直线电机一级倒立摆

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直线电机一级倒立摆

| 项目概况
采购类型 采购
项目编号 中大招(货)[2024]385号
项目名称 中山大学 (略) 直线电机一级倒立摆采购项目
申购主题 直线电机一级倒立摆
项目类型 货物采购 项目预算
最高限价(元) (略)
报名及响应开始时间 2024-11-12 18:12 报名及响应结束时间 2024-11-18 09:00
采购单位 中山大学
经办人 林老师 经办人电话 020-(略)
期望收货时间 合同签订后30天交货
是否送货 送货地址 (略) (略) (略) 66号中山大学 (略) 理学园东402
电子签章 本项目需要使用CA签字 CA操作手册下载
备注 1、国内供货请报含税人民币价;境外供货(进口)请报免税人民币价。 2、进口货物中如有国内供货部分,供应商在报价时应分别报价,境外供货部分、国内供货部分的币种选择见第1条,并分别签订进口货物采购合同和国内采购合同。 3、本项目学校不收取任何费用, 外贸代理费由供应商支付。4、本项目需要使用CA证书,请供应商根据指引(http://**)提前办理CA证书。 5、技术参数中如标注有“★”号的条款必须实质性响应,负偏离(不满足要求)将导致报价无效。
| 采购明细
1采购设备 直线电机一级倒立摆
数量 5台
参考品牌
“直线电机一级倒立摆”技术要求
序号 技术要求内容 评分等级 是否星号条款 是否需要附件说明
1 一、平台基本要求 平台由工业级直线电机、倒立摆摆杆、编码器及配件、开源智能驱控系统、人机交互软件、开源算法软件包和教学资源包组成。其中开源算法软件包括开源控制与仿真、通讯、智能控制程序、机电保护、基于模型设计(MBD) 工程方法程序,教学资源包包含详细的配套教学与在线课程(云平台)、PPT、视频、实验指导书等资料。 重要
2 二、主要性能参数指标 (一)直线电机倒立摆 1.直线电机 (1)尺寸:≥540mm×125mm×120mm; (2)最大速度:≥2m/s; (3)最大加速:≥10m/s2; (4)额定推力:≥30N; (5)最大推力:≥50N; (6)分辨率:≤1μm。 2.摆杆长度:≥452mm; 3.角度编码器 (1)分辨率:≥2500线; (2)倍频系数:≥4。 重要
3 (二)控制系统: 1.外观结构要求 (1)控制箱体上侧盖板使用透明亚克力板,能直观看到控制系统 (略) 结构; 重要
4 (二)控制系统: ▲(2)为了便于教学和维护, (略) 采用模块化结构,各模块化结构相互独立。 非常重要
5 (二)控制系统: ▲(3)除底板外,其 (略) 板使用插针方式安装在底板上,且安装位置可随意更换,方便安装与拆卸。其中主控板引出扩展的引脚,可单独使用,有利于师生了解信号流方向,利益理论与实践结合学输出 (4)eQEP接口:不少于2组差分输入,32位分辨率; (5)eCAP接口:不少于6组,32位计数器; (6)SCI接口:不少于3组; (7)SPI接口:不少于1组; (8)I2C接口:不少于1组; (9)CAN接口:不少于2组; (10)GPIO接口:不 (略) ,除复用功能外,其余可配置成输入或输出端口; (11)JTAG接口:不少于1组; (11)LED指示灯:电源指示灯不少于1个,程序运行指示灯不少于1个; (12)数码管显示:4位数码管,用于显示系统状态和故障状态; (13)电源:5V输入,控制器内包含3.3V和1.8V电 (略) 。 重要
9 4.驱动板要求 ▲(1)采用开放式伺服驱动器,可通过 (略) PWM控制MOSFET 三 (略) ; 非常重要
10 4.驱动板要求 (2)驱动芯片主频≥80 MHz; (3)支持 (略) 增量编码器、 (略) 霍尔传感器位置采样; (4) (略) CAN和 (略) RS232通信接口。 (5)工作电压支持20V~60V之间,额定电流5A,最大支持8A,具备硬件过流保护; 重要
11 4.驱动板要求 ★(6)驱动器能工作在位置环,速度环,电流环,加速度环4种模式下; 非常重要
12 4.驱动板要求 (7)具有过压、欠压、过流、过温保护; 重要
13 4.驱动板要求 ▲(8)支持通过文件方式进行电机参数及运行参数的下载与上传; 非常重要
14 4.驱动板要求 ▲(9)支持通过Bootloader或JTAG方式进行驱动器程序的下载或调试; 非常重要
15 4.驱动板要求 (10)支持上位机图形化调试,可进行运行模式切换,不少于9个数据显示,不少于3个波形显示。 重要
