具身智能实验平台

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具身智能实验平台

项目名称 具身智能实验平台 项目编号 XJD(略)
公告开始日期 2025-03-14 09:12:31 公告截止日期 2025-03-17 12:00:00
采购单位 西安交通大学 付款方式 货到安装、调试、验收合格后，付全款。
签约时间要求 发布竞价结果后7天内签订合同 到货时间要求 合同签订后30天内送达
预算总价 币种 人民币
收货地址 (略) (略)
现场踏勘
供应商资质要求 具有合法经营资格的法人，具有良好的信誉； 具备提供完善售后服务的能力，包括拥有本次所出售产品的备件、专用设备和专业技术人员。
采购清单 1
采购商品 采购数量 计量单位 附件
单臂智能机器人 1.00 无
品牌 不限
型号 不限
预算单价
规格参数 1、技术参数： 1.1.机器人关节数量或自由度（不含末端工具）：≥8 个（手臂≥7 个，头部≥1 个）； 1.2.臂展：≥1200mm； 1.3.手臂负载：≥4kg（含夹持器）； 1.4.手臂关节要求：关节具备 SEA 串联弹性驱动的柔性关节结构，关节内配置力传感器，具有速度、位置和力矩三种经典控制模式。 1.5.机器人操作系统:双操作系统（工业版系统和开源版系统） ①工业版系统提供零重力柔顺控制、拖拽示教编程、行为树图形化编程、手眼视觉识别、机械臂力矩控制、RPS 手眼视觉定位功能。 ②开源版系统基于 ROS，提供用于机器人运动、力控、视觉、通讯开发的 API 接口和 SDK 控制例程。 ③两个系统可切换选择使用。 1.6.嵌入式视觉系统： ①机器人本体内置摄像头视觉传感器≥2 个（手腕≥1 个、头部不低于 1 个）； 1.7.机械臂末端工具：配套电动、真空吸附两种末端执行器。 ①电动夹爪为两指电动平行夹爪，提供2种尺寸夹； ②机器人末端提供末端工具需要的安装接口、电气接口，通过接口机器人系统可直接识别、校准、控制末端工具动作。 1.8.智能人机交互头部： ①配置 TFT 液晶交互屏，显示机器人状态信息，尺寸：≥8 寸； ②内置视觉传感器≥1 个； ③具备表情交互功能和三色 LED 灯光交互功能。 1.9.防护等级：≥IP54； 1.10.安装方式：配置 1 个四轮可移动机器人底座，底座具有脚刹，调平功能； 1.11.固有安全设计和特色功能： ①柔性关节结构：采用 SEA 串联弹性驱动柔性关节； ②安全保护功能：碰撞检测和碰撞保护功能； ③紧急停止：配置急停开关； ④关节力控：关节设置有力矩传感器； ⑤关节控制方式:满足速度、位置、力矩三种控制方式。 ⑥示教功能：拖拽示教编程功能； ⑦快速部署功能：LANDMARK 视觉快速定位； ⑧手眼视觉功能：物体识别、定位、机械臂末端引导、视觉抓取； ⑨力矩检测和力控功能：机械臂末端笛卡尔空间六维力、力矩检测和手臂可变刚度控制功能。 1.12.机器人控制器： ①控制器架构：X86 结构； ②控制器硬件配置：处理器≥第四代 Intel Core i7；内存≥8GB；硬盘≥ 128GB 固态硬盘； ③外部通讯 IO 口：≥8in/8out； ④通讯协议：modbus、TCP/IP； 1.13.系统软件配置: ①提供机器人基于 Ubuntu16.04/ROS Kinetic 或 Ubuntu18.04 的 ROS Melodic 版二次开发工作空间镜像系统； ②工作空间镜像系统要求包含投标机器人机械臂控制、视觉、仿真 SDK 开发包、机器人 API 接口文件、机器人系统工具、机器人操作 example 等标准文件； ③预装 gazebo 仿真工具、Rviz 可视化工具、moveit 机械臂运动控制工具。 2、配备软件系统需求： 2.1.提供不少于 3 个机器人二次开发项目（机器人基于 ROS 系统开发的项目封装源码、操作说明书、视频展示）项目内容如下： ①提供基于视觉伺服的机器人关节控制示例； ②提供机器人头部视觉人脸识别与头部关节跟踪控制示例； ③提供机器人远程人机交互控制示例； 投标人承诺中标后在项目实施过程中提供展示视频、控制源码说明材料以及操作培训。 2.2.提供机器人多模态感知功能的展示应用示例。 2.3.提供机器人功能介绍、操作使用视频，提供机器人项目开发指南 1 册。（开发指南为设备配套材料，材料文档中包含该设备的图片）。
