湖石淉公园自动 (略) 联测试及运营服务

* 、自动驾驶小巴租赁服务

序号

名称

技术规格说明

单位

数量

单价

小计

1

自动驾驶小巴租赁服务（ * ）

1. 服务地点： (略) -湖石淉公园
2. 线路长度： 2.6km
3. 租赁期限：1个月
4. 运营要求:需配备1名安全员， (略) 车辆运维管理、车辆演示、车辆运营及接待工作。
5. 保险要求：运营车辆需按租赁期限提供不低于 * 万元人民币的交通事故责任保险。
6. 其他要求：车辆需配备自动驾驶高精地图， (略) 联V2X测试。

备注：报价单位需提供车辆运营实车照片

月

1

2

自动驾驶小巴租赁服务( * )

1. 服务地点： (略) -湖石淉公园
2. 线路长度:2.6km
3. 租赁期限：1年
4. 运营要求：需配备1名安全员， (略) 车辆运维管理、车辆演示和车辆运营及接待工作。
5. 保险要求：运营车辆需按租赁期限提供不低于 * 万元人民币的交通事故责任保险。
6. 其他要求：车辆需配备自动驾驶高清地图， (略) 联测试。

备注：报价单位需提供车辆运营实车照片

年

1

* 、自动驾驶小巴参数要求

序号

名称

技术规格说明

单位

数量

单价

小计

1

自动驾驶小巴

台

1

车辆本体

1. 整车长度： * mm- * mm
2. 整车宽度：≥ * mm
3. 车厢内高：≥ * mm
4. 整车高度：≥ * mm
5. 整车结构型式：全承载/低地板≤ * mm
6. 爬坡度:≥ * %
7. 标准座位数:≥9座
8. 自动驾驶最高车速（km/h）:≥ * km/h
9. 续航里程：公交工况法（km）≥ * km
10. 线控底盘制动系统 ：电子液压线控制动系统、前盘后鼓、液压ABS、电子驻车EPB、机械紧急制动装置
11. 线控底盘转向系统 ：高精度线控转向
12. 车内灭火器（只） ≥1
13. 应急按钮开关（个） ≥1
14. 车内USB充电口（个） ≥8
15. 车内手机无线充电（个） ≥1
16. 空调类型分体式空调（单冷）
17. 整车UI外观须具备湄洲岛妈祖元素
18. 车载人脸识别测温1个
19. 车载5G-CPE 1个
20. (略) 联OBU 1个
21. 线控转向、驱动、制动的信号指令周期≤ * ms
22. 悬架系统：前独立悬架

自动驾驶系统功能

自动驾驶感知系统中应采用4种以上传感器（激光雷达/毫米波雷达/超声波雷达/视觉摄像头/IMU组合惯性导航）。 (略) 用传感器应采用车规级标准，可 * 度环形无死角地感知周围环境及物体。 (略) 理算法先进，可以在各种工况条件 (略) 物体及环 (略) 理达到极为可靠的级别。L4级自动驾驶车功能模块需采用先进的核心算法，设置多级防碰撞安全策略，并具备智能化规划作业路径、局部避障停障功能、异常远程监控功能、自检功能、冗余系统自激活功能。

运行模式

车辆可支持自动驾驶模式、人工驾驶模式、遥控手柄控制驾驶模式

(略) 驶

车辆可 (略) 驶，车速在0- * km/h。

紧急制动

(略) 驶过程中，当激光雷达和视觉传感器融合感知系统检测到前方有 (略) 人、车辆等突发情况时，能够有效紧急制动，避免碰撞。

智能决策

(略) 驶过程中，通过感知系统感知周围环境并对检测到 (略) 分类，对障 (略) 预测，当出现碰撞风险时，车辆会主动减速并停车，直至风险消失后再次启动。

(略) 驶

(略) 驶过程中，前方有障碍物时可自动规划避障路径，绕开障碍物后回到原 (略) 驶。

STOP＆GO识别

交通指示灯、车道线 基于深度学习的视觉识别技术，车辆能智能识别交通指示灯、交通标识、车道线等， (略) 、左转、右转或者停车，严格遵循既定的交通规则。

主动巡航控制功能

在车辆车速 0- * km/h 行驶中，与前车保 (略) 驶，前方车辆突然减速时， (略) 减速，刹车操作，避免碰撞。在前方车辆重新起步时，本车随之自动起步，同时保持安全车距。

