1. 招标条件

兖 (略) (略) 智能定位掘进机及协同控制系统研制已由 (略) 批准招标，招标人为兖 (略) (略) ，招标项目资金来自企业自有资金，出资比例为100%。该项目已具备招标条件，现进行公开招标。

1.1项目名称：兖 (略) (略) 智能定位掘进机及协同控制系统研制

1.2项目编号：SNZB-YKNY-D*

2. 项目概况与招标范围

2.1项目概况

兖 (略) (略) 积极响应国家政策，率先开展煤矿智能化建设，先后在鲍店、东滩、兴隆庄等煤矿建设了智能化采掘工作面。

目前，在鲍店煤矿巷道掘进过程中，操作人员在开始掘进之前，通常使用全站仪和激光标靶设备来确定巷道的起始点和方向，并根据人工目测进行微调。在定位完成后，掘进机司机根据预先设计好的巷道尺寸和形状要求进行掘进。掘进过程中，操作人员需持续监控和操作掘进机，确保其按照设计要求进行掘进。同时，在掘进过程中还需要进行准确的测量和记录，以便及时调整掘进方向和截割深度，确保掘进的准确性。存在操作人员参与多、工作量和劳动强度大的问题。

东滩的智能化掘进系统采用人工定位在中线，多控制终端启动记忆截割的使用模式，存在需要人工将掘进机调整到中线、单次截深小、惯导数据融合效果不佳的问题。

为解决以上问题，本项目致力于研究的掘进机智能定位技术及协同控制系统，将从三条不 (略) 线，优化和完善掘进机智能化控制系统。在兴隆庄煤矿实施“双惯导+全站仪”方案、鲍店煤矿实施“组合定位导航”方案、东滩煤矿实施“惯导+视觉定位”方案，以各矿现用掘进机为基础，配备智能化控制系统，旨在提高掘进机的定位精度和自动截割成形质量，通过现场验证智能化掘进效果，预期将形成常态化运行的掘进机智能化自动截割控制系统，减轻操作人员的工作量和劳动强度，提高掘进效率和巷道成形质量。

2.2招标范围及要求

通过 (略) 线的研究和实施，掘进机智能定位及协同控制系统可实现对掘进机的实时定位，定位误差在±5cm，截割误差在±10cm；通过在截割臂升降、回转、伸缩油缸内置位移传感器，计算截割头相对机身的位置信息；通过掘进机位姿信息和截割头位置数据 (略) 理，计算掘进机和截割头在巷道坐标系下的坐标值。在实现掘进机自动截割的同时提高断面截割成形质量。协同控制系统可以实现掘进面掘进工作面设备的集中、协同控制。

1、“双惯导+全站仪”方案

(1)研发一套掘进机实时定位系统。能实时追踪并测量掘进机及截割部的三维空间坐标，实现对掘进机的实时定位。

(2)研发一套自主决策智能控制系统。满足《煤矿机器人重点研发目录》中掘进机器人的基本要求，能实现掘进面设备的协同控制，解决掘进机定位及掘进机截割时的位姿控制、适时纠偏与自主决策智能控制的技术难题。

(3)研发一套三维交互系统。解决掘进机远程控制过程中工作面不可见，掘进机与巷道相对位置难以直观展示的问题。

2、“组合定位导航”方案

通过建立掘进机相对已掘巷道位姿解算系统、多源信息融合的截割头相对巷道位姿检测系统、自动截割过 (略) 径动态调整系统和掘进机断面截割控制数字孪生模型，实现掘进机断面截割成形自动控制。

3、“惯导+视觉定位”方案

依托惯导系统组合视觉定位技术，解决掘进机运动轴、截割头等关键控制目标的实时坐标和姿态信息的获取，实现掘进机复杂的行走和自动截割控制； (略) 的掘进工作面设备的集中、协同控制系统。

2.3服务地点

兖 (略) (略) 兴隆庄煤矿、东滩煤矿、鲍店煤矿。

2.4服务期限要求

2025年12月底完成，投标人可自报最优工期。

2.5质量标准及要求

详见招标文件第五章服务要求。

3. 投标人资格要求

3.1在中华人民共和国境内注册且具有独立法人资格的企事业单位；有能力履行招标内容要求和提供招标货物及服务的装备；

3.2企业资质要求：具有有效的营业执照，具有ISO质量体系认证资格，产品资质要求：所投主要设备须具有矿用产品安全标志证书、防爆电器设备须具有防爆合格证；智能化系统需有相关专利及软著证明；