16 5.信号采集板要求 (1) (略) DA输出,16位精度,电压范围-10V~10V; (2) (略) AD输入,12位精度,电压范围-10V~10V; (3) (略) 32位增量式编码器; (4) (略) 485通信,1路CAN通信接口; (5) (略) 4位拨码开关; (6) (略) LED灯; (7) (略) 蜂鸣器。 6.自控原理板 (1)不少于5个2通道通用运放,使用拨码开关方式进行 (略) 短接; (2)支持电压和电流可调的电动推杆控制。 重要
17 (三)人机交互软件 (1)采用集成化设计,可直接在软件界面进行产品选择和实验选择; (2)能在同一屏幕显示不少于4个波形窗口,支 (略) 操作; 重要
18 (三)人机交互软件 ▲(3)支持不少于8个Simulink程序中的变量的实时波形及文本显示,能实时保存及回显。支持运行状态及故障状态显示; 非常重要
19 (三)人机交互软件 (4)支持任意不少于8个Simulink程序中的变量的实时修改; 重要
20 (三)人机交互软件 ▲(5)支持变量名称及单位的自定义。 非常重要
21 (四)软件开发要求 (1)为了方便教学和科研,须采用MBD开发方式,支持使用MATLAB/Simulink图形化进行开发,可自动生成C代码; 重要
22 (四)软件开发要求 ★(2)控制系统需要提供MIL(模型在环仿真)、HIL(硬件在环仿真)和RCP(快速控制原型开发)的功能,并提供Simscape动画仿真功能。 非常重要
23 (四)软件开发要求 (3)运行于Windows操作系统之上,支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱; (4)提供实时代码生成组件TI Target,集成于MATLAB/Simulink环境中,实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码; (5)提供IO模块库,集成于MATLAB/Simulink环境中,提供IO模块的配置; (6)提供编码器模块库,同时 (略) 编码器信号采集; (7)提供PWM模块库,PWM模块可独立工作也可工作在互补模式; (8)提供ADC模块库,同时 (略) 模拟信号的采集,为12位精度; (9)提供DAC模块库,同 (略) 模拟量信号输出,范围在正负10V,精度为16位; (10)提供通信模块包括:SCI通信模块,SPI通信模块,IIC通信模块,CAN通信模块; 重要
24 (四)软件开发要求 ▲(11)提供上述模块的C代码工程软件包,包括但不限于:sci_echoback,spi_loopback,xintf_run_from,gpio_toggle,eqep_freqcal,epwm_up_aq,ecap_apwm,ecan_a_to_b_xmit,adc_soccpu_timer,fpu_software,i2c_eeprom,watchdog。 非常重要
25 (四)软件开发要求 (12)提供电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动算法模型截图证明;提供电机 IM_Voltage 与 PMSMlq_ref 算法截图证明;提供电机 Send_GUIdata 与其 PID 算法截图证明;提供电机 Speed Calculator 算法具体说明截图证明; 重要
26 (四)软件开发要求 ★(13)提供基于SM、ADRC、Invance_POSITION_Control的速度闭环算法程序。(截图证明) 非常重要
27 三、支持实验内容( (略) 上完成) 1.系统认知实验 2.系统基础试验 3.系统建模与稳定性分析实验 4.根轨迹法校正实验 5.PID法校正实验 6.频域法校正实验 7.根轨迹法复合校正实验 8.PID法复合校正实验 9.频域法复合校正实验 10.状态空间极点配置实验 11.线性二次型控制实验 12.BangBang自起摆实验 13. (略) 络控制实验 14.模糊控制实验 重要
28 四、教科研资源包 1.提供与设备配套的手机教学资源,有控制与仿真、智能控制、伺服驱动等课程; 重要
29 四、教科研资源包 ▲2.供应商每年需提供基于工作过程导向的开发培训,参训老师不少于4人次。供应商提供培训中心培训案例证明材料。 非常重要
30 四、教科研资源包 ▲3.提供详细的使用说明书、实验指导书、实验例程源码,教学内容满足数智工程产业人才培养需求。在教学中加强学生实践技能的构建,掌握相关项目的实际开发和实施过程。提供科研案例材料; 非常重要
31 五、教学工作站: 每台倒立摆配套1个教学工作站,配置不低于以下参数:14代 i7-(略)k CPU,16G内存 DDR5 ECC 4800,1T nvme接口 SSD盘,显示器 27寸 2K 100HZ 窄边屏,鼠标键盘,400W电源; 重要