U-turn车道保持

在车道线清晰、平直路况下，基于视觉传感器能够识别车道线，将车辆保持 (略) 驶，车速保持在 * km/h范围内。

车姿定位精度

1. 平均偏差：横向0. * m, 纵向0. * m, 航向角0.2度；

2）最大偏差：横向0. * m, 纵向0. * m, 航向角0.5度。

定点停车/语音播报/人车交互

通过高精度定位及高精度地图提供的位置信息，再结合智能驾驶路径规划的车速，当车 (略) 点时，进 (略) 点，并缓缓减速， (略) 点停车点位置,误差在 * cm范围内。车辆完全停止时，自动打开车门下客，待乘客上车后， 自动关车门， (略) 驶。并提示“请乘客坐稳扶好”， (略) 点语音播报。

变道超车

在具有多条车道线条件下，能够识别车道线，在具备超车条件时，车 (略) 左侧换道，加速超越前方慢车，在安全距离达到后再次右侧换道回到初始车道。

路口智能转向、掉头功能、在规划路线需要掉头的位置及交叉路口，根据路径规划数据、前方车辆信息智能启停、转向，完成掉头功能。转向速度控制在 * km/h以下。

自动泊车

能够自动驾驶至指定停车车位，并自动完成泊车。方向回正，车辆停稳。

路线调度

通过手机 App 可以实现约车功能， (略) 驶路线，排班计划等，自动驾驶车辆可以自主 (略) 驶。

5G-V2X车端接口数据配置

静态配置类数据包括：

a) 车体尺寸（长x宽x高）

b) 重量

c) 轴距、轮距

d) 方向盘转向比

e) 车辆识别码VIN（每车 * 个）

f) 安全员信息（编号，姓名，年龄，驾龄等）

(略) 数据配置包括：

a) 车辆定位类型（locationType）：未定位/AGPS/GPS/RTK/DR等

b) 车辆当前位置（location）：纬度/经度/高程

c) 车辆定位精度（accuracy）：

d) (略) 程（throttle）：百分比表示

e) (略) 程（braking）：百分比表示

f) 挡位信息（gear）：L/P/R/N/D/R等

g) 电机转速（rotationRate）：

h) 当前车速（speed）

i) 方向盘转角(SWA)

