1、硬件平台

1.1、需包含四足机器人对应的urdf模型；

1.2、长*宽*高 尺寸要求：长≥ 610±10mm ,宽 ≤370±10mm ,站立高度 ≤503±10mm；

1.3、整机重量（带电池）不超13.7kg；

1.4、机器人的平衡算法采用触地判断的全力控算法，足底不能用充气气囊。全力控算法可以实现360°足底三维受力感测，相比足底传感器，不易磨损，后期维护成本低；

1.5、机器人小腿采用高强度复合塑料材质，一体化成型没有中空导管；足底采用坚硬的耐磨橡胶，踩在尖锐路面上也不破损和变形；需提供演示视频，视频为MP4格式，随U盘递交；

1.6、最大爬坡角度40°（受坡面材质影响或有差异）；最大连续上下台阶高度15cm；

1.7、配备高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；同时背部带充电口电池容量不低于4400mAh,额定能量不低于126.7Wh/28.8V; 续航时间：正常行走1.5-2个小时（空载情况下）；

1.8、机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；

1.9、关节模组外径≤76mm；整机自由度 12; 单腿自由度 3；

1.10、机器人自带多路可输出内置电源，电源接口5V/24V（可扩展），机器人自带多路可扩展接口，包括Ethernet/USB3.0/HDMI，方便二次开发。

2、运动控制模块

2.1、处理器RK3588;操作系统 RT Linux；

2.2、姿态传感器：集成了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴磁传感器和微处理器。采用工业级惯性传感器，加速计分辨率可达0.09mg，陀螺仪分辨率可达0.004°/s。；

2.3、通讯总线总线控制频率：1kHz；

2.4、多线程技术 适合强化学视角130°,1920×*@*0FPS；H.264/MJPG格式输出；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪算法开发；

3.5、超声波*2：测距范围28cm~450cm ；支持距离检测和停障算法开发；

3.6、激光雷达：16线，*@*0%、*@*0%；支持3D-SLAM算法开发，构建地图，进行导航避障；支持深度相机、惯导、激光雷达多传感器融合算法，可实现更精确导航定位、路径规划、避障；

3.7、配备扬声器和LED灯带，实时反馈机器人状态，并为机器人演示动作搭配音乐和灯光；

3.8、提供安卓端机器人控制应用程序，实现低时延实时图传及运动控制，支持一键开启语音控制、停障等感知功能。

4、二次开发支持

4.1、提供详细的使用文档和开发手册；

4.2、提供感知开发软件接口，提供人体识别跟随功能和导航算法源码。ROS系统，支持快速二次开发；

4.3、提供机器人运动模型供运动仿真，提供运动控制算法开发SDK和API、运动开发Demo，提供运动二次开发手册；

4.4、提供安卓端APP操作软件，实现高清实时图传以及语音控制，支持多种感知功能一键开启（如跟随、语音、停障等）；

1. 保修期内提供免费维修、更换零部件等。

2. 保修期内提供上门维修服务。

3. 向供应商提出售后反馈或投诉，确保能够得到及时的解决或回应。

4. 长期维护支持了解相关的软件更新、驱动程序下载等，以保持设备运行的稳定性和安全性。

1、硬件平台

1.1、需包含四足机器人对应的urdf模型；

1.2、长*宽*高 尺寸要求：长≥ 610±10mm ,宽 ≤370±10mm ,站立高度 ≤503±10mm；

1.3、整机重量（带电池）不超13.7kg；

1.4、机器人的平衡算法采用触地判断的全力控算法，足底不能用充气气囊。全力控算法可以实现360°足底三维受力感测，相比足底传感器，不易磨损，后期维护成本低；

1.5、机器人小腿采用高强度复合塑料材质，一体化成型没有中空导管；足底采用坚硬的耐磨橡胶，踩在尖锐路面上也不破损和变形；需提供演示视频，视频为MP4格式，随U盘递交；

1.6、最大爬坡角度40°（受坡面材质影响或有差异）；最大连续上下台阶高度15cm；

1.7、配备高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；同时背部带充电口电池容量不低于4400mAh,额定能量不低于126.7Wh/28.8V; 续航时间：正常行走1.5-2个小时（空载情况下）；

1.8、机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；

1.9、关节模组外径≤76mm；整机自由度 12; 单腿自由度 3；

1.10、机器人自带多路可输出内置电源，电源接口5V/24V（可扩展），机器人自带多路可扩展接口，包括Ethernet/USB3.0/HDMI，方便二次开发。

2、运动控制模块

2.1、处理器RK3588;操作系统 RT Linux；

2.2、姿态传感器：集成了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴磁传感器和微处理器。采用工业级惯性传感器，加速计分辨率可达0.09mg，陀螺仪分辨率可达0.004°/s。；

2.3、通讯总线总线控制频率：1kHz；

2.4、多线程技术 适合强化学视角130°,1920×*@*0FPS；H.264/MJPG格式输出；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪算法开发；

3.5、超声波*2：测距范围28cm~450cm ；支持距离检测和停障算法开发；

3.6、激光雷达：16线，*@*0%、*@*0%；支持3D-SLAM算法开发，构建地图，进行导航避障；支持深度相机、惯导、激光雷达多传感器融合算法，可实现更精确导航定位、路径规划、避障；

3.7、配备扬声器和LED灯带，实时反馈机器人状态，并为机器人演示动作搭配音乐和灯光；

3.8、提供安卓端机器人控制应用程序，实现低时延实时图传及运动控制，支持一键开启语音控制、停障等感知功能。

4、二次开发支持

4.1、提供详细的使用文档和开发手册；

4.2、提供感知开发软件接口，提供人体识别跟随功能和导航算法源码。ROS系统，支持快速二次开发；

4.3、提供机器人运动模型供运动仿真，提供运动控制算法开发SDK和API、运动开发Demo，提供运动二次开发手册；

4.4、提供安卓端APP操作软件，实现高清实时图传以及语音控制，支持多种感知功能一键开启（如跟随、语音、停障等）；

1. 保修期内提供免费维修、更换零部件等。

2. 保修期内提供上门维修服务。

3. 向供应商提出售后反馈或投诉，确保能够得到及时的解决或回应。

4. 长期维护支持了解相关的软件更新、驱动程序下载等，以保持设备运行的稳定性和安全性。