项目名称：曲轴箱清洗机下料自动化

数量：2台

工艺流程：从曲轴箱清洗机定位链板取料——视觉拍照检测目残沙孔---6轴机器人去取料（夹取轴孔）， (略) 后翻转---机器人再次去取料（夹取外轮廓）----放入物流台车

技术要求： 3.2.1 整体下料方式分为两个工序，预定位工序和下料摆放工序，装夹工件一次两件。

3.2.2 曲轴箱清洗机下料口增加相机识别，确定下料口工件在出料口工装的位置，相机识别后，取料机械手通过伺服移栽至相机识别工装位置，在通过升降气缸将工件抓取。

3.2.3 升降气缸抓取物料后采用伺服移载进入翻转机构进行翻身，翻身机构需要整体模组，保证工件抓取翻身过程中的稳定性。

3.2.4 翻转机构将工件翻身，预定位工装通过气缸过来接收物料，返回至摆料夹手位置，在物料夹手抓取前完成中心距调整和方向变更。

3.2.5 预定位工装确定后，摆料机械手通过伺服到预定位工装物料位置，通过升降伺服夹爪一次性抓取2件产品后到物流台车位置。

3.2.6 摆放物料机械手增加视觉体统（具体看技术难度使用2D或3D相机），通过相机识别放料隔板孔径位置依次摆放物料（技术要求同时摆放2件物料，节拍条件允许可依次单间摆放）， 摆料夹手可旋转调整摆放位置。

3.2.6 物流台车根据工艺要求进行摆放层数，一层摆放满料后，需通过自动机械手抓取隔板放入物流车新的一层，直至物料满车后，更换下一辆物流车。

3.2.7 改造后线体要求能够兼容对应线体曲轴箱生产，视觉要求监控隔板的偏差，损坏，及缺失。要求夹手装夹，安装平稳（设备调试要满足可水平调整）。整个动作过程中，要求曲轴箱生产部位无磕碰、打痕及夹痕等；

详细技术要求，现场交流沟通

项目名称：曲轴箱清洗机下料自动化

数量：2台

工艺流程：从曲轴箱清洗机定位链板取料——视觉拍照检测目残沙孔---6轴机器人去取料（夹取轴孔）， (略) 后翻转---机器人再次去取料（夹取外轮廓）----放入物流台车

技术要求： 3.2.1 整体下料方式分为两个工序，预定位工序和下料摆放工序，装夹工件一次两件。

3.2.2 曲轴箱清洗机下料口增加相机识别，确定下料口工件在出料口工装的位置，相机识别后，取料机械手通过伺服移栽至相机识别工装位置，在通过升降气缸将工件抓取。

3.2.3 升降气缸抓取物料后采用伺服移载进入翻转机构进行翻身，翻身机构需要整体模组，保证工件抓取翻身过程中的稳定性。

3.2.4 翻转机构将工件翻身，预定位工装通过气缸过来接收物料，返回至摆料夹手位置，在物料夹手抓取前完成中心距调整和方向变更。

3.2.5 预定位工装确定后，摆料机械手通过伺服到预定位工装物料位置，通过升降伺服夹爪一次性抓取2件产品后到物流台车位置。

3.2.6 摆放物料机械手增加视觉体统（具体看技术难度使用2D或3D相机），通过相机识别放料隔板孔径位置依次摆放物料（技术要求同时摆放2件物料，节拍条件允许可依次单间摆放）， 摆料夹手可旋转调整摆放位置。

3.2.6 物流台车根据工艺要求进行摆放层数，一层摆放满料后，需通过自动机械手抓取隔板放入物流车新的一层，直至物料满车后，更换下一辆物流车。

3.2.7 改造后线体要求能够兼容对应线体曲轴箱生产，视觉要求监控隔板的偏差，损坏，及缺失。要求夹手装夹，安装平稳（设备调试要满足可水平调整）。整个动作过程中，要求曲轴箱生产部位无磕碰、打痕及夹痕等；

详细技术要求，现场交流沟通