小批量工件加工创新实践平台招标变更

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小批量工件加工创新实践平台招标变更


延期信息

延期理由:由于该项目报价情况不满足要求,本项目延期至** 21:00

项目名称小批量工件加工创新实践平台项目编号XF-WSBX-*
公告开始日期** 19:59:20公告截止日期** 21:00:00
采购单位浙江大学付款方式合同签订后预付款10%,*方在到货验收合格后,15日内支付剩余货款。
联系人中标后在我参与的项目中查看联系电话中标后在我参与的项目中查看
签约时间要求成交后3天到货时间要求成交后60天
预算总价¥200,000.00
收货地址浙江大学紫金港校区机器人与智能装备学生创新实践基地
供应商资质要求77

符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件

公告说明由于该项目报价情况不满足要求,本项目延期至** 21:00


采购清单1
采购商品采购数量计量单位所属分类
小批量工件加工创新实践平台1机电设备

预算单价¥200,000.00
技术参数及配置要求1.包含一台工业机器人、一台单轴电动转台、一台三维相机、一台计算机、一个操作平台以及一套加工路径自动生成软件;
2.工业机器人,包括机器人本体、示教器以及控制器
机器人本体:
2.1 最大负载:4 kg — 5 kg
2.2 轴数:6
2.3 最大工作半径:580 mm — 620mm
2.4 重复定位精度:≤ 0.015 mm
2.5 占地面积:不超过 180 mm×180 mm
2.6 第一轴运动范围:≥ 340°
2.7 第二轴运动范围:≥ 235°
2.8 第三轴运动范围:≥ 265°
2.9 第四轴运动范围:≥ 360°
2.10 第五轴运动范围:≥ 240°
2.11 第六轴运动范围:≥ 700°
2.12 内部气路:包含至少2路内部气路,最大气体压力值不小于0.7MPa
2.13 防护等级:≥ IP40
2.14 ESD认证:IEC6**;ANSI/ESD S20.20
示教器:
2.15 显示屏:防刮工业触摸显示屏
2.16 显示屏尺寸:≥ 8.4英寸
2.17 示教器重量:≤ 1.2kg
2.18 IT接口:2个USB2.0接口
机器人控制器:
2.19 IT接口:1个Display Port 1.2接口,2个USB3.0接口,1个GbE接口。
2.20 数字输入/输出接口:不少于16进16出的24V数字量输入输出口
2.21 现场总线和通讯标准:支持PROFINET总线、PROFIsafe总线、PROFIenergy总线和EtherCAT总线,可通过上位机监控机器人的运行状态并读取机器人各轴角度参数。
3、单轴电动转台
3.1 转台直径:≥250 mm
3.2 额定负载:≥20 kg
3.3 最大旋转速度:≥50°/s
3.4 重复精度:≤ 0.05°
3.5 绝对精度:≤ 0.06°
3.6 端面跳动度:≤25 μm
3.7 平行度:≤50 μm
3.8 零位:带有初始零位
3.9 电机:一体化闭环步进电机
3.10 通讯接口:提供Modbus总线通讯接口,支持二次开发,可通过上位机控制单轴电动转台旋转至任意角度
4、三维相机
