序号

商品名称

规格及详细的技术参数

数量

单位

备注

1

机器人焊接系统

* 、 产品特点
1.智能化高品质焊机机器人系统。
2.自动引弧：可实现焊枪通讯的自动引弧。
3. (略) 选用的焊枪、焊接电缆、焊接通讯电缆均为原装配套，稳定性高，故障率低。
5.运动范围达 * mm，机器人末端能够焊接更大范围内的焊缝；
机器人末端姿态变化时，焊接电缆弯曲小，保障送丝平稳，保证始终具有良好的焊接质量
7.中空手腕设计，高质量的伺服电机，更高的机器人运动速度,可以以更短的生产效率、实现更高的生产效率。
7.机器人采用扁平型交流伺服电机，结构紧凑、响应快、可靠性高、运动平滑灵活，效率高，动作范围大。
8.机器人轻便，能够以更 (略) ，减少机 (略) 时间，进 * 步提高机器人生产的效率。
* 、机器人主机性能参数
9.构 造 垂直多关节型（6自由度）
* .自 由 度 6轴
* .驱动方式 AC伺服电机
* .最大可搬质量 6kg
* .重复定位精度 ±0. * mm
* .动作范围：
S轴（旋转）：≥ * °
L轴（下臂）：≥ * °，≤- * °
U轴（上臂）：≥ * °，≤ * °
R轴（手臂旋转）：≥ * °
B轴（手臂摆动）：≥ * °，≤ * °
T轴（手臂回转）：≥ * °
* .动作速度：
S轴（旋转）：≤3. * rad/s( * °/s)
L轴（下臂）：≤3． * rad/s( * °/s)
U轴（上臂）：≤3． * rad/s( * °/s)
R轴（手臂旋转）：≤7. * rad/s( * °/s)
B轴（手臂摆动）：≤7. * rad/s( * °/s)
T轴（手臂回转）：≤ * ． * rad/s( * °/s)
* .容许力矩：
R轴（旋转）：≥ * .5 N？m
B轴（下臂）：≥ * .5 N？m
T轴（上臂）：≥3.2 N？m
* .容许性力矩(GD2/4)：
R轴（手臂旋转）≥ 0. * kg？㎡
B轴（手臂摆动）≥ 0. * kg？㎡
T轴（手臂回转）≥ 0. * kg？㎡
* 、机器人控制柜参数
* .程序容量 任务： * , * 步， * , * 程序
* .输入输出：
专用： * 入，5出
通用： * 入， * 出
最大可扩展至： * 出
* .扩展槽
PCI插槽；2个主CPU，
1个伺服CPU，1个 (略) 插槽
* .接口 1个LAN
RS- * C
* .最多可控联动轴：最多可扩充 * 个，可实现多机器人协作
* .大程序容量、更多的输入输出，使得机器人能够满足更复杂的、更多类型的工件切焊；
* .可在切焊过程中实时调整切焊工艺；
* .具有多种不同摆动功能，摆动方向、幅度、停留时间等可供设置。
* 、机器人示教盒
* .手控盒 (略) 模式，启动、急停按钮，可通 (略) 模式更改，并直接机 (略) ，可节省机器人调试时间；
* .具有专用按钮，如命令调用按钮、插补模式按钮、起弧/熄弧按钮、点动送丝/退丝按钮，方便编程和调试。
* . (略) 多窗口显示；实时显示机器人位置、输入输出等；
* .具有直线、圆弧、S曲线插补方式，满足复杂的曲线焊接；
* .具有重复起弧、断弧再引弧功能；
* .具有运动程序平移、旋转、镜像等功能。
* .安全开关 * 态安全开关
* .电缆 8m
* .显示： * × * 像素彩色LCD，触摸屏
* .中文界面
* .IP等级：IP *
* 、焊接电源
* .适用于MAG焊接。
* .使用软开关技术，提高焊机寿命。
* .和机器人实现数据通讯，可实现变电流焊接、熄弧重燃等功能。
* .额定输入电压/频率 * 相AC * V± * %/ * | * HZ
* .额定输入 * KVA/ * KW
* .输出电流范围 * -- * A
* .输出电压范围 * -- * V
* .额定使用率 * %（以 * 分钟为周期）
* .焊接方法 CO2短路焊接，MAG短路焊接
* 、 * 维离线编程软件
* .软件需有强大的多 (略) 轴的离线编程能力；
* . 需极大的减 (略) 机器人示教的时间，提高焊接效率；
* .根据原来程序数据的需要重复有效利用；
* .需要具有丰富的路径补偿功能；
* .软件功能需模块化设计，操作简单，人性化；

