评标方式

参与投标报价的供应商视为完全满足本采购公告所有要求，以最低评标价法进行评标。如出现相同最低报价，开标现场将通过电话联系最低报价投标人2次询价。如第一中标人出现废标情况，则推荐排名第二的投标人为中标人。

备注：投标人应将投标文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。开标现场分为资格审查和价格评标阶段，招标人先审核投标人资格，如投标人资格审核不通过，则不进入价格评标阶段。

五、招标内容及相关要求

（一）项目概况

1.工期：合同签订后180个工作日内（验收及验收未通过的整改时间均包含在周期时间内）。

2.交货地点：招标人指定地点。

3.项目需求：为了实现承压装备相贯线自动化焊接，中标人需针对承压装备相贯线自动化焊接关键技术，设计与分析相贯线焊接机器人机械结构，融合承压设备相贯线焊接机器人运动学与纠偏算法，对承压设备相贯线焊接机器人进行系统研究，制作一套具备自适应焊缝跟踪技术的多角度焊接机器人，从而有效提升当前行业相贯线焊接水平。

（二）技术要求

本采购项目主要由以下几部分组成：定制协作机械臂、定制磁吸底座、通讯模块开发、 (略) 装置研制、小型化焊枪与夹具研制。

1.定制协作机械臂

依据项目组需求，设计定制单臂型机械臂，具备奇异点优化，高集成度、高灵活度需求，且满足以下条件：

1.1工作环境条件：

1.1.1工作环境温度：0℃-40℃；

1.2机器人本体基本参数：

1.2.1重复定位精度≤±0.02mm；

1.2.2工具空行速度>1.8m/s；

1.2.3自由度：不小于6轴；

1.2.4最大有效载荷≥3kg；

1.2.5工作范围≥550mm；

1.2.6控制柜I/O端口数量，数字输入不少于6个，数字输出不少于6个，模拟输入：不少于2个，模拟输出：不少于2个。

1.3设备性能描述

1.3.1适用于30mm及以下钢板焊接,低飞溅高速焊接,焊接热输入低,变形量小,适合打底焊接和全位置焊接。

1.3.2机器人铝合金本体，末端需带有一体化六维力控，可以实现精准的人工拖拽示教。

1.3.3采用EtherCAT总线通讯，快速对接机器人本体及主电控柜。

1.3.4电箱具备多种通讯，如TCP/IP,ModbusTCP,Profinet(可外置转接),Ethernet/IP(可外置转接)等。

1.3.5末端按钮内走线。

1.3.6末端按钮可以与无线示教器进行快速编程。

1.3.7具备焊接任务模块化编程，可快速设置焊接参数。

1.3.8支持脱离示教器编程，圆弧+直线摆动及摆动角度可调节，全位置电弧跟踪，多层多道、间断焊，工位预约，远程升级等；支持焊机错误代码显示及清错功能。

1.3.9焊接系统：

（1）焊接系统适合于平焊、立焊、仰焊、横焊等焊接方式，采用数字化控制，可精确设置焊接参数；

（2）具有气保焊焊接功能；

（3）具有一元化参数调节功能；

（4）具有输入缺相保护、输入相不平衡保护、输入过压保护、输入欠压保护、输出过压保护、过热保护、原边过流保护、输出过流保护等；

（5）额定输出电压变化率≤±5%；

（6）气体检测功能：焊接前检测有无保护气体；

（7）能对焊接参数进行记忆、存储、调用及参数锁定操作；

（8）具有焊丝直径设定功能；

（9）具有配套送丝机；

（10）防护等级至少为IP23；

（11）可选配通讯盒与机器人连接实现自动焊。

1.4定制SDK包括以下功能：

1.4.1读取实际关节位置，空间位置，工具坐标，用户坐标,取关节实际速度,TCP末端速度；

1.4.2运行指定脚本函数，停止脚本，暂停脚本，继续脚本；

1.4.3设置与读取电箱模拟量、数字量输入值、输出量；

1.4.4设置当前负载参数，关节最大运动速度，关节最大运动加速度，直线运动最大速度，设置关节最大运动范围，设置空间最大运动范围；

1.4.5读取当前机器人状态标志；

1.4.6运动学逆解，由指定用户坐标系和工具坐标系下的迪卡尔坐标计算对应的关节坐标位置；

1.4.7运动学正解，由关节坐标位置计算指定用户坐标系和工具坐标系下的迪卡尔坐标位置；

1.4.8空间位置直线插补计算，计算点位距离；

