（一）协作机器人手臂 1. 自重11.2kg，有效负载不小于3kg，工作半径500mm； 2. ▲关节运动范围±360度，第六关节无限旋转； 3. 运动速度：所有腕关节MAX 180度/秒，工具端典型TCP速度1m/s； 4. 位姿重复精度≤±0.03mm； 5. 安装面积：安装直径≤130mm； 6. I/O端口：数字输入2，数字输出2，模拟输入2； 7. 工具I/O电源电压：12/24V,工具I/O电源：600mA； 8. ★编程环境：支持图形化编程，支持ROS系统编程； 9. 内置的力控传感器允许机械臂在高灵敏性应用中编程，同时保证高的精度。 10. ★力控传感器：力（X-Y-Z）：范围30N，分辨率1.0N，精度3.5N；力矩（X-Y-Z）：范围10Nm，分辨率0.02Nm，精度≦0.10Nm； 11. 噪声：低于60dB(A)； 12. 额定功率≤150W,最大功率350W 13. IP等级 IP54； 14. 工具（末端执行器）连接器类型：M8 8-pin，电缆长度≧6米。 （二）协作机器人控制器： 1. ▲I/O端口：数字输入16个点，数字输出16个点、模拟输入2个点、模拟输出2个点、500HZ控制，4路独立高速正交数字输入（编码器编码）； 2. I/O电源 24V 2A； 3. ▲通讯：控制频率：500Hz，ModbusTCP信号频率500Hz；ProfiNet和Ethernet/IP信号频率500Hz；USB端口：1 USB 2.0, 1 USB 3.0； 4. 输入电压：100-240VAC，47-440HZ； 5. IP等级 IP44； 6. 尺寸：不大于475mm x 423mm x 268mm，重量最大13.6Kg； （三）协作机器人示教器： 1. ▲12英寸触摸屏，带图形用户界面（GUI）； 2. 显示分辨率：≧1280x800像素； 3. IP等级 IP54； 4. 重量1.60公斤（含1米TP缆线）； 5. 电缆长度4.5米； 6. 屏幕上可监控协作机械手臂的状态、关节速度、关节温度、TCP 位置、TCP 速度和 TCP 受力值等。 （四）大寰PGE-50-26夹爪 1. 薄型平行电爪，采用24VDC供电模式，额定电流0.25A，峰值电流0.5A；防护等级IP40; 2. 传动方式采用“精密行星减速器+齿轮齿条”结构； 3. 可直接连接机械臂末端通讯端口，示教器直接控制夹爪的闭合； 4. ▲夹持力（单侧）15-50N，总行程≧26mm，最大负载≧1kg； 5. 打开闭合时间0.5S / 0.5S；重复位置精度±0.02mm； 6. 运行噪音不大于40dB; 7. 外形尺寸97mm*55mm*29mm 8. 本体重量0.4kg； 9. 使用环境0~40°C，85% RH 以下。 （五）真空吸盘组件 1. 组件由静音无油空压机、真空发生器、电磁阀、安装支架、吸盘等组成； 2. 静音无油空压机的电源220V50HZ，排气量100L/min，压力0-0.8Mpa可调，噪音≤52dB，数量1台； 3. 真空发生器配置亚德客的X-KZH10BS*规格，数量1件； 4. 电磁阀配置亚德客的4V210-08规格，数量2件； 5. 吸盘配置FESTO品牌的VASB-15-1/8-SI-B规格，数量4件，2用2备； 6. 安装支架上配置2个吸盘安装柱，间距可调；安装支架与UR3e的六轴法兰直接相连，螺钉固定方式； 7. 气管、气管接头、螺钉等安装附件，数量1套； 8. 真空吸盘的吸、放动作，由UR3e协作机器人通过I/O控制。 （六）商务要求 1. ★提供UR3e协作机器人技术支持服务，含操作培训，时间1天； 2. ★提供UR授权培训中心的核心课程培训1人次，免收培训费，交通、食宿等费用由受训方自理； 3. ★UR3e协作机器人的供应渠道只接受本项目授权合作商（需提供制造商或国内代理商授权证明）； 4. UR3e协作机器人的质量保证期为不少于交货后12个月。 5. 服务响应时间：2小时；服务故障解决时间：非重大故障在48小时内修复；

