东南大学-竞价公告
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东南大学-竞价公告
申购单号:CB*
申购主题:力反馈协作机器人
采购单位:东南大学
报价要求:
发票类型:普通发票
币种:人民币
预算:
签约时间:发布竞价结果后7天内签约合同
送货时间:合同签订后7天内送达
安装要求:免费上门安装（含材料费）
收货地址: (略) / (略) /玄武区/点击查看>>*
付款方式:货到验收合格后付款
备注说明:申购明细：
| 序号 | 采购内容 | 数量 | 预算单价 |
| 1 | 力反馈协作机器人 | 1.0 | 台 |
| 品牌 | Qionqi | ||
| 型号 | FR3 | ||
| 规格参数 | ★1.提供算法功能需求:基于MATLAB/SimuLink开发动态控制模型，包括动力学方程解析表达式、独立控制、重力PD控制与摩擦补偿、摩擦辨识、重力项扭矩提取与辨识、基于零力的阻力，提供详细的开源算法描述文档。★2.提供基于协同机械臂学习模型设计与开发的教学辅助资源。包括机器人动力学正解的原理与仿真，建立关节碰撞检测的正解函数，七轴机器人手臂动力学模型的轨迹跟踪，七轴冗余机器人手臂的动力学分析与轨迹规划，单关节和双关节自动自适应正弦轨迹跟踪控制的SIMULINK模型，并根据重力和摩擦力的零力控制得到力的补偿值。★3.提供开源模块：基于STM32F446，集成CAN-bus、蓝牙Soc、9轴惯性测量单元，机械臂外部扩展。4.自由度：7 DOF5.有效载荷：3kg★6.七轴灵敏扭矩传感器7.工作范围最大到：855mm8.关节位置极限[°]a)A1: -166/166, A2: -105/105，b)A3: -166/166, A4: -176/-4，c)A5: -165/165, A6: 25/265，d) A7: -176/1769.关节速度极限[°/s]a)A1: 150 A2: 150 A3: 150 A4: 150 A5: 180 A6: 180 A7: 18010.笛卡尔速度限制：2m /s11.重复性：±0.1 mm (ISO 9283)★12.实时通信频率：1kHz13.接口a)?以太网(TCP/IP)与桌面直观编程B)外部使能装置的?输入C)?外部激活装置或保护装置的输入C)?控制连接器e)?手连接器14.交互：启用和引导按钮，引导模式选择，Pilot用户界面15.安装法兰:DIN ISO 9409-1-A5016.重量:18kg14.防护等级:IP4018.环境温度：+15°C至25°C19.空气湿度:20% ~ 80%无冷凝★20.平行夹持，手指可互换。a)抓握力连续力:70 N；最大力:140N;B)行程(行程速度):80mm,(每指50mm/s);c)重量:0.7kg21.提供机械臂的运动控制实验22.提供机械臂动态控制实验23.提供机械臂建模和仿真实验 | ||
| 质保及售后服务 | 按行业标准提供服务 | ||
申购单号:CB*
申购主题:力反馈协作机器人
采购单位:东南大学
报价要求:
发票类型:普通发票
币种:人民币
预算:
签约时间:发布竞价结果后7天内签约合同
送货时间:合同签订后7天内送达
安装要求:免费上门安装（含材料费）
收货地址: (略) / (略) /玄武区/点击查看>>*
付款方式:货到验收合格后付款
备注说明:申购明细：
| 序号 | 采购内容 | 数量 | 预算单价 |
| 1 | 力反馈协作机器人 | 1.0 | 台 |
| 品牌 | Qionqi | ||
| 型号 | FR3 | ||
| 规格参数 | ★1.提供算法功能需求:基于MATLAB/SimuLink开发动态控制模型，包括动力学方程解析表达式、独立控制、重力PD控制与摩擦补偿、摩擦辨识、重力项扭矩提取与辨识、基于零力的阻力，提供详细的开源算法描述文档。★2.提供基于协同机械臂学习模型设计与开发的教学辅助资源。包括机器人动力学正解的原理与仿真，建立关节碰撞检测的正解函数，七轴机器人手臂动力学模型的轨迹跟踪，七轴冗余机器人手臂的动力学分析与轨迹规划，单关节和双关节自动自适应正弦轨迹跟踪控制的SIMULINK模型，并根据重力和摩擦力的零力控制得到力的补偿值。★3.提供开源模块：基于STM32F446，集成CAN-bus、蓝牙Soc、9轴惯性测量单元，机械臂外部扩展。4.自由度：7 DOF5.有效载荷：3kg★6.七轴灵敏扭矩传感器7.工作范围最大到：855mm8.关节位置极限[°]a)A1: -166/166, A2: -105/105，b)A3: -166/166, A4: -176/-4，c)A5: -165/165, A6: 25/265，d) A7: -176/1769.关节速度极限[°/s]a)A1: 150 A2: 150 A3: 150 A4: 150 A5: 180 A6: 180 A7: 18010.笛卡尔速度限制：2m /s11.重复性：±0.1 mm (ISO 9283)★12.实时通信频率：1kHz13.接口a)?以太网(TCP/IP)与桌面直观编程B)外部使能装置的?输入C)?外部激活装置或保护装置的输入C)?控制连接器e)?手连接器14.交互：启用和引导按钮，引导模式选择，Pilot用户界面15.安装法兰:DIN ISO 9409-1-A5016.重量:18kg14.防护等级:IP4018.环境温度：+15°C至25°C19.空气湿度:20% ~ 80%无冷凝★20.平行夹持，手指可互换。a)抓握力连续力:70 N；最大力:140N;B)行程(行程速度):80mm,(每指50mm/s);c)重量:0.7kg21.提供机械臂的运动控制实验22.提供机械臂动态控制实验23.提供机械臂建模和仿真实验 | ||
| 质保及售后服务 | 按行业标准提供服务 | ||
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