j) 驾驶模式（carModel）: 未知/手动/自动/远程/编队

k) 车辆状态（carStatus）：未知/未启动/停车/驾驶中

l) 转向灯状态（turnLight）:未知/无亮灯/左转向灯/右转向灯

m) 剩余电量（chargeStatus）:百分比表示

n) 总里程（totalMileage）

o) 小计里程（subMileage）

p) 纵向加速度（longAcceleration）

q) 横向加速度（latAcceleration）

r) 垂直加速度（verticalAcceleration）

s) 横摆叫速度（yawRate）

t) 车头方向角（heading）

u) 灯光状态（lightsStatus）：未知/关闭/近光灯打开/远光灯打开/雾灯打开/ (略) 车灯打开等

v) 雨刮器状态（wiperStatus）：未知/关闭/打开

w) 危险指示灯状态（hazardSignalStatus）：未知/关闭/打开

x) 故障报警灯状态（faultAlarmLight）：未知/无/xx故障灯打开

y) ABS工作状态（absStatus）：未知/关闭/打开

z) TCS工作状态（通常是Status）：未知/关闭/打开

V2 (略) 景

a) 车外标牌：车外标牌预警

b) 停靠点播报：停靠点播报

c) 前方合流预警:前方合流预警

d) 前方桥梁提醒:前方桥梁提醒

e) 事故多发路段提醒:事故多发路段提醒

f) 道路危险状况提醒:道路危险状况提醒

g) 急弯提醒:急弯提醒

h) 超速预警:超速预警

i) (略) 人提醒: (略) 人提醒

j) 减速区提醒:减速区提醒

k) 前方施工提醒:前方施工提醒

l) 道路湿滑提醒:道路湿滑提醒

m) 涉水路段提醒:涉水路段提醒

n) 前向碰撞预警:前向碰撞预警

o) 盲区预警:盲区预警

p) 交叉路口碰撞预警:交叉路口碰撞预警

q) 弱势交通参与者碰撞预警:弱势交通参与者碰撞预警

r) 紧急制动预警:紧急制动预警

s) 车速引导：可实现基于信号灯的车速引导和启停

* 、自动驾驶运维服务包

序号

名称

技术规格说明

单位

数量

单价

小计

1

(略) 络通信流量

自动驾 (略) 络通讯流量

年

1

2

定位服务

自动驾驶RTK定位服务

年

1

3

自动驾驶系统软件授权及系统升级

通过 OTA 空中下载技术方式完成对地图导航、HMI、车机Tbox软件、媒体应用程序及自动驾驶应用软件的升级。

年

1

4

自动驾驶充电

(略) 里程： * km 运营天数： * 天

年

1

5

自动驾驶安全员

安全员按每车1人配置，要求在自动驾驶测试规程、测试操作方法、危 (略) 理措施等方面具有 * 小时以上自动驾驶学习和训练经验，其中实际驾驶操作训练时间不低于 * 小时;应与运营方签订劳动合同或者劳务合同；应取得相应准驾车型驾驶证并具有3年以上安全驾驶经历，无酒驾、毒驾经历；最近连续3个记分周期内无扣除满分记录；最近1年内无超速 * %以上、违反交 (略) 等严 (略) 为记录；无饮酒后驾驶或者醉酒驾驶机动车记录，无服用国家管制的精神药品或者麻醉品记录； 无致人死亡或者重伤的交通事故责任记录；

人/年

1

6

自动驾驶保险

自动驾驶小巴需每车需配备不低于 * 万元人民币的交通事故责任保险或者提供不低于 * 万元人民币的交通事故赔偿保函

台/年

1

湖石淉公园自动 (略) 联测试及运营服务

* 、自动驾驶小巴租赁服务

序号

名称

技术规格说明

单位

数量

单价

小计

1

自动驾驶小巴租赁服务（ * ）

1. 服务地点： (略) -湖石淉公园
2. 线路长度： 2.6km
3. 租赁期限：1个月
4. 运营要求:需配备1名安全员， (略) 车辆运维管理、车辆演示、车辆运营及接待工作。
5. 保险要求：运营车辆需按租赁期限提供不低于 * 万元人民币的交通事故责任保险。
6. 其他要求：车辆需配备自动驾驶高精地图， (略) 联V2X测试。

备注：报价单位需提供车辆运营实车照片

月

1

2

自动驾驶小巴租赁服务( * )

1. 服务地点： (略) -湖石淉公园
2. 线路长度:2.6km
3. 租赁期限：1年
4. 运营要求：需配备1名安全员， (略) 车辆运维管理、车辆演示和车辆运营及接待工作。
5. 保险要求：运营车辆需按租赁期限提供不低于 * 万元人民币的交通事故责任保险。
6. 其他要求：车辆需配备自动驾驶高清地图， (略) 联测试。

备注：报价单位需提供车辆运营实车照片

年

1

* 、自动驾驶小巴参数要求

序号

名称

技术规格说明

单位

数量

单价

小计

1

自动驾驶小巴

台

1

车辆本体

1. 整车长度： * mm- * mm
2. 整车宽度：≥ * mm
3. 车厢内高：≥ * mm
4. 整车高度：≥ * mm
5. 整车结构型式：全承载/低地板≤ * mm
6. 爬坡度:≥ * %
7. 标准座位数:≥9座
8. 自动驾驶最高车速（km/h）:≥ * km/h
9. 续航里程：公交工况法（km）≥ * km
10. 线控底盘制动系统 ：电子液压线控制动系统、前盘后鼓、液压ABS、电子驻车EPB、机械紧急制动装置
11. 线控底盘转向系统 ：高精度线控转向
12. 车内灭火器（只） ≥1
13. 应急按钮开关（个） ≥1
14. 车内USB充电口（个） ≥8
15. 车内手机无线充电（个） ≥1
16. 空调类型分体式空调（单冷）
17. 整车UI外观须具备湄洲岛妈祖元素
18. 车载人脸识别测温1个
19. 车载5G-CPE 1个
20. (略) 联OBU 1个
21. 线控转向、驱动、制动的信号指令周期≤ * ms
22. 悬架系统：前独立悬架

