1、更换机器人防尘服为防粉尘防护服，粉柜开口部位安装风琴护罩，原来使用皮筋布导致积粉，积粉过重后皮筋布损坏而溢粉。

2、更换损坏变形的钣金件，机器人撞机喷涂大工件会容易撞到，导致机器人损坏，现改为塑料尼龙板，具有一定缓冲能力，异常撞机后能有效吸收撞机能量，一定程度防止机器人损坏，修复成本低。

3、增加定向轮改变钢丝绳方向，钢丝绳吸附的粉末由粉柜外部清洁改为在粉柜内部清洁，减少钢丝绳处的溢粉。牵引钢丝绳直径增加1mm，驱动由伺服力矩控制，电柜控制面板增加力矩调节电位器， (略) 接 (略) ，过载急停设备并使用蜂鸣报警。

4、粉柜内部入口增加挂具吹扫，吹扫装置输入端增加一个储气罐，减少总体压力波动影响，吹扫气嘴附带开关与位置调节，吹气进气口增加电磁阀控制，与悬挂链联锁，悬挂链停止后电磁阀延时1S后停止吹气。

5、机器人报警信号与悬挂链停止进行联锁，机器人异常报警后，停止悬挂链运行，复位后需要重新启动悬挂链才能运行。

1、更换机器人防尘服为防粉尘防护服，粉柜开口部位安装风琴护罩，原来使用皮筋布导致积粉，积粉过重后皮筋布损坏而溢粉。

2、更换损坏变形的钣金件，机器人撞机喷涂大工件会容易撞到，导致机器人损坏，现改为塑料尼龙板，具有一定缓冲能力，异常撞机后能有效吸收撞机能量，一定程度防止机器人损坏，修复成本低。

3、增加定向轮改变钢丝绳方向，钢丝绳吸附的粉末由粉柜外部清洁改为在粉柜内部清洁，减少钢丝绳处的溢粉。牵引钢丝绳直径增加1mm，驱动由伺服力矩控制，电柜控制面板增加力矩调节电位器， (略) 接 (略) ，过载急停设备并使用蜂鸣报警。

4、粉柜内部入口增加挂具吹扫，吹扫装置输入端增加一个储气罐，减少总体压力波动影响，吹扫气嘴附带开关与位置调节，吹气进气口增加电磁阀控制，与悬挂链联锁，悬挂链停止后电磁阀延时1S后停止吹气。

5、机器人报警信号与悬挂链停止进行联锁，机器人异常报警后，停止悬挂链运行，复位后需要重新启动悬挂链才能运行。