1.4.9设置力控状态，执行命令后机器人跳转到运动状态；力控清零，在原有参数的基础上重新标定力传感器；设置力控限制范围，力传感器超过此范围后控制器断电；

1.4.10圆弧轨迹运动，关节相对运动，空间相对运动；

1.4.11机器人上使能命令，去使能命令，复位命令，停止运动命令，关闭自由驱动，打开自由驱动；

1.4.12四元素转欧拉角，欧拉角转四元素。

2.定制磁吸底座

匹配机器人机械臂在承压设备上进行固定，平面吸力不小于120公斤，可安装拆卸。

3.小型化焊枪及其夹具研制

3.1焊枪：

3.1.1欧式接口、欧式枪头；

3.1.2枪颈长不大于210mm；

3.1.3允许焊丝直径1.2mm或1.0mm。

3.2夹具：定制加工夹紧相关焊接零部件与焊接工装，预留焊缝跟踪仪位置，确保工件在焊接过程中的准确位置和角度。

4.整体系统通讯模块开发

4.1硬件选型：通过分析机械臂、传感器与焊机等控制要求，根据不同的焊接对象设计响应数据采集需求模块，选择焊机通讯模块、响应信号传感器、定制防碰撞传感器等。

4.2软件开发：对机械臂、焊机、传感器、系统故障、急停、焊接状态进行采集与监测、控制的定制化软件开发。满足可根据不少于二十种异形曲线控制机械臂及焊枪执行相应焊接动作等定制化需求。

5. (略) 装置研制

(略) 装置用于装载机械臂、焊枪与夹具、磁吸底座等，可水平运输， (略) 面行走稳定。

5.1操作方式：可电动、手动操作，能可靠制动，具备紧急停止功能；

5.2承载不小于300kg；

5.3平台长度不小于80cm，平台宽度不小于60cm；

5.4行走速度不小于3km/h；

5.5满载续航时间不小于120min；

5.6可安装机械臂、电焊机、送丝机及焊丝盘；

5.7平台：定制加工安装相关焊接零部件与焊接工装， (略) 能够携带相关部件移动。

6.装置安装与调试

本项目系统应在招标人指定不同测试现场以及测试场景进行软件调试、整机测试不少于5次，实现焊接机器人系统正确进行相贯线焊接运动、并在外部指令控制下也可运行。

（三）知识产权要求

1.本项目的知识产权归招标人所有。

2.中标人提供给招标人与项目有关的全部产品应不存在知识产权纠纷。中标人应积极配合招标人完成项知识产权的申请，配合申请的知识产权归招标人所有。

3.中标人应向招标人提供项目所有技术资料，包含但不限于：系统用户手册、相关机械设计图纸等。

（四）保密要求

中标人及其工作人员有义务对招标人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，除非招标人准许，并且出示书面证明，否则中标人及其工作人员不得将招标人的任何信息以文件或其他任何方式外泄给第三方。

六、验收方式

1.合同签订后180个工作日内，中标人向招标人交付整套相贯线焊接机器人系统，做好相贯线焊接机器人的安装、运行、调试等工作，并提供操作手册与相应技术文件。

2.中标人在项目验收前须对招标人的相关工作人员进行相贯线焊接机器人使用维护培训，具体培训内容由中标人与招标 (略) 理，培训所产生的费用由中标人承担。

3.中标人在完成设备安装调试完毕后5个工作日内向招标人提出书面验收申请。招标人在收到中标人验收申请后10个工作日组织以现场勘查及会议的形式进行验收，验收依据为招标文件、采购合同。招标人向中标人反馈验收通过或整改意见，中标人在收到整改意见后5个工作日内需整改到位并向招标人再次提交验收申请，周而复始直至招标人反馈验收通过意见。在验收过程中所发生的专家咨询费、第三方测试费等其它额外费用均由中标人承担。

七、付款方式

1.合同签订后10个工作日内，中标人向招标人出具合同全额的增值税专用发票，招标人在收到中标人的发票后15个工作日内支付合同总额的40%。

2.通过验收后，中标人向招标人出具合同金额60%的增值税专用发票，招标人在收到中标人准确无误的发票后15个工作日内支付相应费用。

八、违约情况

1.中标人若无法响应招标文件的所有要求，招标人有权取消合同，中标人需赔偿招标人相应损失。

2.中标人未能在合同签订后180个工作日内完成相贯线焊接机器人的安装、运行、调试，无需招标人向中标人书面提出，按每延误1个日历日扣罚合同金额的2%进行违约扣罚，最高扣罚为30%。