售后服务 （1）中标供应商应当按照采购要求及时供货以及提供产品运输、装卸、安装、调试、培训和售后服务等。 （2）货物经采购人验收合格交付使用之日起，中标供应商须提供不少于一年以上的免费上门维修维护的免费保修服务。 （3）在免费质量保修期内，如货物非因采购人的人为原因而出现质量问题，中标供应商承诺全额免费包维修、包更换或退换、包安装、包调试、包正常运行；如确属采购人人为原因损坏，亦须无条件维修、更换或退换、安装、调试并确保正常运行。
采购清单 2
采购商品 采购数量 计量单位 附件
机器人多指执行器 2.00 无
品牌 不限
型号 不限
预算单价
规格参数 1、技术参数： 1.1.结构类型：仿生五指结构，左右手（仿人拇指、食指、中指、无名指、小指）； 1.2.运动自由度：6个（拇指2个，其余手指各1个）； 1.3.最大手宽：132mm；手长：205mm；手指长度：97mm； 1.4.拇指最大受力：12N；四指指间受力：10N； 1.5.手指侧摆速度：0-6000（步/s） 90°为1024步； 1.6.控制接口：RS485； 1.7电气参数：DC12V/3A； 1.8.重量：480g； 1.9.系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 2、技术服务及实验资源要求： 2.1.提供五指灵巧手开发demo（程序、操作说明书或视频） 2.2.提供左右手的五指灵巧手手势控制代码库，至少包含单指弯曲、握拳、OK手势运动。
售后服务 （1）中标供应商应当按照采购要求及时供货以及提供产品运输、装卸、安装、调试、培训和售后服务等。 （2）货物经采购人验收合格交付使用之日起，中标供应商须提供不少于一年以上的免费上门维修维护的免费保修服务。 （3）在免费质量保修期内，如货物非因采购人的人为原因而出现质量问题，中标供应商承诺全额免费包维修、包更换或退换、包安装、包调试、包正常运行；如确属采购人人为原因损坏，亦须无条件维修、更换或退换、安装、调试并确保正常运行。
采购清单 3
采购商品 采购数量 计量单位 附件
(略) 场景物料 1.00 无
品牌 不限
型号 不限
预算单价
规格参数 包括机器人实训台1套、肌电手环1个、3D手势识别体感控制器1个。 1.机器人实训台技术参数 1.1整体结构和实训场景：采用高强度结构钢骨架，台面采用标准6061铝合金板，可柔性固定功能模块位置；底部配置4个万向福马轮；提供一整套以汽车车身组装工艺过程，智能化、自动化复杂工程问题实践场景，融合电气自动化、机械设计、机器人编程、机器人学开发、机器人视觉、机器人力控、人机交互等具身智能典型技术，支持工程实训和课题开发。 1.2 配套中控电脑系统环境：windows、ubuntu18.04双系统，电气控制软件西门子TIA Portal V16, easy builder pro，机器人开发软件系统预装ROS Melodic, gazebo,rviz,moveit，OpenCV等，开发语言支持python、C、C++等，配套32寸曲面屏。 