按行业标准提供服务

（一）协作机器人手臂 1. 自重11.2kg，有效负载不小于3kg，工作半径500mm； 2. ▲关节运动范围±360度，第六关节无限旋转； 3. 运动速度：所有腕关节MAX 180度/秒，工具端典型TCP速度1m/s； 4. 位姿重复精度≤±0.03mm； 5. 安装面积：安装直径≤130mm； 6. I/O端口：数字输入2，数字输出2，模拟输入2； 7. 工具I/O电源电压：12/24V,工具I/O电源：600mA； 8. ★编程环境：支持图形化编程，支持ROS系统编程； 9. 内置的力控传感器允许机械臂在高灵敏性应用中编程，同时保证高的精度。 10. ★力控传感器：力（X-Y-Z）：范围30N，分辨率1.0N，精度3.5N；力矩（X-Y-Z）：范围10Nm，分辨率0.02Nm，精度≦0.10Nm； 11. 噪声：低于60dB(A)； 12. 额定功率≤150W,最大功率350W 13. IP等级 IP54； 14. 工具（末端执行器）连接器类型：M8 8-pin，电缆长度≧6米。 （二）协作机器人控制器： 1. ▲I/O端口：数字输入16个点，数字输出16个点、模拟输入2个点、模拟输出2个点、500HZ控制，4路独立高速正交数字输入（编码器编码）； 2. I/O电源 24V 2A； 3. ▲通讯：控制频率：500Hz，ModbusTCP信号频率500Hz；ProfiNet和Ethernet/IP信号频率500Hz；USB端口：1 USB 2.0, 1 USB 3.0； 4. 输入电压：100-240VAC，47-440HZ； 5. IP等级 IP44； 6. 尺寸：不大于475mm x 423mm x 268mm，重量最大13.6Kg； （三）协作机器人示教器： 1. ▲12英寸触摸屏，带图形用户界面（GUI）； 2. 显示分辨率：≧1280x800像素； 3. IP等级 IP54； 4. 重量1.60公斤（含1米TP缆线）； 5. 电缆长度4.5米； 6. 屏幕上可监控协作机械手臂的状态、关节速度、关节温度、TCP 位置、TCP 速度和 TCP 受力值等。 （四）大寰PGE-50-26夹爪 1. 薄型平行电爪，采用24VDC供电模式，额定电流0.25A，峰值电流0.5A；防护等级IP40; 2. 传动方式采用“精密行星减速器+齿轮齿条”结构； 3. 可直接连接机械臂末端通讯端口，示教器直接控制夹爪的闭合； 4. ▲夹持力（单侧）15-50N，总行程≧26mm，最大负载≧1kg； 5. 打开闭合时间0.5S / 0.5S；重复位置精度±0.02mm； 6. 运行噪音不大于40dB; 7. 外形尺寸97mm*55mm*29mm 8. 本体重量0.4kg； 9. 使用环境0~40°C，85% RH 以下。 （五）真空吸盘组件 1. 组件由静音无油空压机、真空发生器、电磁阀、安装支架、吸盘等组成； 2. 静音无油空压机的电源220V50HZ，排气量100L/min，压力0-0.8Mpa可调，噪音≤52dB，数量1台； 3. 真空发生器配置亚德客的X-KZH10BS*规格，数量1件； 4. 电磁阀配置亚德客的4V210-08规格，数量2件； 5. 吸盘配置FESTO品牌的VASB-15-1/8-SI-B规格，数量4件，2用2备； 6. 安装支架上配置2个吸盘安装柱，间距可调；安装支架与UR3e的六轴法兰直接相连，螺钉固定方式； 7. 气管、气管接头、螺钉等安装附件，数量1套； 8. 真空吸盘的吸、放动作，由UR3e协作机器人通过I/O控制。 （六）商务要求 1. ★提供UR3e协作机器人技术支持服务，含操作培训，时间1天； 2. ★提供UR授权培训中心的核心课程培训1人次，免收培训费，交通、食宿等费用由受训方自理； 3. ★UR3e协作机器人的供应渠道只接受本项目授权合作商（需提供制造商或国内代理商授权证明）； 4. UR3e协作机器人的质量保证期为不少于交货后12个月。 5. 服务响应时间：2小时；服务故障解决时间：非重大故障在48小时内修复；

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