1、外观设计：整个三维结构扫描仪设备分两手持和跨腰部分，两部分通过线缆连接，手持部分包括主要传感器（激光雷达、相机（可能换成全景相机或者四目环视鱼眼相机）、惯导），屏幕（用以预览扫描结果，配备触摸笔），嵌入式主控板，云台，手柄等；激光雷达放置云台上，通过电机驱动旋转，激光雷达四周且俯仰±15°的范围内不要有遮挡； 跨腰部分包括工控机（需要考虑散热）、电源等。整体要求美观大方、具有科技感、预留接口和指示灯设置合理整洁。*方根据*方需求，确定三维结构扫描仪产品的设计方向和呈现效果，并给出外观设计草图、外观设计概念方案、三维渲染图、色彩设计、丝印设计等源文件。按键和指示灯说明：预留一个按键：（按一下上电，长按关机）。两个指示灯：手持部分一个指示灯（不同颜色区分工作状态），跨腰部分一个指示灯（拷贝数据是否完成）。设备内部有发出信号的天线，需要考虑外壳材质不能屏蔽信号。

2、结构设计：主要传感器（激光雷达，全景相机，IMU）三者为刚性连接，其余组成部件在满足强度要求的情况下，可以选择重量较轻的材料；云台承重1kg以上；设备能够通过防尘防水防摔测试。并做外壳结构设计、机械传动结构设计等整体方案。

3、电机控制：包括导电滑环选型、驱动电路与程序编写，整体角度控制精度在0.01°，转速在5s/圈左右；电机控制程序能够返回当前时间与当前旋转位置，以便做激光雷达与相机、惯导的数据同步。考虑电机驱动的ARM主控能不能与同步电路共用一块ARM主控芯片，以减少电路板占用空间

。 4、电源设计：满足如下主要模块的功率需求： （1）IMU 5V 1.5A，（2）LiDAR 12V 1.5A, （3）相机 5V 1.5A，（4）工控机 19v, 4.7A；具有保护电路功能，如发生短路或者电机堵转，能够自动切断电源；具有充电功能，在不拆电池的情况下，能够充电；选择合适的电源，保证设备能够一次性能够工作3.5个小时以上；电池需要能够拆卸，配备充电器和备用电池，满足长时间工作需求。

5、硬件电路：将所有电路（同步电路、电源电路、嵌入式核心电路、对外接口电路等）集成在一块PCB版上，电路稳定可靠；连接腰部和手持部分的线缆定制；配合结构设计需要，确定电路板的形状与尺寸，形成一个整体。

6、测试：做防尘防水防摔测试、并协助进行EMC、FCC、CE等认证。

1、外观设计：整个三维结构扫描仪设备分两手持和跨腰部分，两部分通过线缆连接，手持部分包括主要传感器（激光雷达、相机（可能换成全景相机或者四目环视鱼眼相机）、惯导），屏幕（用以预览扫描结果，配备触摸笔），嵌入式主控板，云台，手柄等；激光雷达放置云台上，通过电机驱动旋转，激光雷达四周且俯仰±15°的范围内不要有遮挡； 跨腰部分包括工控机（需要考虑散热）、电源等。整体要求美观大方、具有科技感、预留接口和指示灯设置合理整洁。*方根据*方需求，确定三维结构扫描仪产品的设计方向和呈现效果，并给出外观设计草图、外观设计概念方案、三维渲染图、色彩设计、丝印设计等源文件。按键和指示灯说明：预留一个按键：（按一下上电，长按关机）。两个指示灯：手持部分一个指示灯（不同颜色区分工作状态），跨腰部分一个指示灯（拷贝数据是否完成）。设备内部有发出信号的天线，需要考虑外壳材质不能屏蔽信号。

2、结构设计：主要传感器（激光雷达，全景相机，IMU）三者为刚性连接，其余组成部件在满足强度要求的情况下，可以选择重量较轻的材料；云台承重1kg以上；设备能够通过防尘防水防摔测试。并做外壳结构设计、机械传动结构设计等整体方案。

3、电机控制：包括导电滑环选型、驱动电路与程序编写，整体角度控制精度在0.01°，转速在5s/圈左右；电机控制程序能够返回当前时间与当前旋转位置，以便做激光雷达与相机、惯导的数据同步。考虑电机驱动的ARM主控能不能与同步电路共用一块ARM主控芯片，以减少电路板占用空间

。 4、电源设计：满足如下主要模块的功率需求： （1）IMU 5V 1.5A，（2）LiDAR 12V 1.5A, （3）相机 5V 1.5A，（4）工控机 19v, 4.7A；具有保护电路功能，如发生短路或者电机堵转，能够自动切断电源；具有充电功能，在不拆电池的情况下，能够充电；选择合适的电源，保证设备能够一次性能够工作3.5个小时以上；电池需要能够拆卸，配备充电器和备用电池，满足长时间工作需求。

5、硬件电路：将所有电路（同步电路、电源电路、嵌入式核心电路、对外接口电路等）集成在一块PCB版上，电路稳定可靠；连接腰部和手持部分的线缆定制；配合结构设计需要，确定电路板的形状与尺寸，形成一个整体。

6、测试：做防尘防水防摔测试、并协助进行EMC、FCC、CE等认证。