32 六、配置清单: 1、工业级直线电机5; 2、倒立摆摆杆5 3、编码器及配件5; 4、开源智能驱控系统5 5、人机交互软件5 6、开源算法软件包及教学资源包5 7、教学工作站5 重要
33 七、保修范围 质保期内整机保修。包括但不限于机械故障、电器故障等问题的维修保养。 重要
34 八、售后服务要求 供应商将向采购人提供优质的售后技术支持服务,8小时内线上响应技术支持;如故障不能排除,供应商应在 2 日内提供现场服务,待产品运行正常后撤离现场。保修期内产生的一切费用均由供应商承担(含需要返原厂修理的所有费用)。 重要
35 九、培训要求 供应商提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。培训要求至少1名工程人员到设备现场进行培训。技术培训主要内容包括:本项目所涉及产品应用特点、本项目涉及产品故 (略) 理、本项目涉及产品使用管理。使用户具有独立进行产品管理、 (略) 理和故障排除,以保证系统运行后的正常安全运行。供应商前来进行技术培训人员的费用包括在合同总价中。 重要
| 资质要求
序号 要求名称 条件类型 要求内容 是否需要附件说明
1 第1条资质参数 符合性参数 上传营业执照(副本原件扫描件)
2 第2条资质参数 符合性参数 填写并按要求上传“廉洁承诺书”(需签字并盖公章)
3 第3条资质参数 符合性参数 填写并要求上传“法定代表人授权书”(需按授权书要求签字并加盖公章)
4 第4条资质参数 符合性参数 填写并按要求上传“供应商资格声明”(需签字并盖公章)
| 商务要求
序号 要求名称 要求内容 是否需要附件说明
1 免费保修年限(保修时间自验收合格之日起计算) 3年
4年
5年
6年及以上
2 合同履约 该项目必须严格按学校合同范本执行 下载地址:http://**:8089/attachment/template/ZSU148/htmb.zip。注意: (1)合同模板中付款方式适用分期结算/付款条款 其它付款方式选项不得选用; (2)本项目签署《中山大学国内采购合同》的需开具增值税专用发票,如无法开具,需在签署合同时提供合理说明,否则将可能会影响合同签署。
3 产品销售渠道(要求上传“制造厂商出具的授权函”) 厂家(生产商)直接销售(出具厂家声明格式自拟)
厂家(生产商)长期授权销售(授权书中连续有效期不少于一年)
其他授权销售方式

| 项目概况
采购类型 采购
项目编号 中大招(货)[2024]385号
项目名称 中山大学 (略) 直线电机一级倒立摆采购项目
申购主题 直线电机一级倒立摆
项目类型 货物采购 项目预算
最高限价(元) (略)
报名及响应开始时间 2024-11-12 18:12 报名及响应结束时间 2024-11-18 09:00
采购单位 中山大学
经办人 林老师 经办人电话 020-(略)
期望收货时间 合同签订后30天交货
是否送货 送货地址 (略) (略) (略) 66号中山大学 (略) 理学园东402
电子签章 本项目需要使用CA签字 CA操作手册下载
备注 1、国内供货请报含税人民币价;境外供货(进口)请报免税人民币价。 2、进口货物中如有国内供货部分,供应商在报价时应分别报价,境外供货部分、国内供货部分的币种选择见第1条,并分别签订进口货物采购合同和国内采购合同。 3、本项目学校不收取任何费用, 外贸代理费由供应商支付。4、本项目需要使用CA证书,请供应商根据指引(http://**)提前办理CA证书。 5、技术参数中如标注有“★”号的条款必须实质性响应,负偏离(不满足要求)将导致报价无效。
| 采购明细
1采购设备 直线电机一级倒立摆
数量 5台
参考品牌
“直线电机一级倒立摆”技术要求
序号 技术要求内容 评分等级 是否星号条款 是否需要附件说明
1 一、平台基本要求 平台由工业级直线电机、倒立摆摆杆、编码器及配件、开源智能驱控系统、人机交互软件、开源算法软件包和教学资源包组成。其中开源算法软件包括开源控制与仿真、通讯、智能控制程序、机电保护、基于模型设计(MBD) 工程方法程序,教学资源包包含详细的配套教学与在线课程(云平台)、PPT、视频、实验指导书等资料。 重要
2 二、主要性能参数指标 (一)直线电机倒立摆 1.直线电机 (1)尺寸:≥540mm×125mm×120mm; (2)最大速度:≥2m/s; (3)最大加速:≥10m/s2; (4)额定推力:≥30N; (5)最大推力:≥50N; (6)分辨率:≤1μm。 2.摆杆长度:≥452mm; 3.角度编码器 (1)分辨率:≥2500线; (2)倍频系数:≥4。 重要
3 (二)控制系统: 1.外观结构要求 (1)控制箱体上侧盖板使用透明亚克力板,能直观看到控制系统 (略) 结构; 重要