3.中标人在合同签订后180个工作日内无法通过验收的，招标人可终止与中标人的合同并依法向中标人追回已支付的费用。

4.项目实施过程中存在招标人或不可抗力的原因造成工期延误，中标人应书面提交材料与招标人进行确认，确认的时间不计入中标人延误时间。

5.中标人不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，招标人有权单方解除合同并要求中标人支付合同金额50%的违约金。对招标人造成损失的，中标人需支付相应的赔偿。

九、投标文件必须包含的内容

1.资格文件

1.1营业执照（复印件加盖公章、原件备查）。

1.2投标人需根据自身实际情况提供中小企业声明函，以便享受小微企业价格减免（与附件1保持一致，加盖公章）。

2.报价文件

投标人针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件2一致，加盖公章）。

十、投标截止时间及投标文件递交地点

1.报价文件截止时间：2024年10月12日9:00（北京时间）

2.报价文件递交地点：福建省特种设 (略) 办公室

地址： (略) (略) (略) 370号1201室邮编：(略)

3.联系人：何女士 联系电话：0591-(略)

4.监督电话：0591-(略)?

投标人应在投标截止时间之前将密封盖章的投标文件送达福建省特种设 (略) （并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的投标文件将被拒绝接受或当 (略) 理。

附件1：中小企业声明函.docx

附件2：报价单.docx

投标过程中，如遇到问题，可通过特检 (略) 向我们反映， (略) 纪检室将第一时间同您联系，欢 (略) 招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，进入特检 (略) ；

2、请勾选参与的项目， (略) 的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。

(略) 工作需要，需对承压设备相贯线焊接机器人进行系统研究，制作一套具备自适应焊缝跟踪技术的多角度焊接机器人，本着公开、公平和公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商前来投标报价。

一、项目名称

福建省特种设备检验研究院《承压特种设备相贯线焊接机器人》科研项目相关的测试化验加工服务采购项目。

二、招标控制价

(略)元（投标人报价超过该控制价视为无效报价）。

三、投标人资格要求

1.投标人具有相关经营范围且营业执照在有效期内。（营业执照相关经营范围需包含其中任意一项：自动化设备及智能化设备的研发、机械模具设计加工及制造、软件开发、金属制品加工、技术服务相关经营范围）。

2.投标人为中小企业。

3.招标人不接受就本项目中标成交后无法履行合同、主动放弃中标（成交）资格的供应商再次参与本项目投标。

四、评标方式

参与投标报价的供应商视为完全满足本采购公告所有要求，以最低评标价法进行评标。如出现相同最低报价，开标现场将通过电话联系最低报价投标人2次询价。如第一中标人出现废标情况，则推荐排名第二的投标人为中标人。

备注：投标人应将投标文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。开标现场分为资格审查和价格评标阶段，招标人先审核投标人资格，如投标人资格审核不通过，则不进入价格评标阶段。

五、招标内容及相关要求

（一）项目概况

1.工期：合同签订后180个工作日内（验收及验收未通过的整改时间均包含在周期时间内）。

2.交货地点：招标人指定地点。

3.项目需求：为了实现承压装备相贯线自动化焊接，中标人需针对承压装备相贯线自动化焊接关键技术，设计与分析相贯线焊接机器人机械结构，融合承压设备相贯线焊接机器人运动学与纠偏算法，对承压设备相贯线焊接机器人进行系统研究，制作一套具备自适应焊缝跟踪技术的多角度焊接机器人，从而有效提升当前行业相贯线焊接水平。