（1）焊道成型功能：机器人在仿真过程中，6自由度运动、能够根据机器人焊接工艺参数，实现工件焊道实时在线运动。可实现在软件中调试机器人焊接工艺。

（2）参数化封头切割模块及仿真软件要求：输入标准封头的尺寸参数，能够自动生成切割路径和机器人程序；教育版仿真软件模块：可以启动无求解规模限制任务 * 个，同时 (略) 计算，并可启动有求解规模限制任务 * 十个，具体功能包括：集成仿真平台，结构线性静态、线性和非线性屈曲、结构非线性、显式非线性瞬态、稳态、传导、对流及辐射、相变、理想匹配层、周期边配条件、浸入体运动、 (略) 特性等。

（3）可支持异地远程监控功能，可通过内置程序，异地远程 (略) 数据指标， (略) 操作，发生断电等异常可实现远程监督，可匹配智能电控系统，记录使用人信息，并可实现校园仪器设备共享平台对接。

* .路径规划需要针对不同的需求， (略) 特殊的路径规划，其中包括封头切割、多层多道焊、激光熔敷、激光淬火和3 (略) 应用。
* .需要能够快速标定用户坐标系：结合机器人视觉技术，对工件用 (略) 标定的，并将标定坐标点参数实时的显示在仿真软件中，解决人工标定用户坐标系的误差。
* .主被动视觉通讯： (略) 通讯，结合主被动视觉对复杂 (略) 补偿，有效地纠正工件的装配误差。
* .多机器人联动：在软件仿真过程中，需要能够实现多个机器人的协调运动。
* 、头尾式伺服变位机
* .额定负载 * kg 轴心线 * mm半径内
* .标准回转半径 R * mm
* .额定回转角度 ± * °
* .额定回转速度 * °/S
* .重复定位精度 ±0. * mm
* .变位框尺寸(长×宽×高)≤ * mm× * mm× * mm
* .变位机外形尺寸（长×宽×高）≤ * mm× * mm× * mm
* .标准回转盘 Φ * mm
* . (略) 高 * mm
* .供电条件 单相 * V± * % * HZ
* .绝缘等级 H
* 、清枪剪丝装置：
* . (略) 的喷硅油装置需采用双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。
* .清枪和喷硅油装置设计需在同 * 位置，机器人只要 * 个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。
* .清枪喷硅油装置仅需要 * 个启动信号，它就可以按照规定好的动作顺序启动。
* .剪丝装置需采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电 (略) 控制，简化电气布置。
* .剪丝装置需要可以单独安装，或者可以安装在清枪喷硅油装置上形成 * 体化设备。
* 、系统配置
* .机器人主机1套
* .机器人控制柜及教育版电磁学模块软件 1套

* .示教器及计算流体力学模块软件1套

* .焊接电源1套
* .空冷焊枪、焊接电缆等1套（焊枪包括防撞传感器，机械触发式）
* .焊接通讯电缆（ * 芯线缆）1根
* .送丝机及支架、送丝管，送丝盘1套
* .头尾式伺服翻转台1套
* . * 维离线编程软件1套
* .清枪剪丝装置1套
* .回收实验系统1套

回收实验系统要求废气排放达到《大气污染物综合排放标准》（GB 点击查看>> 6） * 级标准限值排放要求：苯：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）：0. * ，排放高度（m）：≥ * 。 * 苯：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）：3.1，排放高度（m）：≥ * 。 * * 苯：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）：1.0，排放高度（m）：≥ * 。非 * 烷总烃：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）： * ，排放高度（m）：≥ * 。要求可回收卤烃： * 氯 * 烯、全氯 * 烯、 * 氯 * 烷、 * 氯 * 烷、氯苯、 * 氯 * 烷、 * 氯化碳等。供货时需提供设备示意图。

另要求机器人焊接系统需自带用于 * 次开发的开源软件，除了自带的开源软件之外，机器人需具备ROS驱动，并提供ROS软件，以配合回收装置使用.

