【23年-杏坛】机加工气缸线拉床上料机器人集成配套采购

合同编号：

签约时间：

签约地点： 广东佛山

1. 设备信息

1.1. 设备名称： 拉床自动上下料装置

1.2. 设备型号：

1.3. 设备编码：

1.4. 设备数量： 2 台（以下为单台设备配置）

设备用途：本设备是旋转式压缩机泵体部分的气缸生产线拉床与脱油机间的自动搬运和连接，主要实现拉床的自动上下料，脱油机自动上料；拉床自动上下料：附图拉床上料机器人布局如红色圆框内位置：

2. 设备主要结构及具体要求

2.1. 设备关键结构配置

序号

名称

数量

规格

使用部位

备注

1

PLC总控制系统

1套

非标

电气控制

总控制系统电柜与机器人合并

2

机器人

1台

库卡

上料

*方提供

3

吸板机械手机构

1套

非标

万通板吸取

要有2个大吸嘴以上（参考现有曲轴线上料机器人）

4

机器人夹具

1套

非标

工件夹手

机械手夹具，控制电磁阀，真空阀组，升降，夹紧气缸

5

视觉系统及其升降机构

1套

视觉系统

工业相机 2台：康耐视 500W镜头OPT-C0620-5M

像素，（其他参考现有）

6

二次精定位装置

1套

参考L2线制作接油盘

预定位

回流到拉床

7

机器人底座以及放隔板位置增加接油盘

1套

参考L2线

整体踏板接油加高保证废油回流到拉床拉床油箱（排油点平面最低，小油泵抽回拉床，接油盘无积油）

8

安全门二次防呆联锁

1套

安全门防护接近开关加锁止开关由可编程安全控制器与PLC双回路控制，品牌要求：欧姆龙 规格D4SL-N4AFA、E2E-X7D1-N-Z，立宏 规格SM-602配通讯线。

可活动安全门

参考气缸J线，接近开关与锁止开关设备控制回路应使用独立的安全继电器控制，将设备所有的防护装置，接入控制模块，实现双回路控制，进行自检

9

电箱

1套

空调品牌：迪威特 DLQ05B.Wa;单相220V/50HZ;制冷量500W;输入功率420W

参考气缸J线，机器人电箱下方，机器人配套控制上方含空调，触摸屏制作小电箱在防护栏上。

10

设备工业工控机

项

视觉控制器 广东 (略) 型号：YP-GKA6D0807----1台

NET-3LK2-H-1 -------1条SYS1639-HRSt6-3MH -----1条）

显示器 VFT-1SD -----1套

视觉应用软件 -------1套

11

机器人上料台车

4台

按量产制作

12

拉床维修平台

1套

拉床二楼维修平台（含楼梯）

制作要求：平台、楼梯使用花纹冷钢板，防护栏使用镀锌管，含可活动平台可调节活动位置。（可参考美芝现场）

2.2. 设备主体结构

2.2.1 设备专机要求：（尽可能详细的描述设备各动作及要实现的目标）

2.2.1.1 方案描述（用流程图将设备的整个加工步骤表达出来）

2.2.1.2 设备/产线整体布局图LAYOUT

2.2.1.3 整体设备组成（在依据方案将各加工步骤的主要配置展示出来，方案流程图+说明）

2.2.1.4 产品工艺介绍（工艺流程图）

2.2.1.5 设备各部分细化要求

2.2.1.5.1 设计部分

自动化上下料装置主要4大部分组成简图如下：

部件序号

名称

配置要求

参考示意图

①

搬送机器人系统：

主要功能为执行工件从料框一件一件夹取到二次精定位装置，一个周期完成三件，然后将二次精定位装置上的三个工件同时搬送到拉床加工治具上。机器人为20公斤（KR20 R1810-2），由*方提供机器人，机器人包括：机器人本体、控制器、示教器(含电缆)、系统软件、机器人连接电缆、通讯接口(含标配I/O接口)、RS232C、USB及与视觉系统通讯接口。（具体包含配件现场确认）