3.3项目经理要求：高级工程师或副研究员及以上职称，至少有一项同类项目作为项目负责人的业绩；

3.4财务要求：具有良好的银行资信和商业信誉，近三 (略) 于被责令停业或破产状态，且资产未被重组、接管和冻结；

3.5信誉要求：未被 (略) 在“信用中国”网站(http://**.cn)或 (略) 中列入失信被执行人名单；

3.6在山 (略) 及权属单位范围内，同一企业在相同领域合作的科技项目，连续两年不超过2项；高校、 (略) 所在同一领域或同一团队(含项目负责人及核心成员)合作的科技项目，一年内不超过2项。投标时需提供承诺书。

3.7联合体要求：本项目接受联合体投标，联合体组成单位不得超过4家，联合体成员单位之间须共同签订正式协议，确定各成员单位的任务分工、经费分配、权利义务及违约责任等内容，同时明确一家单位为项目牵头单位。投标时需提供协议书；

本次招标实行资格后审。

4. 业绩要求

自2021年以来具有5个以上类似项目业绩(类似业绩是指：智能化掘进项目)。

5. 招标文件的获取

5.1购买招标文件时间：凡有意参加投标者，请于2024年12月6日起至2024年12月11日止，登录中国 (略) (http://**)注册账号(山 (略) (略) 用户注册、数字证书申请咨询电话*-2)，账号注册成功后，登录山 (略) (略) (http://**)，于页面右上角“工具下载”中下载“山 (略) 投标管家”，在投标管家中报名并打款至“标书费虚拟账号”后方可下载电子招标文件(标书费需在报名截止时间前打款至虚拟账号，虚拟账号在投标管家中完善开票信息后即可显示；报名期后将无法打款报名)。

5.2标书费打款为个人账户的，需提前办理CA数字证书(企业证书和个人证书均需办理)。CA数字证书的办理需登*山 (略) (略) ， (略) 页右下角二维码下载“干将APP”并注册账号，登*干将APP后，申请CA数字证书，申请成 (略) 绑定CA数字证书(具体办理流程详见山 (略) (略) 首页“CA办理”及“服务中心”，山 (略) (略) 用户注册、数字证书申请咨询电话*-2)。

5.3招标文件售价：人民币300元，售后不退。投标人在购买标书后可自行登录所登记邮箱下载电子发票。

5.4报名时所登记的开票信息必须准确，此开票信息为开具标书费电子发票及后期中标服务费专用发票信息使用，请填写后认真检查是否有误，因投标人自身问题造成的开票错误，我方概不负责。

5.5投标人需明确具体参与实施本项目投标的单位，在山 (略) (略) 报名本项目后，后续投标、保证金汇款事宜需与报名注册单位一致。

6. 投标文件的递交

本项目为电子招标，需要办理CA 证书才能上传电子版投标文件。

6.1投标文件递交截止时间(暨投标截止时间)：2024年12月26日09:00(北京时间)。投标人应在递交截止时间前通过“山 (略) 投标管家”上传电子投标文件(投标人上传投标文件的视频教学详见山 (略) (略) “帮助中心”)。

6.2逾期上传的投标文件， (略) 将予以拒收，投标前请仔细阅读投标知情书，上传完成后生成的投标回执将作为投标文件成功上传的唯一证明。

6.3投标文件解密方式为集中解密。

6.4投标人须在开标时间安排人员跟踪开标情况， (略) 理开标过程中产生的澄清等问题，如无法取得联系，后果由投标人自行承担。

7. 发布公告的媒介

本招标公告同时在中国 (略) (http://**)、山东省公共资源(国有产权)交易 (略) http://**)和中国 (略) (http://**)上发布。

8. 联系方式

8.1招 标 人：兖 (略) (略)

联 系 人：张代祥

联 系 电 话： *

8.2招标代理机构: (略)

联 系 人：刘经理 王经理

联 系 电 话：0531-* 0531-*

邮 箱：*@*ttp://**

地 址： (略) (略) *号1203室

开 户 名 称： (略)