4.1 三维重建原理:采用双目结构光原理(多频相移、格雷码或线移)进行三维重建
4.2 相机分辨率:≥ 230万像素
4.3 光源类型:彩色LED
4.4 视野范围:110×70 mm — 300×210 mm(范围内可调)
4.5 工作距离:200—600 mm(范围内可调)
4.6 平均误差:≤0.15 %
4.7 运算方式:基于嵌入式计算,所有计算(包括解码、重建、HDR、后处理、RT)均在相机内部计算完成
4.8 通讯接口:采用Ethernet通讯接口,支持二次开发,可通过上位机控制三维相机实施三维重建,并输出.PLY和.PCD的点云格式文件以及.JPG、.BMP和.PNG的图像格式文件
4.9 其他功能:预置多种编码方式切换,支持2DHDR和3DHDR合成,支持R/G/B/W多色光自由选择,支持高中低投影帧率切换。
4.10 认证:获得CE认证和FCC认证
5、计算机
5.1 处理器:Intel i5 12500K
5.2 主板:MSI B660M 迫击炮 WiFi
5.3 内存:DDR4 8G 3600MHz × 2(双通道)
5.4 硬盘:500G固态硬盘
5.5 电源功率:≥500W
5.6 其他:扩展2个Ethernet网卡接口,扩展2个Modbus 485串口,配置EtherCAT总线控制卡,配置机箱和散热器。
6、操作平台
6.1 主体:铝型材框架制成,长宽高为1200×1200×750 mm,台面下方设置用于存放机器人控制柜和计算机的储物空间,侧壁设置用于悬挂机器人示教器五金结构件,支撑脚采用福马轮。
6.2 台面:台面上方预留用于安装工业机器人、单轴电动转台以及三维相机的安装孔位或相应机械构件。
7、加工路径自动生成软件
7.1 功能描述:控制三维相机和单轴电动转台协同工作实现工件三维重建,并识别工件加工特征生成高精离线机器人运动路径,控制工业机器人实现工件加工模拟。主要功能包括机器人运动学参数辨识、相机与变位机标定、工件三维重建、工件加工特征识别、机器人加工路径规划以及机器人高精度离线运动路径生成。
7.2 机器人运动学参数辨识:根据建立的机器人MDH参数模型,实现基于绝对位置约束或相对位置约束的运动学参数辨识,确保辨识后机器人的绝对定位精度控制在1.0mm以内;根据辨识的运动学参数实现机器人的正反解运算。
7.3 相机与变位机标定:建立工业机器人、三维相机以及单轴电动转台的坐标系,实现三者之间相对位姿的标定。
7.4 工件三维重建:控制三维相机和单轴电动转台协同工作实现工件三维重建,确保工件三维重建精度在1.0mm以内。
7.5 工件加工特征识别:利用点云算法,实现工件加工特征的识别。
7.6 机器人加工路径规划:根据识别的加工特征,规划机器人加工路径(避免运动干涉)。
7.7 机器人高精度离线运动路径生成:根据规划的机器人加工路径,生成高精度离线运动路径,并生成相应机器人加工程序。运动路径中各点位的绝对定位精度保证在1.0mm以内。
7.8 其他:提供软件全套源码,并提供软件的终身维护和免费升级服务。
8、其他
8.1 提供设备的配套教材1套,包含PPT课件及教学视频等。
8.2 项目实施前,中标方需主动联系需求方,进一步沟通明确项目需求。
售后服务服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;无;