自动驾驶系统功能

自动驾驶感知系统中应采用4种以上传感器（激光雷达/毫米波雷达/超声波雷达/视觉摄像头/IMU组合惯性导航）。 (略) 用传感器应采用车规级标准，可 * 度环形无死角地感知周围环境及物体。 (略) 理算法先进，可以在各种工况条件 (略) 物体及环 (略) 理达到极为可靠的级别。L4级自动驾驶车功能模块需采用先进的核心算法，设置多级防碰撞安全策略，并具备智能化规划作业路径、局部避障停障功能、异常远程监控功能、自检功能、冗余系统自激活功能。

运行模式

车辆可支持自动驾驶模式、人工驾驶模式、遥控手柄控制驾驶模式

(略) 驶

车辆可 (略) 驶，车速在0- * km/h。

紧急制动

(略) 驶过程中，当激光雷达和视觉传感器融合感知系统检测到前方有 (略) 人、车辆等突发情况时，能够有效紧急制动，避免碰撞。

智能决策

(略) 驶过程中，通过感知系统感知周围环境并对检测到 (略) 分类，对障 (略) 预测，当出现碰撞风险时，车辆会主动减速并停车，直至风险消失后再次启动。

(略) 驶

(略) 驶过程中，前方有障碍物时可自动规划避障路径，绕开障碍物后回到原 (略) 驶。

STOP＆GO识别

交通指示灯、车道线 基于深度学习的视觉识别技术，车辆能智能识别交通指示灯、交通标识、车道线等， (略) 、左转、右转或者停车，严格遵循既定的交通规则。

主动巡航控制功能

在车辆车速 0- * km/h 行驶中，与前车保 (略) 驶，前方车辆突然减速时， (略) 减速，刹车操作，避免碰撞。在前方车辆重新起步时，本车随之自动起步，同时保持安全车距。

U-turn车道保持

在车道线清晰、平直路况下，基于视觉传感器能够识别车道线，将车辆保持 (略) 驶，车速保持在 * km/h范围内。

车姿定位精度

1. 平均偏差：横向0. * m, 纵向0. * m, 航向角0.2度；

2）最大偏差：横向0. * m, 纵向0. * m, 航向角0.5度。

定点停车/语音播报/人车交互

通过高精度定位及高精度地图提供的位置信息，再结合智能驾驶路径规划的车速，当车 (略) 点时，进 (略) 点，并缓缓减速， (略) 点停车点位置,误差在 * cm范围内。车辆完全停止时，自动打开车门下客，待乘客上车后， 自动关车门， (略) 驶。并提示“请乘客坐稳扶好”， (略) 点语音播报。

变道超车

在具有多条车道线条件下，能够识别车道线，在具备超车条件时，车 (略) 左侧换道，加速超越前方慢车，在安全距离达到后再次右侧换道回到初始车道。

路口智能转向、掉头功能、在规划路线需要掉头的位置及交叉路口，根据路径规划数据、前方车辆信息智能启停、转向，完成掉头功能。转向速度控制在 * km/h以下。

自动泊车

能够自动驾驶至指定停车车位，并自动完成泊车。方向回正，车辆停稳。

路线调度

通过手机 App 可以实现约车功能， (略) 驶路线，排班计划等，自动驾驶车辆可以自主 (略) 驶。

5G-V2X车端接口数据配置

静态配置类数据包括：

a) 车体尺寸（长x宽x高）

b) 重量

c) 轴距、轮距

d) 方向盘转向比

e) 车辆识别码VIN（每车 * 个）

f) 安全员信息（编号，姓名，年龄，驾龄等）

(略) 数据配置包括：

a) 车辆定位类型（locationType）：未定位/AGPS/GPS/RTK/DR等

b) 车辆当前位置（location）：纬度/经度/高程

c) 车辆定位精度（accuracy）：

d) (略) 程（throttle）：百分比表示

e) (略) 程（braking）：百分比表示

f) 挡位信息（gear）：L/P/R/N/D/R等

g) 电机转速（rotationRate）：

h) 当前车速（speed）

i) 方向盘转角(SWA)

