1.购置原因

为实施控制科学与工程学科提升计划，提升我校控制科学与工程学科的学科水平，结合当前人工智能技术基础理论研究和人才培养的需求，拟购置 * ?由度直升机模型2套，以逐步建设无人值守与智能控制创新实践平台。

2.经费预算

(略) 前瞻导向及培育项目“复杂生产过程智能决策理论与关键技术”建设经费购置该批实验设备，经费预算 * .4万元。

3.询价小组意见

技术指标：

运动控制器：通过CE认证，PCI插卡式，可控制轴数4轴，伺服控制周期为 * us，控制周期 * us，插补周期 * us，PID控制周期 * us，编码器采样周期 * us，模拟量输出刷新周期 * us，脉冲最大输出频率1MHz；轴通道增量式编码器输入4路， * 倍频，最大频率8MHz；辅助增量式编码器输入2路， * 倍频，最大频率8MHz；模拟量输入8路，输入范围± * V，分辨率 * bit，模拟量输出4路，输出范围± * V，分辨率 * bit；数字量输入 * 路，光耦隔离，输入电压+ * ~+ * DCV，输入电流3.7~7.6mA，隔离电压 * V RMS；数字量输出 * 路，最大输出电流 * mA；每轴带专用的正负限位、Home信号、驱动报警信号、驱动使能信号，驱动复位信号及编码器Index高速捕获信号；提供运动控制DOS系统下的函数库，Windows系统下的VC、VB及Delphi动态链接库，支持S-曲线模式、梯形曲线模式、速度控制模式及电子齿轮模式，支持点位运动、同步运动、PT运动、PVT运动、多轴同步运动、圆弧插补运动及直线运动及多轴协调运动轨迹速度规划。

驱动器电机：进口直流驱动器，供电范围： * - * VDC，含刹车输出信号，使能输入信号；电机：空载转速 * 0rpm，空载电流 * .9mA，额定转速 * 0rpm，额定电流3. * A，电压与转速对应关系 * rpm/V。

本体：尺寸： * * * * * mm，旋转半径： * mm，电机数量：2个， * 个增量式编码器（横侧、俯仰、旋转）分辨率： * pulse/r，俯仰、偏航转动惯量约为0. * Kg.m2，平衡块质量2. * Kg，螺旋桨悬浮力2N，螺旋桨到俯仰轴距离0. * m，平衡快到俯仰轴的距离0. * m，平衡块到俯仰轴的距离0. * m，电机力常数1. * N/V。

控制软件：基于Matlab。

询价小组意见：经讨论，决定采用固高派动（ (略) ） (略) ，报价 点击查看>> 元。

询价小组成员：徐宝昌、许亚岚、罗雄麟。

4.质疑方式

询价结果公示期为 * 天，公示期间如有疑问，请致电 点击查看>> 。

国 (略)

* 日

1.购置原因

为实施控制科学与工程学科提升计划，提升我校控制科学与工程学科的学科水平，结合当前人工智能技术基础理论研究和人才培养的需求，拟购置 * ?由度直升机模型2套，以逐步建设无人值守与智能控制创新实践平台。

2.经费预算

(略) 前瞻导向及培育项目“复杂生产过程智能决策理论与关键技术”建设经费购置该批实验设备，经费预算 * .4万元。

3.询价小组意见

技术指标：

运动控制器：通过CE认证，PCI插卡式，可控制轴数4轴，伺服控制周期为 * us，控制周期 * us，插补周期 * us，PID控制周期 * us，编码器采样周期 * us，模拟量输出刷新周期 * us，脉冲最大输出频率1MHz；轴通道增量式编码器输入4路， * 倍频，最大频率8MHz；辅助增量式编码器输入2路， * 倍频，最大频率8MHz；模拟量输入8路，输入范围± * V，分辨率 * bit，模拟量输出4路，输出范围± * V，分辨率 * bit；数字量输入 * 路，光耦隔离，输入电压+ * ~+ * DCV，输入电流3.7~7.6mA，隔离电压 * V RMS；数字量输出 * 路，最大输出电流 * mA；每轴带专用的正负限位、Home信号、驱动报警信号、驱动使能信号，驱动复位信号及编码器Index高速捕获信号；提供运动控制DOS系统下的函数库，Windows系统下的VC、VB及Delphi动态链接库，支持S-曲线模式、梯形曲线模式、速度控制模式及电子齿轮模式，支持点位运动、同步运动、PT运动、PVT运动、多轴同步运动、圆弧插补运动及直线运动及多轴协调运动轨迹速度规划。

驱动器电机：进口直流驱动器，供电范围： * - * VDC，含刹车输出信号，使能输入信号；电机：空载转速 * 0rpm，空载电流 * .9mA，额定转速 * 0rpm，额定电流3. * A，电压与转速对应关系 * rpm/V。

本体：尺寸： * * * * * mm，旋转半径： * mm，电机数量：2个， * 个增量式编码器（横侧、俯仰、旋转）分辨率： * pulse/r，俯仰、偏航转动惯量约为0. * Kg.m2，平衡块质量2. * Kg，螺旋桨悬浮力2N，螺旋桨到俯仰轴距离0. * m，平衡快到俯仰轴的距离0. * m，平衡块到俯仰轴的距离0. * m，电机力常数1. * N/V。

控制软件：基于Matlab。

询价小组意见：经讨论，决定采用固高派动（ (略) ） (略) ，报价 点击查看>> 元。

询价小组成员：徐宝昌、许亚岚、罗雄麟。

4.质疑方式

询价结果公示期为 * 天，公示期间如有疑问，请致电 点击查看>> 。

国 (略)

* 日