②

预定位台

工件从料框一件一件夹取到二次精定位台三个位置上，通过设计的底座定位完成

③

防护机构

安全防护栏，方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm需烤漆

④

视觉系统

采用梅卡曼德品牌工业相机,相机配备视觉标定板，标定板型号：BDB-6,工业相机配备15米长电源线及通信线。相机实现高精度，高速度，可适应不同物件和场景拍摄，相机分辨率：1920*1200；相机视野规格要求在2000MM高度内可拍摄1360*860范围内的物件，800MM高度内可拍摄500*350范围内的物件；防水等级

IP65，防水防尘，可长期在严酷环境下正常工作

⑤

机器人底座机构

底座四侧每侧至少通过四颗膨胀螺丝固定，底座整体固定后，底座与机器人接触面平行度公差在2mm范围内。

⑥

搬送底座密封房

（1）搬送密封房做到整个搬送区域底部密封，密封房底部强度必需足够，承重不低于500KG，机器人装在密封房底部支承架上，不漏油，有斜度，有集油口，用小油泵定期吸回拉床内。

（2） 搬送密封房（机器人底座接油盘和周边挡板）各侧面需有80MM以上高的挡油不锈钢板（出入口除外），不锈钢板焊接密封良好，无泄漏；各侧面以及周边需做不锈钢板焊接将机械人甩动油回流到密封房去，可参考气缸L2线。

（3） 密封房需用拉爆螺丝固定在地面上，外围拉爆螺丝采用化学螺丝。

⑦

电气系统

三菱PLC,通信模块，远程模块，变频器，操作触摸屏，欧姆龙继电器实现电气控制

2.2.1.7自动化上下料装置基本配置及要求：

整个自动化上下料装置主要由4大部分组成：① 搬送机器人系统；②料框视觉系统；③二次精定位装置；④机器人密封底座（含接油盘）；

搬送机器人系统：

（1）功能为执行工件从料框一件一件夹取到二次精定位装置，一个周期完成三件，然后将二次精定位装置上的三个工件同时搬送到拉床加工治具上。

（2）机器人为20公斤（KR20 R1810-2），由*方提供机器人，机器人包括：机器人本体、控制器、示教器(含电缆)、系统软件、机器人连接电缆、通讯接口(含标配I/O接口)、RS232C、USB及与视觉系统通讯接口。（具体包含配件现场确认）

（3）机器人夹手装置：

① 夹手装置装在机器人手臂上，设计时尽可能减少重量，但强度必需足够，安装板用铝合金材料，从而减少机器人承重。

② 夹手采用气动，选用SMC三爪气缸，选型必需兼容本协议上要求的所有机种。

③ 夹紧方式为夹工件内径，气缸采用（品牌 SMC MHSL3-50D-M9BALS），保证工件夹紧力，三爪与工件配合面材料选用锡青铜，以加强夹紧摩擦力及减少工件内径打痕，机器人在搬运过程中工件不允许变位或掉下。

（4）拉床与机器人之间必需留有通道，通道尽可能宽；方便人员对拉床进行调整上料装置。

（5）机器人电箱不能离机器人太远，方便操作。机器人和电箱之间的配线需布线槽，线槽可承重100KG以上，且需需远离地面高150mm以上。（可参考现有）

料框视觉系统：

主要功能为将料框内无序的工件用视觉成相原理进行定位，需实现的定位有：工件有内径中心定位，工件周向位置定位。

（1） 视觉系统识别料框最大面面积为L950MM*W750MM；料框装料的有效体积L900MM*W700MM*H600MM；

（2） 视觉系统品牌使用康耐视（COGNEX），最新的规格型号，视觉识别定位误差在±0.5mm及以内。视觉系统还应有工件放反防错功能，当料框有工件放反时，通知机器人将工件夹到不良品台上。

