序号

采购项目名 称

需求概况

初步技术
参 数

预算金额

（万元）

预计采购时 间

备注

无人车抗欺骗平台

具备无人车平台抗欺骗检测，抗欺骗自主导航，导航试验评估等三方面主要能力，具体需求如下：

1) 具备卫星导航、惯性导航、视觉传感器等导航子系统或导航辅助传感器；

2) 具备GNSS单点定位、RTK差分定位、PPP-B2b辅助等定位模式；

3) 在卫星信号正常时，能够根据惯性信息进行松组合、紧组合、载波相位紧组合的抗欺骗能力，能够应对转发式、诱骗式欺骗。接口开放，能够置入自编算法，在硬件层面实现抗欺骗算法及实时导航。

4) 在卫星信号正常时，能够根据视觉等辅助传感器，检测卫星欺骗信号的能力，能够应对转发式，诱骗式欺骗。接口开放，能够置入自编算法，实现抗欺骗算法及实时导航。

5) 在卫星信号被欺骗时，能够继续利用惯性导航维持导航精度，能够利用视觉进行重定位，以及其它传感器辅助重定位。

6) 具备试验验证子系统，能够生成欺骗轨迹，能够生成参考轨迹，能够对回传的导航结果，视觉影像进行处理，对导航和抗欺骗结果进行评估验证。

7) 具备演示子系统，对试验过程进行演示。能够根据中间结果，对导航轨迹，视觉影像等在大屏显示器显示结果。

8) 具备接口开放功能，能够进行二次开发。具备松耦合结构，各个子模块之间可替换。

初步指标：

1）主要硬件构成

无人车平台及供电电源；

卫星接收机、惯性导航、视觉导航等构成的多传感器导航、抗欺骗、自主导航模块；

数传电台，网络交换机；

典型欺骗信号生成演示验证欺骗信号源；

拼接大屏显示器；

2）主要软件及算法能力

多源融合数据处理算法

硬件嵌入式接收机开发算法

欺骗检测验证

欺骗效能评估软件

多传感器数据综合显示软件

环境三维实时建模软件

3) 卫星导航接收信号频点：

BDS B1I、B3I、B1C、B2a、B2b

4) 自主导航能力:

卫星导航可用时，定位精度优于2 m；

存在欺骗信号时，1h内定位精度优于500m；

183.8万元

2023年11月

序号

采购项目名 称

需求概况

初步技术
参 数

预算金额

（万元）

预计采购时 间

备注

无人车抗欺骗平台

具备无人车平台抗欺骗检测，抗欺骗自主导航，导航试验评估等三方面主要能力，具体需求如下：

1) 具备卫星导航、惯性导航、视觉传感器等导航子系统或导航辅助传感器；

2) 具备GNSS单点定位、RTK差分定位、PPP-B2b辅助等定位模式；

3) 在卫星信号正常时，能够根据惯性信息进行松组合、紧组合、载波相位紧组合的抗欺骗能力，能够应对转发式、诱骗式欺骗。接口开放，能够置入自编算法，在硬件层面实现抗欺骗算法及实时导航。

4) 在卫星信号正常时，能够根据视觉等辅助传感器，检测卫星欺骗信号的能力，能够应对转发式，诱骗式欺骗。接口开放，能够置入自编算法，实现抗欺骗算法及实时导航。

5) 在卫星信号被欺骗时，能够继续利用惯性导航维持导航精度，能够利用视觉进行重定位，以及其它传感器辅助重定位。

6) 具备试验验证子系统，能够生成欺骗轨迹，能够生成参考轨迹，能够对回传的导航结果，视觉影像进行处理，对导航和抗欺骗结果进行评估验证。

7) 具备演示子系统，对试验过程进行演示。能够根据中间结果，对导航轨迹，视觉影像等在大屏显示器显示结果。

8) 具备接口开放功能，能够进行二次开发。具备松耦合结构，各个子模块之间可替换。

初步指标：

1）主要硬件构成

无人车平台及供电电源；

卫星接收机、惯性导航、视觉导航等构成的多传感器导航、抗欺骗、自主导航模块；

数传电台，网络交换机；

典型欺骗信号生成演示验证欺骗信号源；

拼接大屏显示器；

2）主要软件及算法能力

多源融合数据处理算法

硬件嵌入式接收机开发算法

欺骗检测验证

欺骗效能评估软件

多传感器数据综合显示软件

环境三维实时建模软件

3) 卫星导航接收信号频点：

BDS B1I、B3I、B1C、B2a、B2b

4) 自主导航能力:

卫星导航可用时，定位精度优于2 m；

存在欺骗信号时，1h内定位精度优于500m；

183.8万元

2023年11月