* .供应商供货时需提供应用案例实地照片

2

套

序号

商品名称

规格及详细的技术参数

数量

单位

备注

1

机器人焊接系统

* 、 产品特点
1.智能化高品质焊机机器人系统。
2.自动引弧：可实现焊枪通讯的自动引弧。
3. (略) 选用的焊枪、焊接电缆、焊接通讯电缆均为原装配套，稳定性高，故障率低。
5.运动范围达 * mm，机器人末端能够焊接更大范围内的焊缝；
机器人末端姿态变化时，焊接电缆弯曲小，保障送丝平稳，保证始终具有良好的焊接质量
7.中空手腕设计，高质量的伺服电机，更高的机器人运动速度,可以以更短的生产效率、实现更高的生产效率。
7.机器人采用扁平型交流伺服电机，结构紧凑、响应快、可靠性高、运动平滑灵活，效率高，动作范围大。
8.机器人轻便，能够以更 (略) ，减少机 (略) 时间，进 * 步提高机器人生产的效率。
* 、机器人主机性能参数
9.构 造 垂直多关节型（6自由度）
* .自 由 度 6轴
* .驱动方式 AC伺服电机
* .最大可搬质量 6kg
* .重复定位精度 ±0. * mm
* .动作范围：
S轴（旋转）：≥ * °
L轴（下臂）：≥ * °，≤- * °
U轴（上臂）：≥ * °，≤ * °
R轴（手臂旋转）：≥ * °
B轴（手臂摆动）：≥ * °，≤ * °
T轴（手臂回转）：≥ * °
* .动作速度：
S轴（旋转）：≤3. * rad/s( * °/s)
L轴（下臂）：≤3． * rad/s( * °/s)
U轴（上臂）：≤3． * rad/s( * °/s)
R轴（手臂旋转）：≤7. * rad/s( * °/s)
B轴（手臂摆动）：≤7. * rad/s( * °/s)
T轴（手臂回转）：≤ * ． * rad/s( * °/s)
* .容许力矩：
R轴（旋转）：≥ * .5 N？m
B轴（下臂）：≥ * .5 N？m
T轴（上臂）：≥3.2 N？m
* .容许性力矩(GD2/4)：
R轴（手臂旋转）≥ 0. * kg？㎡
B轴（手臂摆动）≥ 0. * kg？㎡
T轴（手臂回转）≥ 0. * kg？㎡
* 、机器人控制柜参数
* .程序容量 任务： * , * 步， * , * 程序
* .输入输出：
专用： * 入，5出
通用： * 入， * 出
最大可扩展至： * 出
* .扩展槽
PCI插槽；2个主CPU，
1个伺服CPU，1个 (略) 插槽
* .接口 1个LAN
RS- * C
* .最多可控联动轴：最多可扩充 * 个，可实现多机器人协作
* .大程序容量、更多的输入输出，使得机器人能够满足更复杂的、更多类型的工件切焊；
* .可在切焊过程中实时调整切焊工艺；
* .具有多种不同摆动功能，摆动方向、幅度、停留时间等可供设置。
* 、机器人示教盒
* .手控盒 (略) 模式，启动、急停按钮，可通 (略) 模式更改，并直接机 (略) ，可节省机器人调试时间；
* .具有专用按钮，如命令调用按钮、插补模式按钮、起弧/熄弧按钮、点动送丝/退丝按钮，方便编程和调试。
* . (略) 多窗口显示；实时显示机器人位置、输入输出等；
* .具有直线、圆弧、S曲线插补方式，满足复杂的曲线焊接；
* .具有重复起弧、断弧再引弧功能；
* .具有运动程序平移、旋转、镜像等功能。
* .安全开关 * 态安全开关
* .电缆 8m
* .显示： * × * 像素彩色LCD，触摸屏
* .中文界面
* .IP等级：IP *
* 、焊接电源
* .适用于MAG焊接。
* .使用软开关技术，提高焊机寿命。
* .和机器人实现数据通讯，可实现变电流焊接、熄弧重燃等功能。
* .额定输入电压/频率 * 相AC * V± * %/ * | * HZ
* .额定输入 * KVA/ * KW
* .输出电流范围 * -- * A
* .输出电压范围 * -- * V
* .额定使用率 * %（以 * 分钟为周期）
* .焊接方法 CO2短路焊接，MAG短路焊接
* 、 * 维离线编程软件
* .软件需有强大的多 (略) 轴的离线编程能力；
* . 需极大的减 (略) 机器人示教的时间，提高焊接效率；
* .根据原来程序数据的需要重复有效利用；
* .需要具有丰富的路径补偿功能；
* .软件功能需模块化设计，操作简单，人性化；