1.3 配套功能模块：皮带线、PLC电控系统、4分度旋转台、6个功能模块 1.4 动力及电源：220V/24V电源，0.3MPa空压气源 1.5 外形尺寸：1500mm983mm1800mm（满足标准建筑结构通过性） 1.6 系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 1.7皮带输送线模块： 1)结构：非标设计结构，主要材质为不锈钢、型材、铝合金等； 2)组成：主要由减速电机、控制器、同步带轮、传感器、PVC 传送带以及安装底座结构等组成； 1.8 车轮车标分类码放料架模块： 1)组成：主要包括 1 套立体仓储（码垛单元）、1 套平面仓储（搬运单元）、8 个搬运物料（车轮和车标两种物料）、1 套码垛搬运手爪（含手爪磁吸传感器）。 2)搬运单元：该单元由 1x4=4个库位容量。 3)立体仓储：该单元由 2x2x2=4 个库位容量。 1.9 车身装配模块：四分位旋转台1台、车模1台、车门4个、车轮4个、车标4个。 1.10 气动落料仓模块：气动系统包括小型气缸1套、小型静音空气压缩机1套、双电控电磁阀1套，单电控电磁阀1套、调压阀1套。 1.11 PLC电气控制模块：输入输出点数32个，额定电源电压：DC 24V，集成PROFINET接口，用于编程、HMI通信和PLC间的通信；支持10/100Mbit/s的数据传输速率，通信协议支持PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展可支持。 1.12 HMI 模块：触摸屏、电气控制保护元件等组成，触摸屏4 线模拟电阻式 ，输入电压24±20%VDC，*@*4V，内存128M，显示亮度350cd/mm，背光类型LED，串行接口COM1(RS232) ，COM2(RS485)，USB 接口1主1从。 1.13 实验课程资源： 1)提供基础实验（训）项目：需围绕机器人基础控制编程、计算机视觉、ROS操作系统、传感器技术、机器人抓取、自动化控制技术等实训课程，提供不少于15个基础实验（训）项目，满足日常教学实践的要求。（投标时提供实验目录和资源证明） 2)开放源代码：提供全部实验和软件的源代码，支持二次开发，设备交付时提供完善的实验指导书和技术文档。 2. 肌电手环技术参数： 2.1电极采集通道：8通道；电极最大采样率：500Hz；电极采样精度：12位； 2.2陀螺仪通道：6轴；采样率：50Hz；加速度计量程：+-2 g；角速度量程：2000 dps；1.2.3陀螺仪采样精度：16位 2.4充电电压：5V；充电接口：Type-c 2.5电池容量：200mAh 2.6直径：8cm；内圈周长：23cm； 2.7通讯方式 ：5.0蓝牙； 2.8 系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，可完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 2.9 技术服务及实验资源：提供手环与SAWYER单臂智能机器人联动控制开发demo（程序、操作说明书或视频） 3. 3D手势识别体感控制器技术参数： 3.1. 产品重量 233g 3.2. 产品尺寸 80×29×11mm 3.3. 交互范围：8立方英尺 3.4. 数据接口：USB； 3.5. 系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，可完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 3.6 技术服务及实验资源：提供体感控制器与单臂智能机器人联动控制开发demo（程序、操作说明书或视频）。
售后服务 （1）中标供应商应当按照采购要求及时供货以及提供产品运输、装卸、安装、调试、培训和售后服务等。 （2）货物经采购人验收合格交付使用之日起，中标供应商须提供不少于一年以上的免费上门维修维护的免费保修服务。 （3）在免费质量保修期内，如货物非因采购人的人为原因而出现质量问题，中标供应商承诺全额免费包维修、包更换或退换、包安装、包调试、包正常运行；如确属采购人人为原因损坏，亦须无条件维修、更换或退换、安装、调试并确保正常运行。