1. 招标条件

兖 (略) (略) 智能定位掘进机及协同控制系统研制已由 (略) 批准招标，招标人为兖 (略) (略) ，招标项目资金来自企业自有资金，出资比例为100%。该项目已具备招标条件，现进行公开招标。

1.1项目名称：兖 (略) (略) 智能定位掘进机及协同控制系统研制

1.2项目编号：SNZB-YKNY-D*

2. 项目概况与招标范围

2.1项目概况

兖 (略) (略) 积极响应国家政策，率先开展煤矿智能化建设，先后在鲍店、东滩、兴隆庄等煤矿建设了智能化采掘工作面。

目前，在鲍店煤矿巷道掘进过程中，操作人员在开始掘进之前，通常使用全站仪和激光标靶设备来确定巷道的起始点和方向，并根据人工目测进行微调。在定位完成后，掘进机司机根据预先设计好的巷道尺寸和形状要求进行掘进。掘进过程中，操作人员需持续监控和操作掘进机，确保其按照设计要求进行掘进。同时，在掘进过程中还需要进行准确的测量和记录，以便及时调整掘进方向和截割深度，确保掘进的准确性。存在操作人员参与多、工作量和劳动强度大的问题。

东滩的智能化掘进系统采用人工定位在中线，多控制终端启动记忆截割的使用模式，存在需要人工将掘进机调整到中线、单次截深小、惯导数据融合效果不佳的问题。

为解决以上问题，本项目致力于研究的掘进机智能定位技术及协同控制系统，将从三条不 (略) 线，优化和完善掘进机智能化控制系统。在兴隆庄煤矿实施“双惯导+全站仪”方案、鲍店煤矿实施“组合定位导航”方案、东滩煤矿实施“惯导+视觉定位”方案，以各矿现用掘进机为基础，配备智能化控制系统，旨在提高掘进机的定位精度和自动截割成形质量，通过现场验证智能化掘进效果，预期将形成常态化运行的掘进机智能化自动截割控制系统，减轻操作人员的工作量和劳动强度，提高掘进效率和巷道成形质量。

2.2招标范围及要求

通过 (略) 线的研究和实施，掘进机智能定位及协同控制系统可实现对掘进机的实时定位，定位误差在±5cm，截割误差在±10cm；通过在截割臂升降、回转、伸缩油缸内置位移传感器，计算截割头相对机身的位置信息；通过掘进机位姿信息和截割头位置数据 (略) 理，计算掘进机和截割头在巷道坐标系下的坐标值。在实现掘进机自动截割的同时提高断面截割成形质量。协同控制系统可以实现掘进面掘进工作面设备的集中、协同控制。

1、“双惯导+全站仪”方案

(1)研发一套掘进机实时定位系统。能实时追踪并测量掘进机及截割部的三维空间坐标，实现对掘进机的实时定位。

(2)研发一套自主决策智能控制系统。满足《煤矿机器人重点研发目录》中掘进机器人的基本要求，能实现掘进面设备的协同控制，解决掘进机定位及掘进机截割时的位姿控制、适时纠偏与自主决策智能控制的技术难题。

(3)研发一套三维交互系统。解决掘进机远程控制过程中工作面不可见，掘进机与巷道相对位置难以直观展示的问题。

2、“组合定位导航”方案

通过建立掘进机相对已掘巷道位姿解算系统、多源信息融合的截割头相对巷道位姿检测系统、自动截割过 (略) 径动态调整系统和掘进机断面截割控制数字孪生模型，实现掘进机断面截割成形自动控制。

3、“惯导+视觉定位”方案

依托惯导系统组合视觉定位技术，解决掘进机运动轴、截割头等关键控制目标的实时坐标和姿态信息的获取，实现掘进机复杂的行走和自动截割控制； (略) 的掘进工作面设备的集中、协同控制系统。

2.3服务地点

兖 (略) (略) 兴隆庄煤矿、东滩煤矿、鲍店煤矿。

2.4服务期限要求

2025年12月底完成，投标人可自报最优工期。

2.5质量标准及要求

详见招标文件第五章服务要求。

3. 投标人资格要求

3.1在中华人民共和国境内注册且具有独立法人资格的企事业单位；有能力履行招标内容要求和提供招标货物及服务的装备；

3.2企业资质要求：具有有效的营业执照，具有ISO质量体系认证资格，产品资质要求：所投主要设备须具有矿用产品安全标志证书、防爆电器设备须具有防爆合格证；智能化系统需有相关专利及软著证明；

