工程技术大学高性能制造混联机器人实验平台招标预告
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工程技术大学高性能制造混联机器人实验平台招标预告
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* 、实验平台技术指标
1.1 试验平台功能
n 并联机器人技术参数
工作空间优于≥Φ * mm；
最大速度≥ * m/min；
空间定位精度≤±0. * mm；
重复定位精度≤±0. * mm；
轴向刚度＞ * N/ μm；
侧向刚度＞ * N/ μm。
n 搅拌摩擦焊接主要技术参数：
焊接精度可达±0.4mm；
空间定位精度≤±0.1mm；
焊接精度≤±0.4mm；
轴向承重载荷≥3T；
径向承重载荷大约等于1T.
n 试验项目：
1、搅拌摩擦焊相关实验：高质量实现6mm-8mm厚5A * -T6、 * -T6/T4和 * -T * 材料的复杂结构件的对接、搭接、角接 * 种焊接方式的自动焊接。
2、混联机器人性能实验：工作空间、最大速度、空间定位精度、重复定位精度、轴向刚度和侧向刚度等。
3、测控实验：开环控制、闭环控制、标定及误差补偿、轨迹规划等。
1.2 结构及接口需求
n 受限于空间条件， * 自由度混联机构搅拌摩擦焊机器人需实现模块化和小型化。
n 具备焊缝跟踪、恒压力/恒压入量/恒倾角和法线找正等多传感器集成接口、具备焊接过程闭环控制功能。
1.3 采购清单
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序号 |
名称 |
型号规格 |
单位 |
数量 |
备注 |
说明 |
|
1 |
并联运动模块 |
含动平台和运动支链（非冗余采用3条运动支链、冗余采用4条运动支链） 最大速度≥ * m/min； 空间定位精度≤±0. * mm； 重复定位精度≤±0. * mm； 轴向刚度＞ * N/ μm； 侧向刚度＞ * N/ μm。 |
套 |
1 |
机架/动平台关节支座＋机架/动平台运动轴+机架/动平台轴承+机架/动平台轴承支座+联轴节+丝杠+丝杆托架+锁紧块+微调块+调整垫+压条+导条+护板+风琴+护罩+光栅垫+光栅联杆座+光栅联杆涨紧套。 |
需提供零件和组件检测装置； 具备焊缝跟踪、恒压力/恒压入量/恒倾角和法线找正等多传感器集成接口、具备焊接过程闭环控制功能 |
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2 |
AC摆 |
A摆转档范围：0- * °； C摆连续旋转； A摆定位精度≤8″； C摆定位精度≤8″； |
个 |
1 |
A、C轴采用伺服电机+高精密减速机驱动，配备 (略) (略) 实时位置检测。 |
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3 |
高刚度机架 |
工作过程无形变； 执行焊接、时效、精加工工艺； |
套 |
1 |
机架+工作台； |
机架刚度校核文件 |
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4 |
技术资料 |
设计说明书； 工程图纸； 零件及装配组件检测图纸； 实验平台装配图纸。 |
套 |
1 |
设计说明书需包含机构拓扑设计、基于技术参数的选型及理论校核、仿真及有限元校核； 工程图纸需满足工程设计及机加工艺要求； 零件及装配组件检测图纸需标明检测工具、检测方法和检测特征点； 机器人装配图纸需标明装配组件和机器人的装配精度检测方法及装配工艺。 |
相关文件需上 (略) 企业信息签字认 (略) 机加工作。 |
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* 、实验平台技术指标
1.1 试验平台功能
n 并联机器人技术参数
工作空间优于≥Φ * mm；
最大速度≥ * m/min；
空间定位精度≤±0. * mm；
重复定位精度≤±0. * mm；
轴向刚度＞ * N/ μm；
侧向刚度＞ * N/ μm。
n 搅拌摩擦焊接主要技术参数：
焊接精度可达±0.4mm；
空间定位精度≤±0.1mm；
焊接精度≤±0.4mm；
轴向承重载荷≥3T；
径向承重载荷大约等于1T.
n 试验项目：
1、搅拌摩擦焊相关实验：高质量实现6mm-8mm厚5A * -T6、 * -T6/T4和 * -T * 材料的复杂结构件的对接、搭接、角接 * 种焊接方式的自动焊接。
2、混联机器人性能实验：工作空间、最大速度、空间定位精度、重复定位精度、轴向刚度和侧向刚度等。
3、测控实验：开环控制、闭环控制、标定及误差补偿、轨迹规划等。
1.2 结构及接口需求
n 受限于空间条件， * 自由度混联机构搅拌摩擦焊机器人需实现模块化和小型化。
n 具备焊缝跟踪、恒压力/恒压入量/恒倾角和法线找正等多传感器集成接口、具备焊接过程闭环控制功能。
1.3 采购清单
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序号 |
名称 |
型号规格 |
单位 |
数量 |
备注 |
说明 |
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1 |
并联运动模块 |
含动平台和运动支链（非冗余采用3条运动支链、冗余采用4条运动支链） 最大速度≥ * m/min； 空间定位精度≤±0. * mm； 重复定位精度≤±0. * mm； 轴向刚度＞ * N/ μm； 侧向刚度＞ * N/ μm。 |
套 |
1 |
机架/动平台关节支座＋机架/动平台运动轴+机架/动平台轴承+机架/动平台轴承支座+联轴节+丝杠+丝杆托架+锁紧块+微调块+调整垫+压条+导条+护板+风琴+护罩+光栅垫+光栅联杆座+光栅联杆涨紧套。 |
需提供零件和组件检测装置； 具备焊缝跟踪、恒压力/恒压入量/恒倾角和法线找正等多传感器集成接口、具备焊接过程闭环控制功能 |
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2 |
AC摆 |
A摆转档范围：0- * °； C摆连续旋转； A摆定位精度≤8″； C摆定位精度≤8″； |
个 |
1 |
A、C轴采用伺服电机+高精密减速机驱动，配备 (略) (略) 实时位置检测。 |
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3 |
高刚度机架 |
工作过程无形变； 执行焊接、时效、精加工工艺； |
套 |
1 |
机架+工作台； |
机架刚度校核文件 |
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4 |
技术资料 |
设计说明书； 工程图纸； 零件及装配组件检测图纸； 实验平台装配图纸。 |
套 |
1 |
设计说明书需包含机构拓扑设计、基于技术参数的选型及理论校核、仿真及有限元校核； 工程图纸需满足工程设计及机加工艺要求； 零件及装配组件检测图纸需标明检测工具、检测方法和检测特征点； 机器人装配图纸需标明装配组件和机器人的装配精度检测方法及装配工艺。 |
相关文件需上 (略) 企业信息签字认 (略) 机加工作。 |
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