,陕西, (略) , (略) ,西安
项目名称 具身智能实验平台 项目编号 XJD(略)
公告开始日期 2025-03-14 09:12:31 公告截止日期 2025-03-17 12:00:00
采购单位 西安交通大学 付款方式 货到安装、调试、验收合格后，付全款。
签约时间要求 发布竞价结果后7天内签订合同 到货时间要求 合同签订后30天内送达
预算总价 币种 人民币
收货地址 (略) (略)
现场踏勘
供应商资质要求 具有合法经营资格的法人，具有良好的信誉； 具备提供完善售后服务的能力，包括拥有本次所出售产品的备件、专用设备和专业技术人员。
采购清单 1
采购商品 采购数量 计量单位 附件
单臂智能机器人 1.00 无
品牌 不限
型号 不限
预算单价
规格参数 1、技术参数： 1.1.机器人关节数量或自由度（不含末端工具）：≥8 个（手臂≥7 个，头部≥1 个）； 1.2.臂展：≥1200mm； 1.3.手臂负载：≥4kg（含夹持器）； 1.4.手臂关节要求：关节具备 SEA 串联弹性驱动的柔性关节结构，关节内配置力传感器，具有速度、位置和力矩三种经典控制模式。 1.5.机器人操作系统:双操作系统（工业版系统和开源版系统） ①工业版系统提供零重力柔顺控制、拖拽示教编程、行为树图形化编程、手眼视觉识别、机械臂力矩控制、RPS 手眼视觉定位功能。 ②开源版系统基于 ROS，提供用于机器人运动、力控、视觉、通讯开发的 API 接口和 SDK 控制例程。 ③两个系统可切换选择使用。 1.6.嵌入式视觉系统： ①机器人本体内置摄像头视觉传感器≥2 个（手腕≥1 个、头部不低于 1 个）； 1.7.机械臂末端工具：配套电动、真空吸附两种末端执行器。 ①电动夹爪为两指电动平行夹爪，提供2种尺寸夹； ②机器人末端提供末端工具需要的安装接口、电气接口，通过接口机器人系统可直接识别、校准、控制末端工具动作。 1.8.智能人机交互头部： ①配置 TFT 液晶交互屏，显示机器人状态信息，尺寸：≥8 寸； ②内置视觉传感器≥1 个； ③具备表情交互功能和三色 LED 灯光交互功能。 1.9.防护等级：≥IP54； 1.10.安装方式：配置 1 个四轮可移动机器人底座，底座具有脚刹，调平功能； 1.11.固有安全设计和特色功能： ①柔性关节结构：采用 SEA 串联弹性驱动柔性关节； ②安全保护功能：碰撞检测和碰撞保护功能； ③紧急停止：配置急停开关； ④关节力控：关节设置有力矩传感器； ⑤关节控制方式:满足速度、位置、力矩三种控制方式。 ⑥示教功能：拖拽示教编程功能； ⑦快速部署功能：LANDMARK 视觉快速定位； ⑧手眼视觉功能：物体识别、定位、机械臂末端引导、视觉抓取； ⑨力矩检测和力控功能：机械臂末端笛卡尔空间六维力、力矩检测和手臂可变刚度控制功能。 1.12.机器人控制器： ①控制器架构：X86 结构； ②控制器硬件配置：处理器≥第四代 Intel Core i7；内存≥8GB；硬盘≥ 128GB 固态硬盘； ③外部通讯 IO 口：≥8in/8out； ④通讯协议：modbus、TCP/IP； 1.13.系统软件配置: ①提供机器人基于 Ubuntu16.04/ROS Kinetic 或 Ubuntu18.04 的 ROS Melodic 版二次开发工作空间镜像系统； ②工作空间镜像系统要求包含投标机器人机械臂控制、视觉、仿真 SDK 开发包、机器人 API 接口文件、机器人系统工具、机器人操作 example 等标准文件； ③预装 gazebo 仿真工具、Rviz 可视化工具、moveit 机械臂运动控制工具。 2、配备软件系统需求： 2.1.提供不少于 3 个机器人二次开发项目（机器人基于 ROS 系统开发的项目封装源码、操作说明书、视频展示）项目内容如下： ①提供基于视觉伺服的机器人关节控制示例； ②提供机器人头部视觉人脸识别与头部关节跟踪控制示例； ③提供机器人远程人机交互控制示例； 投标人承诺中标后在项目实施过程中提供展示视频、控制源码说明材料以及操作培训。 2.2.提供机器人多模态感知功能的展示应用示例。 2.3.提供机器人功能介绍、操作使用视频，提供机器人项目开发指南 1 册。（开发指南为设备配套材料，材料文档中包含该设备的图片）。