4 (二)控制系统: ▲(2)为了便于教学和维护, (略) 采用模块化结构,各模块化结构相互独立。 非常重要
5 (二)控制系统: ▲(3)除底板外,其 (略) 板使用插针方式安装在底板上,且安装位置可随意更换,方便安装与拆卸。其中主控板引出扩展的引脚,可单独使用,有利于师生了解信号流方向,利益理论与实践结合学输出 (4)eQEP接口:不少于2组差分输入,32位分辨率; (5)eCAP接口:不少于6组,32位计数器; (6)SCI接口:不少于3组; (7)SPI接口:不少于1组; (8)I2C接口:不少于1组; (9)CAN接口:不少于2组; (10)GPIO接口:不 (略) ,除复用功能外,其余可配置成输入或输出端口; (11)JTAG接口:不少于1组; (11)LED指示灯:电源指示灯不少于1个,程序运行指示灯不少于1个; (12)数码管显示:4位数码管,用于显示系统状态和故障状态; (13)电源:5V输入,控制器内包含3.3V和1.8V电 (略) 。 重要
9 4.驱动板要求 ▲(1)采用开放式伺服驱动器,可通过 (略) PWM控制MOSFET 三 (略) ; 非常重要
10 4.驱动板要求 (2)驱动芯片主频≥80 MHz; (3)支持 (略) 增量编码器、 (略) 霍尔传感器位置采样; (4) (略) CAN和 (略) RS232通信接口。 (5)工作电压支持20V~60V之间,额定电流5A,最大支持8A,具备硬件过流保护; 重要
11 4.驱动板要求 ★(6)驱动器能工作在位置环,速度环,电流环,加速度环4种模式下; 非常重要
12 4.驱动板要求 (7)具有过压、欠压、过流、过温保护; 重要
13 4.驱动板要求 ▲(8)支持通过文件方式进行电机参数及运行参数的下载与上传; 非常重要
14 4.驱动板要求 ▲(9)支持通过Bootloader或JTAG方式进行驱动器程序的下载或调试; 非常重要
15 4.驱动板要求 (10)支持上位机图形化调试,可进行运行模式切换,不少于9个数据显示,不少于3个波形显示。 重要
16 5.信号采集板要求 (1) (略) DA输出,16位精度,电压范围-10V~10V; (2) (略) AD输入,12位精度,电压范围-10V~10V; (3) (略) 32位增量式编码器; (4) (略) 485通信,1路CAN通信接口; (5) (略) 4位拨码开关; (6) (略) LED灯; (7) (略) 蜂鸣器。 6.自控原理板 (1)不少于5个2通道通用运放,使用拨码开关方式进行 (略) 短接; (2)支持电压和电流可调的电动推杆控制。 重要
17 (三)人机交互软件 (1)采用集成化设计,可直接在软件界面进行产品选择和实验选择; (2)能在同一屏幕显示不少于4个波形窗口,支 (略) 操作; 重要
18 (三)人机交互软件 ▲(3)支持不少于8个Simulink程序中的变量的实时波形及文本显示,能实时保存及回显。支持运行状态及故障状态显示; 非常重要
19 (三)人机交互软件 (4)支持任意不少于8个Simulink程序中的变量的实时修改; 重要
20 (三)人机交互软件 ▲(5)支持变量名称及单位的自定义。 非常重要
21 (四)软件开发要求 (1)为了方便教学和科研,须采用MBD开发方式,支持使用MATLAB/Simulink图形化进行开发,可自动生成C代码; 重要
22 (四)软件开发要求 ★(2)控制系统需要提供MIL(模型在环仿真)、HIL(硬件在环仿真)和RCP(快速控制原型开发)的功能,并提供Simscape动画仿真功能。 非常重要
23 (四)软件开发要求 (3)运行于Windows操作系统之上,支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱; (4)提供实时代码生成组件TI Target,集成于MATLAB/Simulink环境中,实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码; (5)提供IO模块库,集成于MATLAB/Simulink环境中,提供IO模块的配置; (6)提供编码器模块库,同时 (略) 编码器信号采集; (7)提供PWM模块库,PWM模块可独立工作也可工作在互补模式; (8)提供ADC模块库,同时 (略) 模拟信号的采集,为12位精度; (9)提供DAC模块库,同 (略) 模拟量信号输出,范围在正负10V,精度为16位; (10)提供通信模块包括:SCI通信模块,SPI通信模块,IIC通信模块,CAN通信模块; 重要