（3）视觉系统镜头装在料框上方，避让灯光及机器人行走路线。

（4） 视觉系统灯光足够，整体安装架避让台车或叉车行走位置，且防震动、强度需足够。

（5） 视觉系统下方台车需设计预定位装置，预定位装置设计时强度需足够，台车出入也方便。同时需考虑料框四周打开位置不与其他位置相干涉。

（6）视觉系统主机需配备密封条，排气散热风扇过滤棉需加厚且有效，建议厚度有8mm以上。

二次精定位装置：

（1）二次精定位装置见下示意图：工件的

定位方向与拉床加工部治具的定位

方向保持一致，中心距也一致。

（2） 二次精定位装置必需有检测开关，检测开关装在治具平面上，检测开关优先选用欧姆龙品牌，工件定位不良需有报警功能，报警红灯亮，触摸屏显示报警内容。

（3） 二次定位装置安装位置尽可能靠近拉床安全门正前方，以减少机器人行走路线及拉削油的飞溅。

（4） 二次精定位装置需设一个治具台，各线对应治具台需兼容机种要求，治具台定位销与工件定位孔的间隙单边小于0.4MM，治具设为移动式，当拉床大门需打开时，治具可移动，避让拉床大门打开位置，在治具下方应设计有一接油盘；并设置排油口将拉削油回收于拉床用。

（5）机器人与拉床内部联机信号、以及配合动作需*方进行调试

搬送密封底座：

主要功能为防止拉削油污染地面。

（1） 搬送密封房做到整个搬送区域底部密封，密封房底部强度必需足够，承重不低于500KG，机器人装在密封房底部支承架上，不漏油，有斜度，有集油口，用小油泵定期吸回拉床内。

（2） 搬送密封房（机器人底座接油盘和周边挡板）各侧面需有80MM以上高的挡油不锈钢板（出入口除外），不锈钢板焊接密封良好，无泄漏；各侧面以及周边需做不锈钢板焊接将机械人甩动油回流到密封房去，可参考气缸L2线。

（3） 密封房需用拉爆螺丝固定在地面上，外围拉爆螺丝采用化学螺丝。

2.2.1.8. 安全防护系统：

1、机器人及自动化设备防护网&防护门

图样

样式1

制作要求

1、安全防护栏、方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm。2、防护门必须安装安全保护互锁装置： 每一个危险动作进行自动安全确认，超越时自动停机报警。各机械原点未完全复归时，不能超越执行下一个动作。（安全门二次防呆联锁：品牌：欧姆龙 安全继电器：G9S，锁止开关：D4SL-N4AFA，接近开关：E2E-X7D1-N-Z，接近开关与锁止开关设备控制回路应使用独立的安全继电器控制，将设备所有的防护装置，接入控制模块，实现双回路控制，进行自检，参考气缸J线）

2、其他防护网

图样

样式2 样式3 样式4 样式5

制作要求

1、为防止指尖误通过而造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于12.5mm，安全距离应不小于92mm。（样式2）；

2、为防止手指误通过而造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于6.5mm，安全距离应不小于35mm（样式3）；

3、为防止手掌误通过造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于20mm，安全距离应不小于135mm。（样式4）

4、为防止上肢误通过造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于47mm，安全距离应不小于460mm。（样式5）

安全标识

制作要求

危险处必须有清晰醒目的警示标志，标识按要求制作， 含安全帽、安全锁、挂板、危险标识等。

2.2.1.9． 常用消耗性的工装需有5个月以上的寿命，如5个月内损坏，需无偿更换。

以上除提及要求与审图要求，整体配置与设计参考气缸J线。

2.3. 加工对象及加工要求

2.3.1. 加工对象

2.3.1.1. 工件材料：HT250,气缸

2.3.1.2. 工件形状、结构：参照我司提供产品图

2.3.2. 加工机种：按具体线别要求

【23年-杏坛】机加工气缸线拉床上料机器人集成配套采购

合同编号：

签约时间：

签约地点： 广东佛山

1. 设备信息

1.1. 设备名称： 拉床自动上下料装置

1.2. 设备型号：

1.3. 设备编码：

1.4. 设备数量： 2 台（以下为单台设备配置）

设备用途：本设备是旋转式压缩机泵体部分的气缸生产线拉床与脱油机间的自动搬运和连接，主要实现拉床的自动上下料，脱油机自动上料；拉床自动上下料：附图拉床上料机器人布局如红色圆框内位置：

