序号

设备名称

技术指标

单位

数量

预算金额（万元）

1

工业机器人多轴伺服电机实验平台

一、货物清单：

1．工业机器人本体一台；

2．工业机器人控制器一台；

3．工业机器人安装底座一套；

4．工业机器人专用电机编码器开发套件一套；

5. 工业机器人通讯协议开发套件一套；

6. 工业机器人伺服电机测试电机及台架一套。

二、技术指标：

1、机器人本体：

*1.1基本技术指标：结构形式6轴串联，负载不小于10kg，所有机械轴采用永磁同步电机驱动，重复定位精度±0.05mm，最大工作半径不小于1390mm，电源容量1.5kVA，防护等级IP65；

*1.2 运动范围：1轴±170°，2轴 90°~-155°，3轴 187°~-170°，4轴±180°，5轴±135°，6轴±360°；

1.3 最大运动速度：1轴125°/s，2轴150°/s，3轴150°/s，4轴300°/s，5轴300°/s，6轴400°/s

1.4 手腕允许力矩：4轴15N?m，5轴12N?m，6轴6N?m；

1.5 手腕允许惯量：4轴0.32kg?m2，5轴0.2kg?m2，6轴0.06kg?m2；

1.6 法兰要求： (略) 投工业机器 (略) 家出具的末端法兰盘图纸， (略) 家公章；

*1.7 其他：本体颜色可定制，并提供工业机器人本体的软、硬件接口与详细说明，包括连接第三方电机驱动器与机器 (略) 必需的线序、线号定义和软、硬件接口定义等。

*1.8 投标单位必须于开标前第5个工作日，到用户实验室沟通工业机器人控制系统软件权限具体开放内容，由用户确认签字，投标时投标人未提供用 (略) 带来的废标风险由投标人负担。（联系人：耿老师  点击查看>> ）

1.9 提供具备更改机器人控 (略) 有权限的证明文件（ (略) 家盖公章有效）。

2、机器人控制器：

2.1基本技术指标：外观尺寸约655（宽/W）×495（厚/D）×735（高/H），间接冷却（风冷），重量约75kg，防护等级IP54；

2.2 输入电源：三相AC380V（-15%— 10%），50/60Hz；机器人专用接地系统；

2.3 运行环境：温度0℃~ 45℃（运转时），-20℃~ 60℃（运输保管时）；相对湿度：≤90%RH；

*2.4控制功能：实现6轴机器人本体的位置控制，包括点位控制和连续轨迹控制；采用永磁同步电机驱动6轴，可实现独立同时控制，同时可 (略) 轴；

*2.5 程序与接口：记忆介质（存储器）采用CF卡，容量2G/1M，记忆内容为软件系统/系统参数、用户参数、作业等；任务程序数为运动控制命令10000条，实现机器人本体加减速控制、轨迹控制等复杂控制需求；通用物理I/O端口为I/O板，其中标准输入/输出各16点，可扩展为输入输出各32个点，可扩展总线IO为4096点，共8组可配置IO组，IO输入规格为DC24V，高低电平可选配，输出电压等级为24V，电流为1A，高低电平可选配；给出RS-232，Devicenet，TCP/IP、Ether (略) 通讯接口；可扩展PLC，实现系统无缝集成，支持PROFIBUS、PROFINET、CC-L (略) 总线；

2.6 执行开关：连续轨迹、实时补偿、中断允许、偏移允许、限位开关、安全门等；

2.7 编辑功能：添加、复制、删除、修改、备份、恢复、重命名等；

2.8 程序调用：调用、转跳、条件跳转等；

*2.9 原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机时做原点复位；

2.10 保护功能：中断保护、干涉区、位置软、硬超限开关；

*2.11其他：控制器涂装颜色可定制，并提供丰富的应用软件包（弧焊、点焊、打磨、喷涂、上下料等），具备灵活的离线编程技术与丰富的接口库，支持二次开发。同时，提供控制器的软、硬件接口与详细说明，包括连接第三方电机驱动器与机器 (略) 必需的线序、线号定义，通讯协议和软、硬件接口定义等。

3、机器人示教盒：

3.1基本技术指标：6.5英寸彩色液晶屏，强化塑料外壳，含护手带；重量1.8kg；尺寸214×314×76mm；防护等级IP54；示教盒到机器人控制器线缆长度9米；图形化、人性化的操作界面，易于操作使用；

*3.2 编程：支持在线示教和离线示教；

3.3 指令类型：查询类、设置类、IO类、运动类、执行类、应用类；

3.4 插补：插补：点对点，直线，圆弧；

3.5 坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系；

3.6 操作：菜单键、使能键、模式选择键（示教、执行）、急停按钮、轴组操作键、选择键、数值键、运动键等；

3.7 其他：具备丰富的系统设置，灵活的指令编辑、有多重安全保护、详尽的诊断信息。

4、机器人安装底座：

(略) (略) 采用Q235碳钢材料；底座整体拼焊而成，焊角高度8mm； (略) (略) 理， (略) 应力； (略) 度不大于0.15mm；底座高度不大于600mm；除上下两端面外，其余外表面喷漆，颜色可定制。