（二）技术要求

本采购项目主要由以下几部分组成：定制协作机械臂、定制磁吸底座、通讯模块开发、 (略) 装置研制、小型化焊枪与夹具研制。

1.定制协作机械臂

依据项目组需求，设计定制单臂型机械臂，具备奇异点优化，高集成度、高灵活度需求，且满足以下条件：

1.1工作环境条件：

1.1.1工作环境温度：0℃-40℃；

1.2机器人本体基本参数：

1.2.1重复定位精度≤±0.02mm；

1.2.2工具空行速度>1.8m/s；

1.2.3自由度：不小于6轴；

1.2.4最大有效载荷≥3kg；

1.2.5工作范围≥550mm；

1.2.6控制柜I/O端口数量，数字输入不少于6个，数字输出不少于6个，模拟输入：不少于2个，模拟输出：不少于2个。

1.3设备性能描述

1.3.1适用于30mm及以下钢板焊接,低飞溅高速焊接,焊接热输入低,变形量小,适合打底焊接和全位置焊接。

1.3.2机器人铝合金本体，末端需带有一体化六维力控，可以实现精准的人工拖拽示教。

1.3.3采用EtherCAT总线通讯，快速对接机器人本体及主电控柜。

1.3.4电箱具备多种通讯，如TCP/IP,ModbusTCP,Profinet(可外置转接),Ethernet/IP(可外置转接)等。

1.3.5末端按钮内走线。

1.3.6末端按钮可以与无线示教器进行快速编程。

1.3.7具备焊接任务模块化编程，可快速设置焊接参数。

1.3.8支持脱离示教器编程，圆弧+直线摆动及摆动角度可调节，全位置电弧跟踪，多层多道、间断焊，工位预约，远程升级等；支持焊机错误代码显示及清错功能。

1.3.9焊接系统：

（1）焊接系统适合于平焊、立焊、仰焊、横焊等焊接方式，采用数字化控制，可精确设置焊接参数；

（2）具有气保焊焊接功能；

（3）具有一元化参数调节功能；

（4）具有输入缺相保护、输入相不平衡保护、输入过压保护、输入欠压保护、输出过压保护、过热保护、原边过流保护、输出过流保护等；

（5）额定输出电压变化率≤±5%；

（6）气体检测功能：焊接前检测有无保护气体；

（7）能对焊接参数进行记忆、存储、调用及参数锁定操作；

（8）具有焊丝直径设定功能；

（9）具有配套送丝机；

（10）防护等级至少为IP23；

（11）可选配通讯盒与机器人连接实现自动焊。

1.4定制SDK包括以下功能：

1.4.1读取实际关节位置，空间位置，工具坐标，用户坐标,取关节实际速度,TCP末端速度；

1.4.2运行指定脚本函数，停止脚本，暂停脚本，继续脚本；

1.4.3设置与读取电箱模拟量、数字量输入值、输出量；

1.4.4设置当前负载参数，关节最大运动速度，关节最大运动加速度，直线运动最大速度，设置关节最大运动范围，设置空间最大运动范围；

1.4.5读取当前机器人状态标志；

1.4.6运动学逆解，由指定用户坐标系和工具坐标系下的迪卡尔坐标计算对应的关节坐标位置；

1.4.7运动学正解，由关节坐标位置计算指定用户坐标系和工具坐标系下的迪卡尔坐标位置；

1.4.8空间位置直线插补计算，计算点位距离；

1.4.9设置力控状态，执行命令后机器人跳转到运动状态；力控清零，在原有参数的基础上重新标定力传感器；设置力控限制范围，力传感器超过此范围后控制器断电；

1.4.10圆弧轨迹运动，关节相对运动，空间相对运动；

1.4.11机器人上使能命令，去使能命令，复位命令，停止运动命令，关闭自由驱动，打开自由驱动；

1.4.12四元素转欧拉角，欧拉角转四元素。

2.定制磁吸底座

匹配机器人机械臂在承压设备上进行固定，平面吸力不小于120公斤，可安装拆卸。

3.小型化焊枪及其夹具研制

3.1焊枪：

3.1.1欧式接口、欧式枪头；

3.1.2枪颈长不大于210mm；

3.1.3允许焊丝直径1.2mm或1.0mm。

3.2夹具：定制加工夹紧相关焊接零部件与焊接工装，预留焊缝跟踪仪位置，确保工件在焊接过程中的准确位置和角度。

4.整体系统通讯模块开发

4.1硬件选型：通过分析机械臂、传感器与焊机等控制要求，根据不同的焊接对象设计响应数据采集需求模块，选择焊机通讯模块、响应信号传感器、定制防碰撞传感器等。

4.2软件开发：对机械臂、焊机、传感器、系统故障、急停、焊接状态进行采集与监测、控制的定制化软件开发。满足可根据不少于二十种异形曲线控制机械臂及焊枪执行相应焊接动作等定制化需求。