售后服务 （1）中标供应商应当按照采购要求及时供货以及提供产品运输、装卸、安装、调试、培训和售后服务等。 （2）货物经采购人验收合格交付使用之日起，中标供应商须提供不少于一年以上的免费上门维修维护的免费保修服务。 （3）在免费质量保修期内，如货物非因采购人的人为原因而出现质量问题，中标供应商承诺全额免费包维修、包更换或退换、包安装、包调试、包正常运行；如确属采购人人为原因损坏，亦须无条件维修、更换或退换、安装、调试并确保正常运行。
采购清单 2
采购商品 采购数量 计量单位 附件
机器人多指执行器 2.00 无
品牌 不限
型号 不限
预算单价
规格参数 1、技术参数： 1.1.结构类型：仿生五指结构，左右手（仿人拇指、食指、中指、无名指、小指）； 1.2.运动自由度：6个（拇指2个，其余手指各1个）； 1.3.最大手宽：132mm；手长：205mm；手指长度：97mm； 1.4.拇指最大受力：12N；四指指间受力：10N； 1.5.手指侧摆速度：0-6000（步/s） 90°为1024步； 1.6.控制接口：RS485； 1.7电气参数：DC12V/3A； 1.8.重量：480g； 1.9.系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 2、技术服务及实验资源要求： 2.1.提供五指灵巧手开发demo（程序、操作说明书或视频） 2.2.提供左右手的五指灵巧手手势控制代码库，至少包含单指弯曲、握拳、OK手势运动。
售后服务 （1）中标供应商应当按照采购要求及时供货以及提供产品运输、装卸、安装、调试、培训和售后服务等。 （2）货物经采购人验收合格交付使用之日起，中标供应商须提供不少于一年以上的免费上门维修维护的免费保修服务。 （3）在免费质量保修期内，如货物非因采购人的人为原因而出现质量问题，中标供应商承诺全额免费包维修、包更换或退换、包安装、包调试、包正常运行；如确属采购人人为原因损坏，亦须无条件维修、更换或退换、安装、调试并确保正常运行。
采购清单 3
采购商品 采购数量 计量单位 附件
(略) 场景物料 1.00 无
品牌 不限
型号 不限
预算单价
规格参数 包括机器人实训台1套、肌电手环1个、3D手势识别体感控制器1个。 1.机器人实训台技术参数 1.1整体结构和实训场景：采用高强度结构钢骨架，台面采用标准6061铝合金板，可柔性固定功能模块位置；底部配置4个万向福马轮；提供一整套以汽车车身组装工艺过程，智能化、自动化复杂工程问题实践场景，融合电气自动化、机械设计、机器人编程、机器人学开发、机器人视觉、机器人力控、人机交互等具身智能典型技术，支持工程实训和课题开发。 1.2 配套中控电脑系统环境：windows、ubuntu18.04双系统，电气控制软件西门子TIA Portal V16, easy builder pro，机器人开发软件系统预装ROS Melodic, gazebo,rviz,moveit，OpenCV等，开发语言支持python、C、C++等，配套32寸曲面屏。 