（一） (略) 1.1、站立尺寸：长：610±10mm,宽：370±10mm,高：455±10mm；1.2、整机重量（带电池）不低于12.2kg；最大可持续运动负载不小于7 kg；★1.3、机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法，足底不安装压力传感器和气囊。电机全力控算法可以实现360°足底三维受力感测，不易磨损，后期维护成本低；▲1.4、机器人大腿采用铝合金材质、机器人小腿采用高强度复合塑料材质，足底采用坚硬的实心耐磨橡胶不含气囊和导管，路面适应性强，即使踩在尖锐锋利物上也不破损和变形；▲1.5、提供稳定的行走及快速步态，最高行走速度 ≥2.5m/s；最大稳定爬坡角度≥40°；最大稳定上下台阶高度≥15cm；1.6、配备紧凑高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；为了方便运输，电池容量应不超过4500mAh, 额定能量应不超过135Wh/30V; 续航时间：正常行走1.5-2小时； ★1.7、机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；★1.8、关节模组采用轻型复合材料，外径≤76mm；整机自由度≥12; 单腿自由度≥3； 1.9、机器人自带可输出内置电源（5V/24V）和通讯接口（至少包括Ethernet/WiFi），方便二次开发。（二）运动控制模块2.1、处理器 RK3588 处理器; 操作系统 Linux；2.2、采用工业级惯性传感器，加速计分辨率不劣于0.09mg，陀螺仪分辨率不劣于0.004°/s。▲2.3、通讯总线 CAN总线通讯; 控制频率不低于1kHz；2.4、多线程技术 适合强化学习，路径规划，最优控制，模型预测控制等先进算法开发；2.5、一体化关节模块包含高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器和温度传感器；▲2.6、髋侧摆电机：运动范围 -28°~28°；峰值转矩不低于 24Nm；髋前摆电机：运动范围 -200°~20°；峰值转矩不低于 24Nm；膝关节电机：运动范围 25°~158°；峰值转矩不低于 36Nm；▲2.7、向前跳最大距离≥50cm，向上跳最大高度≥30cm；支持其它高性能步态及动作的开发；2.8、提供多种展示动作，包括上下楼梯、斜坡、匍匐、扭身跳、太空步等等；支持前空翻；支持连续后空翻，可以连续后空翻不少于10次。 

（一） (略) 1.1、站立尺寸：长：610±10mm,宽：370±10mm,高：455±10mm；1.2、整机重量（带电池）不低于12.2kg；最大可持续运动负载不小于7 kg；★1.3、机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法，足底不安装压力传感器和气囊。电机全力控算法可以实现360°足底三维受力感测，不易磨损，后期维护成本低；▲1.4、机器人大腿采用铝合金材质、机器人小腿采用高强度复合塑料材质，足底采用坚硬的实心耐磨橡胶不含气囊和导管，路面适应性强，即使踩在尖锐锋利物上也不破损和变形；▲1.5、提供稳定的行走及快速步态，最高行走速度 ≥2.5m/s；最大稳定爬坡角度≥40°；最大稳定上下台阶高度≥15cm；1.6、配备紧凑高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；为了方便运输，电池容量应不超过4500mAh, 额定能量应不超过135Wh/30V; 续航时间：正常行走1.5-2小时； ★1.7、机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；★1.8、关节模组采用轻型复合材料，外径≤76mm；整机自由度≥12; 单腿自由度≥3； 1.9、机器人自带可输出内置电源（5V/24V）和通讯接口（至少包括Ethernet/WiFi），方便二次开发。（二）运动控制模块2.1、处理器 RK3588 处理器; 操作系统 Linux；2.2、采用工业级惯性传感器，加速计分辨率不劣于0.09mg，陀螺仪分辨率不劣于0.004°/s。▲2.3、通讯总线 CAN总线通讯; 控制频率不低于1kHz；2.4、多线程技术 适合强化学习，路径规划，最优控制，模型预测控制等先进算法开发；2.5、一体化关节模块包含高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器和温度传感器；▲2.6、髋侧摆电机：运动范围 -28°~28°；峰值转矩不低于 24Nm；髋前摆电机：运动范围 -200°~20°；峰值转矩不低于 24Nm；膝关节电机：运动范围 25°~158°；峰值转矩不低于 36Nm；▲2.7、向前跳最大距离≥50cm，向上跳最大高度≥30cm；支持其它高性能步态及动作的开发；2.8、提供多种展示动作，包括上下楼梯、斜坡、匍匐、扭身跳、太空步等等；支持前空翻；支持连续后空翻，可以连续后空翻不少于10次。