2. 设备主要结构及具体要求

2.1. 设备关键结构配置

序号

名称

数量

规格

使用部位

备注

1

PLC总控制系统

1套

非标

电气控制

总控制系统电柜与机器人合并

2

机器人

1台

库卡

上料

*方提供

3

吸板机械手机构

1套

非标

万通板吸取

要有2个大吸嘴以上（参考现有曲轴线上料机器人）

4

机器人夹具

1套

非标

工件夹手

机械手夹具，控制电磁阀，真空阀组，升降，夹紧气缸

5

视觉系统及其升降机构

1套

视觉系统

工业相机 2台：康耐视 500W镜头OPT-C0620-5M

像素，（其他参考现有）

6

二次精定位装置

1套

参考L2线制作接油盘

预定位

回流到拉床

7

机器人底座以及放隔板位置增加接油盘

1套

参考L2线

整体踏板接油加高保证废油回流到拉床拉床油箱（排油点平面最低，小油泵抽回拉床，接油盘无积油）

8

安全门二次防呆联锁

1套

安全门防护接近开关加锁止开关由可编程安全控制器与PLC双回路控制，品牌要求：欧姆龙 规格D4SL-N4AFA、E2E-X7D1-N-Z，立宏 规格SM-602配通讯线。

可活动安全门

参考气缸J线，接近开关与锁止开关设备控制回路应使用独立的安全继电器控制，将设备所有的防护装置，接入控制模块，实现双回路控制，进行自检

9

电箱

1套

空调品牌：迪威特 DLQ05B.Wa;单相220V/50HZ;制冷量500W;输入功率420W

参考气缸J线，机器人电箱下方，机器人配套控制上方含空调，触摸屏制作小电箱在防护栏上。

10

设备工业工控机

项

视觉控制器 广东 (略) 型号：YP-GKA6D0807----1台

NET-3LK2-H-1 -------1条SYS1639-HRSt6-3MH -----1条）

显示器 VFT-1SD -----1套

视觉应用软件 -------1套

11

机器人上料台车

4台

按量产制作

12

拉床维修平台

1套

拉床二楼维修平台（含楼梯）

制作要求：平台、楼梯使用花纹冷钢板，防护栏使用镀锌管，含可活动平台可调节活动位置。（可参考美芝现场）

2.2. 设备主体结构

2.2.1 设备专机要求：（尽可能详细的描述设备各动作及要实现的目标）

2.2.1.1 方案描述（用流程图将设备的整个加工步骤表达出来）

2.2.1.2 设备/产线整体布局图LAYOUT

2.2.1.3 整体设备组成（在依据方案将各加工步骤的主要配置展示出来，方案流程图+说明）

2.2.1.4 产品工艺介绍（工艺流程图）

2.2.1.5 设备各部分细化要求

2.2.1.5.1 设计部分

自动化上下料装置主要4大部分组成简图如下：

部件序号

名称

配置要求

参考示意图

①

搬送机器人系统：

主要功能为执行工件从料框一件一件夹取到二次精定位装置，一个周期完成三件，然后将二次精定位装置上的三个工件同时搬送到拉床加工治具上。机器人为20公斤（KR20 R1810-2），由*方提供机器人，机器人包括：机器人本体、控制器、示教器(含电缆)、系统软件、机器人连接电缆、通讯接口(含标配I/O接口)、RS232C、USB及与视觉系统通讯接口。（具体包含配件现场确认）