5. (略) 装置研制

(略) 装置用于装载机械臂、焊枪与夹具、磁吸底座等，可水平运输， (略) 面行走稳定。

5.1操作方式：可电动、手动操作，能可靠制动，具备紧急停止功能；

5.2承载不小于300kg；

5.3平台长度不小于80cm，平台宽度不小于60cm；

5.4行走速度不小于3km/h；

5.5满载续航时间不小于120min；

5.6可安装机械臂、电焊机、送丝机及焊丝盘；

5.7平台：定制加工安装相关焊接零部件与焊接工装， (略) 能够携带相关部件移动。

6.装置安装与调试

本项目系统应在招标人指定不同测试现场以及测试场景进行软件调试、整机测试不少于5次，实现焊接机器人系统正确进行相贯线焊接运动、并在外部指令控制下也可运行。

（三）知识产权要求

1.本项目的知识产权归招标人所有。

2.中标人提供给招标人与项目有关的全部产品应不存在知识产权纠纷。中标人应积极配合招标人完成项知识产权的申请，配合申请的知识产权归招标人所有。

3.中标人应向招标人提供项目所有技术资料，包含但不限于：系统用户手册、相关机械设计图纸等。

（四）保密要求

中标人及其工作人员有义务对招标人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，除非招标人准许，并且出示书面证明，否则中标人及其工作人员不得将招标人的任何信息以文件或其他任何方式外泄给第三方。

六、验收方式

1.合同签订后180个工作日内，中标人向招标人交付整套相贯线焊接机器人系统，做好相贯线焊接机器人的安装、运行、调试等工作，并提供操作手册与相应技术文件。

2.中标人在项目验收前须对招标人的相关工作人员进行相贯线焊接机器人使用维护培训，具体培训内容由中标人与招标 (略) 理，培训所产生的费用由中标人承担。

3.中标人在完成设备安装调试完毕后5个工作日内向招标人提出书面验收申请。招标人在收到中标人验收申请后10个工作日组织以现场勘查及会议的形式进行验收，验收依据为招标文件、采购合同。招标人向中标人反馈验收通过或整改意见，中标人在收到整改意见后5个工作日内需整改到位并向招标人再次提交验收申请，周而复始直至招标人反馈验收通过意见。在验收过程中所发生的专家咨询费、第三方测试费等其它额外费用均由中标人承担。

七、付款方式

1.合同签订后10个工作日内，中标人向招标人出具合同全额的增值税专用发票，招标人在收到中标人的发票后15个工作日内支付合同总额的40%。

2.通过验收后，中标人向招标人出具合同金额60%的增值税专用发票，招标人在收到中标人准确无误的发票后15个工作日内支付相应费用。

八、违约情况

1.中标人若无法响应招标文件的所有要求，招标人有权取消合同，中标人需赔偿招标人相应损失。

2.中标人未能在合同签订后180个工作日内完成相贯线焊接机器人的安装、运行、调试，无需招标人向中标人书面提出，按每延误1个日历日扣罚合同金额的2%进行违约扣罚，最高扣罚为30%。

3.中标人在合同签订后180个工作日内无法通过验收的，招标人可终止与中标人的合同并依法向中标人追回已支付的费用。

4.项目实施过程中存在招标人或不可抗力的原因造成工期延误，中标人应书面提交材料与招标人进行确认，确认的时间不计入中标人延误时间。

5.中标人不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，招标人有权单方解除合同并要求中标人支付合同金额50%的违约金。对招标人造成损失的，中标人需支付相应的赔偿。

九、投标文件必须包含的内容

1.资格文件

1.1营业执照（复印件加盖公章、原件备查）。

1.2投标人需根据自身实际情况提供中小企业声明函，以便享受小微企业价格减免（与附件1保持一致，加盖公章）。

2.报价文件

投标人针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件2一致，加盖公章）。

十、投标截止时间及投标文件递交地点

1.报价文件截止时间：2024年10月12日9:00（北京时间）

2.报价文件递交地点：福建省特种设 (略) 办公室

地址： (略) (略) (略) 370号1201室邮编：(略)

3.联系人：何女士 联系电话：0591-(略)

4.监督电话：0591-(略)?

投标人应在投标截止时间之前将密封盖章的投标文件送达福建省特种设 (略) （并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的投标文件将被拒绝接受或当 (略) 理。

附件1：中小企业声明函.docx

附件2：报价单.docx

投标过程中，如遇到问题，可通过特检 (略) 向我们反映， (略) 纪检室将第一时间同您联系，欢 (略) 招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，进入特检 (略) ；

2、请勾选参与的项目， (略) 的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。