24 (四)软件开发要求 ▲(11)提供上述模块的C代码工程软件包,包括但不限于:sci_echoback,spi_loopback,xintf_run_from,gpio_toggle,eqep_freqcal,epwm_up_aq,ecap_apwm,ecan_a_to_b_xmit,adc_soccpu_timer,fpu_software,i2c_eeprom,watchdog。 非常重要
25 (四)软件开发要求 (12)提供电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动算法模型截图证明;提供电机 IM_Voltage 与 PMSMlq_ref 算法截图证明;提供电机 Send_GUIdata 与其 PID 算法截图证明;提供电机 Speed Calculator 算法具体说明截图证明; 重要
26 (四)软件开发要求 ★(13)提供基于SM、ADRC、Invance_POSITION_Control的速度闭环算法程序。(截图证明) 非常重要
27 三、支持实验内容( (略) 上完成) 1.系统认知实验 2.系统基础试验 3.系统建模与稳定性分析实验 4.根轨迹法校正实验 5.PID法校正实验 6.频域法校正实验 7.根轨迹法复合校正实验 8.PID法复合校正实验 9.频域法复合校正实验 10.状态空间极点配置实验 11.线性二次型控制实验 12.BangBang自起摆实验 13. (略) 络控制实验 14.模糊控制实验 重要
28 四、教科研资源包 1.提供与设备配套的手机教学资源,有控制与仿真、智能控制、伺服驱动等课程; 重要
29 四、教科研资源包 ▲2.供应商每年需提供基于工作过程导向的开发培训,参训老师不少于4人次。供应商提供培训中心培训案例证明材料。 非常重要
30 四、教科研资源包 ▲3.提供详细的使用说明书、实验指导书、实验例程源码,教学内容满足数智工程产业人才培养需求。在教学中加强学生实践技能的构建,掌握相关项目的实际开发和实施过程。提供科研案例材料; 非常重要
31 五、教学工作站: 每台倒立摆配套1个教学工作站,配置不低于以下参数:14代 i7-(略)k CPU,16G内存 DDR5 ECC 4800,1T nvme接口 SSD盘,显示器 27寸 2K 100HZ 窄边屏,鼠标键盘,400W电源; 重要
32 六、配置清单: 1、工业级直线电机5; 2、倒立摆摆杆5 3、编码器及配件5; 4、开源智能驱控系统5 5、人机交互软件5 6、开源算法软件包及教学资源包5 7、教学工作站5 重要
33 七、保修范围 质保期内整机保修。包括但不限于机械故障、电器故障等问题的维修保养。 重要
34 八、售后服务要求 供应商将向采购人提供优质的售后技术支持服务,8小时内线上响应技术支持;如故障不能排除,供应商应在 2 日内提供现场服务,待产品运行正常后撤离现场。保修期内产生的一切费用均由供应商承担(含需要返原厂修理的所有费用)。 重要
35 九、培训要求 供应商提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。培训要求至少1名工程人员到设备现场进行培训。技术培训主要内容包括:本项目所涉及产品应用特点、本项目涉及产品故 (略) 理、本项目涉及产品使用管理。使用户具有独立进行产品管理、 (略) 理和故障排除,以保证系统运行后的正常安全运行。供应商前来进行技术培训人员的费用包括在合同总价中。 重要
| 资质要求
序号 要求名称 条件类型 要求内容 是否需要附件说明
1 第1条资质参数 符合性参数 上传营业执照(副本原件扫描件)
2 第2条资质参数 符合性参数 填写并按要求上传“廉洁承诺书”(需签字并盖公章)
3 第3条资质参数 符合性参数 填写并要求上传“法定代表人授权书”(需按授权书要求签字并加盖公章)
4 第4条资质参数 符合性参数 填写并按要求上传“供应商资格声明”(需签字并盖公章)
| 商务要求
序号 要求名称 要求内容 是否需要附件说明
1 免费保修年限(保修时间自验收合格之日起计算) 3年
4年
5年
6年及以上
2 合同履约 该项目必须严格按学校合同范本执行 下载地址:http://**:8089/attachment/template/ZSU148/htmb.zip。注意: (1)合同模板中付款方式适用分期结算/付款条款 其它付款方式选项不得选用; (2)本项目签署《中山大学国内采购合同》的需开具增值税专用发票,如无法开具,需在签署合同时提供合理说明,否则将可能会影响合同签署。
3 产品销售渠道(要求上传“制造厂商出具的授权函”) 厂家(生产商)直接销售(出具厂家声明格式自拟)
厂家(生产商)长期授权销售(授权书中连续有效期不少于一年)
其他授权销售方式

    
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