②

预定位台

工件从料框一件一件夹取到二次精定位台三个位置上，通过设计的底座定位完成

③

防护机构

安全防护栏，方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm需烤漆

④

视觉系统

采用梅卡曼德品牌工业相机,相机配备视觉标定板，标定板型号：BDB-6,工业相机配备15米长电源线及通信线。相机实现高精度，高速度，可适应不同物件和场景拍摄，相机分辨率：1920*1200；相机视野规格要求在2000MM高度内可拍摄1360*860范围内的物件，800MM高度内可拍摄500*350范围内的物件；防水等级

IP65，防水防尘，可长期在严酷环境下正常工作

⑤

机器人底座机构

底座四侧每侧至少通过四颗膨胀螺丝固定，底座整体固定后，底座与机器人接触面平行度公差在2mm范围内。

⑥

搬送底座密封房

（1）搬送密封房做到整个搬送区域底部密封，密封房底部强度必需足够，承重不低于500KG，机器人装在密封房底部支承架上，不漏油，有斜度，有集油口，用小油泵定期吸回拉床内。

（2） 搬送密封房（机器人底座接油盘和周边挡板）各侧面需有80MM以上高的挡油不锈钢板（出入口除外），不锈钢板焊接密封良好，无泄漏；各侧面以及周边需做不锈钢板焊接将机械人甩动油回流到密封房去，可参考气缸L2线。

（3） 密封房需用拉爆螺丝固定在地面上，外围拉爆螺丝采用化学螺丝。

⑦

电气系统

三菱PLC,通信模块，远程模块，变频器，操作触摸屏，欧姆龙继电器实现电气控制

2.2.1.7自动化上下料装置基本配置及要求：

整个自动化上下料装置主要由4大部分组成：① 搬送机器人系统；②料框视觉系统；③二次精定位装置；④机器人密封底座（含接油盘）；

搬送机器人系统：

（1）功能为执行工件从料框一件一件夹取到二次精定位装置，一个周期完成三件，然后将二次精定位装置上的三个工件同时搬送到拉床加工治具上。

（2）机器人为20公斤（KR20 R1810-2），由*方提供机器人，机器人包括：机器人本体、控制器、示教器(含电缆)、系统软件、机器人连接电缆、通讯接口(含标配I/O接口)、RS232C、USB及与视觉系统通讯接口。（具体包含配件现场确认）

（3）机器人夹手装置：

① 夹手装置装在机器人手臂上，设计时尽可能减少重量，但强度必需足够，安装板用铝合金材料，从而减少机器人承重。

② 夹手采用气动，选用SMC三爪气缸，选型必需兼容本协议上要求的所有机种。

③ 夹紧方式为夹工件内径，气缸采用（品牌 SMC MHSL3-50D-M9BALS），保证工件夹紧力，三爪与工件配合面材料选用锡青铜，以加强夹紧摩擦力及减少工件内径打痕，机器人在搬运过程中工件不允许变位或掉下。

（4）拉床与机器人之间必需留有通道，通道尽可能宽；方便人员对拉床进行调整上料装置。

（5）机器人电箱不能离机器人太远，方便操作。机器人和电箱之间的配线需布线槽，线槽可承重100KG以上，且需需远离地面高150mm以上。（可参考现有）

料框视觉系统：

主要功能为将料框内无序的工件用视觉成相原理进行定位，需实现的定位有：工件有内径中心定位，工件周向位置定位。

（1） 视觉系统识别料框最大面面积为L950MM*W750MM；料框装料的有效体积L900MM*W700MM*H600MM；

（2） 视觉系统品牌使用康耐视（COGNEX），最新的规格型号，视觉识别定位误差在±0.5mm及以内。视觉系统还应有工件放反防错功能，当料框有工件放反时，通知机器人将工件夹到不良品台上。