3.3项目经理要求：高级工程师或副研究员及以上职称，至少有一项同类项目作为项目负责人的业绩；

3.4财务要求：具有良好的银行资信和商业信誉，近三 (略) 于被责令停业或破产状态，且资产未被重组、接管和冻结；

3.5信誉要求：未被 (略) 在“信用中国”网站(http://**.cn)或 (略) 中列入失信被执行人名单；

3.6在山 (略) 及权属单位范围内，同一企业在相同领域合作的科技项目，连续两年不超过2项；高校、 (略) 所在同一领域或同一团队(含项目负责人及核心成员)合作的科技项目，一年内不超过2项。投标时需提供承诺书。

3.7联合体要求：本项目接受联合体投标，联合体组成单位不得超过4家，联合体成员单位之间须共同签订正式协议，确定各成员单位的任务分工、经费分配、权利义务及违约责任等内容，同时明确一家单位为项目牵头单位。投标时需提供协议书；

本次招标实行资格后审。

4. 业绩要求

自2021年以来具有5个以上类似项目业绩(类似业绩是指：智能化掘进项目)。

5. 招标文件的获取

5.1购买招标文件时间：凡有意参加投标者，请于2024年12月6日起至2024年12月11日止，登录中国 (略) (http://**)注册账号(山 (略) (略) 用户注册、数字证书申请咨询电话*-2)，账号注册成功后，登录山 (略) (略) (http://**)，于页面右上角“工具下载”中下载“山 (略) 投标管家”，在投标管家中报名并打款至“标书费虚拟账号”后方可下载电子招标文件(标书费需在报名截止时间前打款至虚拟账号，虚拟账号在投标管家中完善开票信息后即可显示；报名期后将无法打款报名)。

5.2标书费打款为个人账户的，需提前办理CA数字证书(企业证书和个人证书均需办理)。CA数字证书的办理需登*山 (略) (略) ， (略) 页右下角二维码下载“干将APP”并注册账号，登*干将APP后，申请CA数字证书，申请成 (略) 绑定CA数字证书(具体办理流程详见山 (略) (略) 首页“CA办理”及“服务中心”，山 (略) (略) 用户注册、数字证书申请咨询电话*-2)。

5.3招标文件售价：人民币300元，售后不退。投标人在购买标书后可自行登录所登记邮箱下载电子发票。

5.4报名时所登记的开票信息必须准确，此开票信息为开具标书费电子发票及后期中标服务费专用发票信息使用，请填写后认真检查是否有误，因投标人自身问题造成的开票错误，我方概不负责。

5.5投标人需明确具体参与实施本项目投标的单位，在山 (略) (略) 报名本项目后，后续投标、保证金汇款事宜需与报名注册单位一致。

6. 投标文件的递交

本项目为电子招标，需要办理CA 证书才能上传电子版投标文件。

6.1投标文件递交截止时间(暨投标截止时间)：2024年12月26日09:00(北京时间)。投标人应在递交截止时间前通过“山 (略) 投标管家”上传电子投标文件(投标人上传投标文件的视频教学详见山 (略) (略) “帮助中心”)。

6.2逾期上传的投标文件， (略) 将予以拒收，投标前请仔细阅读投标知情书，上传完成后生成的投标回执将作为投标文件成功上传的唯一证明。

6.3投标文件解密方式为集中解密。

6.4投标人须在开标时间安排人员跟踪开标情况， (略) 理开标过程中产生的澄清等问题，如无法取得联系，后果由投标人自行承担。

7. 发布公告的媒介

本招标公告同时在中国 (略) (http://**)、山东省公共资源(国有产权)交易 (略) http://**)和中国 (略) (http://**)上发布。

8. 联系方式

8.1招 标 人：兖 (略) (略)

联 系 人：张代祥

联 系 电 话： *

8.2招标代理机构: (略)

联 系 人：刘经理 王经理

联 系 电 话：0531-* 0531-*

邮 箱：*@*ttp://**

地 址： (略) (略) *号1203室

开 户 名 称： (略)