浙江大学

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延期理由:由于该项目报价情况不满足要求,本项目延期至** 21:00

项目名称小批量工件加工创新实践平台项目编号XF-WSBX-*
公告开始日期** 19:59:20公告截止日期** 21:00:00
采购单位浙江大学付款方式合同签订后预付款10%,*方在到货验收合格后,15日内支付剩余货款。
联系人中标后在我参与的项目中查看联系电话中标后在我参与的项目中查看
签约时间要求成交后3天到货时间要求成交后60天
预算总价¥200,000.00
收货地址浙江大学紫金港校区机器人与智能装备学生创新实践基地
供应商资质要求77

符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件

公告说明由于该项目报价情况不满足要求,本项目延期至** 21:00


采购清单1
采购商品采购数量计量单位所属分类
小批量工件加工创新实践平台1机电设备

预算单价¥200,000.00
技术参数及配置要求1.包含一台工业机器人、一台单轴电动转台、一台三维相机、一台计算机、一个操作平台以及一套加工路径自动生成软件;
2.工业机器人,包括机器人本体、示教器以及控制器
机器人本体:
2.1 最大负载:4 kg — 5 kg
2.2 轴数:6
2.3 最大工作半径:580 mm — 620mm
2.4 重复定位精度:≤ 0.015 mm
2.5 占地面积:不超过 180 mm×180 mm
2.6 第一轴运动范围:≥ 340°
2.7 第二轴运动范围:≥ 235°
2.8 第三轴运动范围:≥ 265°
2.9 第四轴运动范围:≥ 360°
2.10 第五轴运动范围:≥ 240°
2.11 第六轴运动范围:≥ 700°
2.12 内部气路:包含至少2路内部气路,最大气体压力值不小于0.7MPa
2.13 防护等级:≥ IP40
2.14 ESD认证:IEC6**;ANSI/ESD S20.20
示教器:
2.15 显示屏:防刮工业触摸显示屏
2.16 显示屏尺寸:≥ 8.4英寸
2.17 示教器重量:≤ 1.2kg
2.18 IT接口:2个USB2.0接口
机器人控制器:
2.19 IT接口:1个Display Port 1.2接口,2个USB3.0接口,1个GbE接口。
2.20 数字输入/输出接口:不少于16进16出的24V数字量输入输出口
2.21 现场总线和通讯标准:支持PROFINET总线、PROFIsafe总线、PROFIenergy总线和EtherCAT总线,可通过上位机监控机器人的运行状态并读取机器人各轴角度参数。
3、单轴电动转台
3.1 转台直径:≥250 mm
3.2 额定负载:≥20 kg
3.3 最大旋转速度:≥50°/s
3.4 重复精度:≤ 0.05°
3.5 绝对精度:≤ 0.06°
3.6 端面跳动度:≤25 μm
3.7 平行度:≤50 μm
3.8 零位:带有初始零位
3.9 电机:一体化闭环步进电机
3.10 通讯接口:提供Modbus总线通讯接口,支持二次开发,可通过上位机控制单轴电动转台旋转至任意角度
4、三维相机
4.1 三维重建原理:采用双目结构光原理(多频相移、格雷码或线移)进行三维重建
4.2 相机分辨率:≥ 230万像素
4.3 光源类型:彩色LED
4.4 视野范围:110×70 mm — 300×210 mm(范围内可调)
4.5 工作距离:200—600 mm(范围内可调)
4.6 平均误差:≤0.15 %
4.7 运算方式:基于嵌入式计算,所有计算(包括解码、重建、HDR、后处理、RT)均在相机内部计算完成
4.8 通讯接口:采用Ethernet通讯接口,支持二次开发,可通过上位机控制三维相机实施三维重建,并输出.PLY和.PCD的点云格式文件以及.JPG、.BMP和.PNG的图像格式文件
4.9 其他功能:预置多种编码方式切换,支持2DHDR和3DHDR合成,支持R/G/B/W多色光自由选择,支持高中低投影帧率切换。
4.10 认证:获得CE认证和FCC认证
5、计算机
5.1 处理器:Intel i5 12500K
5.2 主板:MSI B660M 迫击炮 WiFi
5.3 内存:DDR4 8G 3600MHz × 2(双通道)
5.4 硬盘:500G固态硬盘
5.5 电源功率:≥500W
5.6 其他:扩展2个Ethernet网卡接口,扩展2个Modbus 485串口,配置EtherCAT总线控制卡,配置机箱和散热器。
6、操作平台
6.1 主体:铝型材框架制成,长宽高为1200×1200×750 mm,台面下方设置用于存放机器人控制柜和计算机的储物空间,侧壁设置用于悬挂机器人示教器五金结构件,支撑脚采用福马轮。
6.2 台面:台面上方预留用于安装工业机器人、单轴电动转台以及三维相机的安装孔位或相应机械构件。
7、加工路径自动生成软件
7.1 功能描述:控制三维相机和单轴电动转台协同工作实现工件三维重建,并识别工件加工特征生成高精离线机器人运动路径,控制工业机器人实现工件加工模拟。主要功能包括机器人运动学参数辨识、相机与变位机标定、工件三维重建、工件加工特征识别、机器人加工路径规划以及机器人高精度离线运动路径生成。
7.2 机器人运动学参数辨识:根据建立的机器人MDH参数模型,实现基于绝对位置约束或相对位置约束的运动学参数辨识,确保辨识后机器人的绝对定位精度控制在1.0mm以内;根据辨识的运动学参数实现机器人的正反解运算。
7.3 相机与变位机标定:建立工业机器人、三维相机以及单轴电动转台的坐标系,实现三者之间相对位姿的标定。
7.4 工件三维重建:控制三维相机和单轴电动转台协同工作实现工件三维重建,确保工件三维重建精度在1.0mm以内。
7.5 工件加工特征识别:利用点云算法,实现工件加工特征的识别。
7.6 机器人加工路径规划:根据识别的加工特征,规划机器人加工路径(避免运动干涉)。
7.7 机器人高精度离线运动路径生成:根据规划的机器人加工路径,生成高精度离线运动路径,并生成相应机器人加工程序。运动路径中各点位的绝对定位精度保证在1.0mm以内。
7.8 其他:提供软件全套源码,并提供软件的终身维护和免费升级服务。
8、其他
8.1 提供设备的配套教材1套,包含PPT课件及教学视频等。
8.2 项目实施前,中标方需主动联系需求方,进一步沟通明确项目需求。
售后服务服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;无;

浙江大学

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