（3）视觉系统镜头装在料框上方，避让灯光及机器人行走路线。

（4） 视觉系统灯光足够，整体安装架避让台车或叉车行走位置，且防震动、强度需足够。

（5） 视觉系统下方台车需设计预定位装置，预定位装置设计时强度需足够，台车出入也方便。同时需考虑料框四周打开位置不与其他位置相干涉。

（6）视觉系统主机需配备密封条，排气散热风扇过滤棉需加厚且有效，建议厚度有8mm以上。

二次精定位装置：

（1）二次精定位装置见下示意图：工件的

定位方向与拉床加工部治具的定位

方向保持一致，中心距也一致。

（2） 二次精定位装置必需有检测开关，检测开关装在治具平面上，检测开关优先选用欧姆龙品牌，工件定位不良需有报警功能，报警红灯亮，触摸屏显示报警内容。

（3） 二次定位装置安装位置尽可能靠近拉床安全门正前方，以减少机器人行走路线及拉削油的飞溅。

（4） 二次精定位装置需设一个治具台，各线对应治具台需兼容机种要求，治具台定位销与工件定位孔的间隙单边小于0.4MM，治具设为移动式，当拉床大门需打开时，治具可移动，避让拉床大门打开位置，在治具下方应设计有一接油盘；并设置排油口将拉削油回收于拉床用。

（5）机器人与拉床内部联机信号、以及配合动作需*方进行调试

搬送密封底座：

主要功能为防止拉削油污染地面。

（1） 搬送密封房做到整个搬送区域底部密封，密封房底部强度必需足够，承重不低于500KG，机器人装在密封房底部支承架上，不漏油，有斜度，有集油口，用小油泵定期吸回拉床内。

（2） 搬送密封房（机器人底座接油盘和周边挡板）各侧面需有80MM以上高的挡油不锈钢板（出入口除外），不锈钢板焊接密封良好，无泄漏；各侧面以及周边需做不锈钢板焊接将机械人甩动油回流到密封房去，可参考气缸L2线。

（3） 密封房需用拉爆螺丝固定在地面上，外围拉爆螺丝采用化学螺丝。

2.2.1.8. 安全防护系统：

1、机器人及自动化设备防护网&防护门

图样

样式1

制作要求

1、安全防护栏、方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm。2、防护门必须安装安全保护互锁装置： 每一个危险动作进行自动安全确认，超越时自动停机报警。各机械原点未完全复归时，不能超越执行下一个动作。（安全门二次防呆联锁：品牌：欧姆龙 安全继电器：G9S，锁止开关：D4SL-N4AFA，接近开关：E2E-X7D1-N-Z，接近开关与锁止开关设备控制回路应使用独立的安全继电器控制，将设备所有的防护装置，接入控制模块，实现双回路控制，进行自检，参考气缸J线）

2、其他防护网

图样

样式2 样式3 样式4 样式5

制作要求

1、为防止指尖误通过而造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于12.5mm，安全距离应不小于92mm。（样式2）；

2、为防止手指误通过而造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于6.5mm，安全距离应不小于35mm（样式3）；

3、为防止手掌误通过造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于20mm，安全距离应不小于135mm。（样式4）

4、为防止上肢误通过造成伤害时，其开口宽度：直径及边长或椭圆形孔的短轴尺寸应小于47mm，安全距离应不小于460mm。（样式5）

安全标识

制作要求

危险处必须有清晰醒目的警示标志，标识按要求制作， 含安全帽、安全锁、挂板、危险标识等。

2.2.1.9． 常用消耗性的工装需有5个月以上的寿命，如5个月内损坏，需无偿更换。

以上除提及要求与审图要求，整体配置与设计参考气缸J线。

2.3. 加工对象及加工要求

2.3.1. 加工对象

2.3.1.1. 工件材料：HT250,气缸

2.3.1.2. 工件形状、结构：参照我司提供产品图

2.3.2. 加工机种：按具体线别要求