*5、机器人专用电机编码器开发套件

提供工业机器人本体各个驱动电机的绝对编码器接口协议，绝对式编码器相关说明：包括型号，出线方式，线数，针脚编号及相对应的颜色说明，编码器的供电电源，电平类型、位置数/圈和信号波形，安装方式图。协议内容必须包括编码器机械、电气及通信等规格说明，包括系统图、输入输出信号、安装方式等说明，绝对式编码器接口协议：包括传输类型、数据类型、解码方式、传输协议和相关接口，可以纸质文档或电子文档方式提供。

*6、机器人通讯协议开发套件

提供工业机器人控制器EtherCAT通讯协议及解码芯片方案，EtherCAT通讯协议必须包括通讯协议的模型、设置、规格、寻址、对象字典、校验及访问方法、分布式时钟(DC)使用、通信时序、EtherCAT状态机(ESM)、BOOTSTRAP 状态等内容，解码芯片相关资料必须包括功能与使用介绍、引脚描述、MⅡ接口、EBUS/LCDS接口、PDI描述、时钟分配、SⅡEEPROM接口、及解码芯片方案实例等相关资料；提供EtherCAT解码方案在机器人控制器中的实现 (略) 用到的芯片相关资料，接口等。

*7、机器人伺服电机测试电机及台架

台架由铝合金型材框架组成，安装面板，方便安装六个伺服电机；所安装伺服电机同工业机器人本体上采用的电机一一对应，提供选购机器人选用驱动电机的基本参数，包括额定功率、转矩、速度定子电阻、电感、极对数、 (略) 需参数；台架上有 (略) 及码盘线缆接口。

三、技术支持与产品售后：

1．所有设备质保期1年，提供7×24小时技术响应服务。若远程技术服务不能解决问题时，将在8小时内 (略) ，协助解决问题；

2.针对第三方伺服电机驱动器（ (略) 自制伺服电机驱动器）与所购机器人本体和控制器间的无缝连接提供不少 (略) 专项技术指导；

3. (略) 期间， (略) 操作及维护培训，包括操作流程、运行过程中简单故障的排除、严重故障的紧急停机、日常维护与检修等；

4. 在规定的期限内，厂商将设备安全 (略) ，并承担包装费、运费、装卸 (略) 安装、调平及调试工作。

套

1

35.5

序号

设备名称

技术指标

单位

数量

预算金额（万元）

1

工业机器人多轴伺服电机实验平台

一、货物清单：

1．工业机器人本体一台；

2．工业机器人控制器一台；

3．工业机器人安装底座一套；

4．工业机器人专用电机编码器开发套件一套；

5. 工业机器人通讯协议开发套件一套；

6. 工业机器人伺服电机测试电机及台架一套。

二、技术指标：

1、机器人本体：

*1.1基本技术指标：结构形式6轴串联，负载不小于10kg，所有机械轴采用永磁同步电机驱动，重复定位精度±0.05mm，最大工作半径不小于1390mm，电源容量1.5kVA，防护等级IP65；

*1.2 运动范围：1轴±170°，2轴 90°~-155°，3轴 187°~-170°，4轴±180°，5轴±135°，6轴±360°；

1.3 最大运动速度：1轴125°/s，2轴150°/s，3轴150°/s，4轴300°/s，5轴300°/s，6轴400°/s

1.4 手腕允许力矩：4轴15N?m，5轴12N?m，6轴6N?m；

1.5 手腕允许惯量：4轴0.32kg?m2，5轴0.2kg?m2，6轴0.06kg?m2；

1.6 法兰要求： (略) 投工业机器 (略) 家出具的末端法兰盘图纸， (略) 家公章；

*1.7 其他：本体颜色可定制，并提供工业机器人本体的软、硬件接口与详细说明，包括连接第三方电机驱动器与机器 (略) 必需的线序、线号定义和软、硬件接口定义等。

*1.8 投标单位必须于开标前第5个工作日，到用户实验室沟通工业机器人控制系统软件权限具体开放内容，由用户确认签字，投标时投标人未提供用 (略) 带来的废标风险由投标人负担。（联系人：耿老师  点击查看>> ）