1.3 配套功能模块：皮带线、PLC电控系统、4分度旋转台、6个功能模块 1.4 动力及电源：220V/24V电源，0.3MPa空压气源 1.5 外形尺寸：1500mm983mm1800mm（满足标准建筑结构通过性） 1.6 系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 1.7皮带输送线模块： 1)结构：非标设计结构，主要材质为不锈钢、型材、铝合金等； 2)组成：主要由减速电机、控制器、同步带轮、传感器、PVC 传送带以及安装底座结构等组成； 1.8 车轮车标分类码放料架模块： 1)组成：主要包括 1 套立体仓储（码垛单元）、1 套平面仓储（搬运单元）、8 个搬运物料（车轮和车标两种物料）、1 套码垛搬运手爪（含手爪磁吸传感器）。 2)搬运单元：该单元由 1x4=4个库位容量。 3)立体仓储：该单元由 2x2x2=4 个库位容量。 1.9 车身装配模块：四分位旋转台1台、车模1台、车门4个、车轮4个、车标4个。 1.10 气动落料仓模块：气动系统包括小型气缸1套、小型静音空气压缩机1套、双电控电磁阀1套，单电控电磁阀1套、调压阀1套。 1.11 PLC电气控制模块：输入输出点数32个，额定电源电压：DC 24V，集成PROFINET接口，用于编程、HMI通信和PLC间的通信；支持10/100Mbit/s的数据传输速率，通信协议支持PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展可支持。 1.12 HMI 模块：触摸屏、电气控制保护元件等组成，触摸屏4 线模拟电阻式 ，输入电压24±20%VDC，*@*4V，内存128M，显示亮度350cd/mm，背光类型LED，串行接口COM1(RS232) ，COM2(RS485)，USB 接口1主1从。 1.13 实验课程资源： 1)提供基础实验（训）项目：需围绕机器人基础控制编程、计算机视觉、ROS操作系统、传感器技术、机器人抓取、自动化控制技术等实训课程，提供不少于15个基础实验（训）项目，满足日常教学实践的要求。（投标时提供实验目录和资源证明） 2)开放源代码：提供全部实验和软件的源代码，支持二次开发，设备交付时提供完善的实验指导书和技术文档。 2. 肌电手环技术参数： 2.1电极采集通道：8通道；电极最大采样率：500Hz；电极采样精度：12位； 2.2陀螺仪通道：6轴；采样率：50Hz；加速度计量程：+-2 g；角速度量程：2000 dps；1.2.3陀螺仪采样精度：16位 2.4充电电压：5V；充电接口：Type-c 2.5电池容量：200mAh 2.6直径：8cm；内圈周长：23cm； 2.7通讯方式 ：5.0蓝牙； 2.8 系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，可完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 2.9 技术服务及实验资源：提供手环与SAWYER单臂智能机器人联动控制开发demo（程序、操作说明书或视频） 3. 3D手势识别体感控制器技术参数： 3.1. 产品重量 233g 3.2. 产品尺寸 80×29×11mm 3.3. 交互范围：8立方英尺 3.4. 数据接口：USB； 3.5. 系统适配：可适配SAWYER单臂智能机器人，可完成与单臂智能机器人之间的联动控制； 3.6 技术服务及实验资源：提供体感控制器与单臂智能机器人联动控制开发demo（程序、操作说明书或视频）。
售后服务 （1）中标供应商应当按照采购要求及时供货以及提供产品运输、装卸、安装、调试、培训和售后服务等。 （2）货物经采购人验收合格交付使用之日起，中标供应商须提供不少于一年以上的免费上门维修维护的免费保修服务。 （3）在免费质量保修期内，如货物非因采购人的人为原因而出现质量问题，中标供应商承诺全额免费包维修、包更换或退换、包安装、包调试、包正常运行；如确属采购人人为原因损坏，亦须无条件维修、更换或退换、安装、调试并确保正常运行。
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