j) 驾驶模式（carModel）: 未知/手动/自动/远程/编队

k) 车辆状态（carStatus）：未知/未启动/停车/驾驶中

l) 转向灯状态（turnLight）:未知/无亮灯/左转向灯/右转向灯

m) 剩余电量（chargeStatus）:百分比表示

n) 总里程（totalMileage）

o) 小计里程（subMileage）

p) 纵向加速度（longAcceleration）

q) 横向加速度（latAcceleration）

r) 垂直加速度（verticalAcceleration）

s) 横摆叫速度（yawRate）

t) 车头方向角（heading）

u) 灯光状态（lightsStatus）：未知/关闭/近光灯打开/远光灯打开/雾灯打开/ (略) 车灯打开等

v) 雨刮器状态（wiperStatus）：未知/关闭/打开

w) 危险指示灯状态（hazardSignalStatus）：未知/关闭/打开

x) 故障报警灯状态（faultAlarmLight）：未知/无/xx故障灯打开

y) ABS工作状态（absStatus）：未知/关闭/打开

z) TCS工作状态（通常是Status）：未知/关闭/打开

V2 (略) 景

a) 车外标牌：车外标牌预警

b) 停靠点播报：停靠点播报

c) 前方合流预警:前方合流预警

d) 前方桥梁提醒:前方桥梁提醒

e) 事故多发路段提醒:事故多发路段提醒

f) 道路危险状况提醒:道路危险状况提醒

g) 急弯提醒:急弯提醒

h) 超速预警:超速预警

i) (略) 人提醒: (略) 人提醒

j) 减速区提醒:减速区提醒

k) 前方施工提醒:前方施工提醒

l) 道路湿滑提醒:道路湿滑提醒

m) 涉水路段提醒:涉水路段提醒

n) 前向碰撞预警:前向碰撞预警

o) 盲区预警:盲区预警

p) 交叉路口碰撞预警:交叉路口碰撞预警

q) 弱势交通参与者碰撞预警:弱势交通参与者碰撞预警

r) 紧急制动预警:紧急制动预警

s) 车速引导：可实现基于信号灯的车速引导和启停

* 、自动驾驶运维服务包

序号

名称

技术规格说明

单位

数量

单价

小计

1

(略) 络通信流量

自动驾 (略) 络通讯流量

年

1

2

定位服务

自动驾驶RTK定位服务

年

1

3

自动驾驶系统软件授权及系统升级

通过 OTA 空中下载技术方式完成对地图导航、HMI、车机Tbox软件、媒体应用程序及自动驾驶应用软件的升级。

年

1

4

自动驾驶充电

(略) 里程： * km 运营天数： * 天

年

1

5

自动驾驶安全员

安全员按每车1人配置，要求在自动驾驶测试规程、测试操作方法、危 (略) 理措施等方面具有 * 小时以上自动驾驶学习和训练经验，其中实际驾驶操作训练时间不低于 * 小时;应与运营方签订劳动合同或者劳务合同；应取得相应准驾车型驾驶证并具有3年以上安全驾驶经历，无酒驾、毒驾经历；最近连续3个记分周期内无扣除满分记录；最近1年内无超速 * %以上、违反交 (略) 等严 (略) 为记录；无饮酒后驾驶或者醉酒驾驶机动车记录，无服用国家管制的精神药品或者麻醉品记录； 无致人死亡或者重伤的交通事故责任记录；

人/年

1

6

自动驾驶保险

自动驾驶小巴需每车需配备不低于 * 万元人民币的交通事故责任保险或者提供不低于 * 万元人民币的交通事故赔偿保函

台/年

1