1.9 提供具备更改机器人控 (略) 有权限的证明文件（ (略) 家盖公章有效）。

2、机器人控制器：

2.1基本技术指标：外观尺寸约655（宽/W）×495（厚/D）×735（高/H），间接冷却（风冷），重量约75kg，防护等级IP54；

2.2 输入电源：三相AC380V（-15%— 10%），50/60Hz；机器人专用接地系统；

2.3 运行环境：温度0℃~ 45℃（运转时），-20℃~ 60℃（运输保管时）；相对湿度：≤90%RH；

*2.4控制功能：实现6轴机器人本体的位置控制，包括点位控制和连续轨迹控制；采用永磁同步电机驱动6轴，可实现独立同时控制，同时可 (略) 轴；

*2.5 程序与接口：记忆介质（存储器）采用CF卡，容量2G/1M，记忆内容为软件系统/系统参数、用户参数、作业等；任务程序数为运动控制命令10000条，实现机器人本体加减速控制、轨迹控制等复杂控制需求；通用物理I/O端口为I/O板，其中标准输入/输出各16点，可扩展为输入输出各32个点，可扩展总线IO为4096点，共8组可配置IO组，IO输入规格为DC24V，高低电平可选配，输出电压等级为24V，电流为1A，高低电平可选配；给出RS-232，Devicenet，TCP/IP、Ether (略) 通讯接口；可扩展PLC，实现系统无缝集成，支持PROFIBUS、PROFINET、CC-L (略) 总线；

2.6 执行开关：连续轨迹、实时补偿、中断允许、偏移允许、限位开关、安全门等；

2.7 编辑功能：添加、复制、删除、修改、备份、恢复、重命名等；

2.8 程序调用：调用、转跳、条件跳转等；

*2.9 原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机时做原点复位；

2.10 保护功能：中断保护、干涉区、位置软、硬超限开关；

*2.11其他：控制器涂装颜色可定制，并提供丰富的应用软件包（弧焊、点焊、打磨、喷涂、上下料等），具备灵活的离线编程技术与丰富的接口库，支持二次开发。同时，提供控制器的软、硬件接口与详细说明，包括连接第三方电机驱动器与机器 (略) 必需的线序、线号定义，通讯协议和软、硬件接口定义等。

3、机器人示教盒：

3.1基本技术指标：6.5英寸彩色液晶屏，强化塑料外壳，含护手带；重量1.8kg；尺寸214×314×76mm；防护等级IP54；示教盒到机器人控制器线缆长度9米；图形化、人性化的操作界面，易于操作使用；

*3.2 编程：支持在线示教和离线示教；

3.3 指令类型：查询类、设置类、IO类、运动类、执行类、应用类；

3.4 插补：插补：点对点，直线，圆弧；

3.5 坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系；

3.6 操作：菜单键、使能键、模式选择键（示教、执行）、急停按钮、轴组操作键、选择键、数值键、运动键等；

3.7 其他：具备丰富的系统设置，灵活的指令编辑、有多重安全保护、详尽的诊断信息。

4、机器人安装底座：

(略) (略) 采用Q235碳钢材料；底座整体拼焊而成，焊角高度8mm； (略) (略) 理， (略) 应力； (略) 度不大于0.15mm；底座高度不大于600mm；除上下两端面外，其余外表面喷漆，颜色可定制。

*5、机器人专用电机编码器开发套件

提供工业机器人本体各个驱动电机的绝对编码器接口协议，绝对式编码器相关说明：包括型号，出线方式，线数，针脚编号及相对应的颜色说明，编码器的供电电源，电平类型、位置数/圈和信号波形，安装方式图。协议内容必须包括编码器机械、电气及通信等规格说明，包括系统图、输入输出信号、安装方式等说明，绝对式编码器接口协议：包括传输类型、数据类型、解码方式、传输协议和相关接口，可以纸质文档或电子文档方式提供。

*6、机器人通讯协议开发套件

提供工业机器人控制器EtherCAT通讯协议及解码芯片方案，EtherCAT通讯协议必须包括通讯协议的模型、设置、规格、寻址、对象字典、校验及访问方法、分布式时钟(DC)使用、通信时序、EtherCAT状态机(ESM)、BOOTSTRAP 状态等内容，解码芯片相关资料必须包括功能与使用介绍、引脚描述、MⅡ接口、EBUS/LCDS接口、PDI描述、时钟分配、SⅡEEPROM接口、及解码芯片方案实例等相关资料；提供EtherCAT解码方案在机器人控制器中的实现 (略) 用到的芯片相关资料，接口等。

*7、机器人伺服电机测试电机及台架

台架由铝合金型材框架组成，安装面板，方便安装六个伺服电机；所安装伺服电机同工业机器人本体上采用的电机一一对应，提供选购机器人选用驱动电机的基本参数，包括额定功率、转矩、速度定子电阻、电感、极对数、 (略) 需参数；台架上有 (略) 及码盘线缆接口。

三、技术支持与产品售后：

1．所有设备质保期1年，提供7×24小时技术响应服务。若远程技术服务不能解决问题时，将在8小时内 (略) ，协助解决问题；

2.针对第三方伺服电机驱动器（ (略) 自制伺服电机驱动器）与所购机器人本体和控制器间的无缝连接提供不少 (略) 专项技术指导；

3. (略) 期间， (略) 操作及维护培训，包括操作流程、运行过程中简单故障的排除、严重故障的紧急停机、日常维护与检修等；

4. 在规定的期限内，厂商将设备安全 (略) ，并承担包装费、运费、装卸 (略) 安装、调平及调试工作。

套

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