（1）焊道成型功能：机器人在仿真过程中，6自由度运动、能够根据机器人焊接工艺参数，实现工件焊道实时在线运动。可实现在软件中调试机器人焊接工艺。

（2）参数化封头切割模块及仿真软件要求：输入标准封头的尺寸参数，能够自动生成切割路径和机器人程序；教育版仿真软件模块：可以启动无求解规模限制任务 * 个，同时 (略) 计算，并可启动有求解规模限制任务 * 十个，具体功能包括：集成仿真平台，结构线性静态、线性和非线性屈曲、结构非线性、显式非线性瞬态、稳态、传导、对流及辐射、相变、理想匹配层、周期边配条件、浸入体运动、 (略) 特性等。

（3）可支持异地远程监控功能，可通过内置程序，异地远程 (略) 数据指标， (略) 操作，发生断电等异常可实现远程监督，可匹配智能电控系统，记录使用人信息，并可实现校园仪器设备共享平台对接。

* .路径规划需要针对不同的需求， (略) 特殊的路径规划，其中包括封头切割、多层多道焊、激光熔敷、激光淬火和3 (略) 应用。
* .需要能够快速标定用户坐标系：结合机器人视觉技术，对工件用 (略) 标定的，并将标定坐标点参数实时的显示在仿真软件中，解决人工标定用户坐标系的误差。
* .主被动视觉通讯： (略) 通讯，结合主被动视觉对复杂 (略) 补偿，有效地纠正工件的装配误差。
* .多机器人联动：在软件仿真过程中，需要能够实现多个机器人的协调运动。
* 、头尾式伺服变位机
* .额定负载 * kg 轴心线 * mm半径内
* .标准回转半径 R * mm
* .额定回转角度 ± * °
* .额定回转速度 * °/S
* .重复定位精度 ±0. * mm
* .变位框尺寸(长×宽×高)≤ * mm× * mm× * mm
* .变位机外形尺寸（长×宽×高）≤ * mm× * mm× * mm
* .标准回转盘 Φ * mm
* . (略) 高 * mm
* .供电条件 单相 * V± * % * HZ
* .绝缘等级 H
* 、清枪剪丝装置：
* . (略) 的喷硅油装置需采用双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。
* .清枪和喷硅油装置设计需在同 * 位置，机器人只要 * 个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。
* .清枪喷硅油装置仅需要 * 个启动信号，它就可以按照规定好的动作顺序启动。
* .剪丝装置需采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电 (略) 控制，简化电气布置。
* .剪丝装置需要可以单独安装，或者可以安装在清枪喷硅油装置上形成 * 体化设备。
* 、系统配置
* .机器人主机1套
* .机器人控制柜及教育版电磁学模块软件 1套

* .示教器及计算流体力学模块软件1套

* .焊接电源1套
* .空冷焊枪、焊接电缆等1套（焊枪包括防撞传感器，机械触发式）
* .焊接通讯电缆（ * 芯线缆）1根
* .送丝机及支架、送丝管，送丝盘1套
* .头尾式伺服翻转台1套
* . * 维离线编程软件1套
* .清枪剪丝装置1套
* .回收实验系统1套

回收实验系统要求废气排放达到《大气污染物综合排放标准》（GB 点击查看>> 6） * 级标准限值排放要求：苯：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）：0. * ，排放高度（m）：≥ * 。 * 苯：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）：3.1，排放高度（m）：≥ * 。 * * 苯：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）：1.0，排放高度（m）：≥ * 。非 * 烷总烃：最高允许排放浓度（mg/m3）： * ，最高允许排放速率（kg/h）： * ，排放高度（m）：≥ * 。要求可回收卤烃： * 氯 * 烯、全氯 * 烯、 * 氯 * 烷、 * 氯 * 烷、氯苯、 * 氯 * 烷、 * 氯化碳等。供货时需提供设备示意图。

另要求机器人焊接系统需自带用于 * 次开发的开源软件，除了自带的开源软件之外，机器人需具备ROS驱动，并提供ROS软件，以配合回收装置使用.

* .供应商供货时需提供应用案例实地照片

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套