一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方...

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1 转让
50000.00 (略) (略)
H 高端装备与先进制造无
一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法，首先，利用机器人运动学理论和包络半径法得到碰撞检测方程；接着，利用Matlab工具，结合蒙特卡罗法分析单机械臂作业和双机械臂同时作业的碰撞情况；再后，针对双串联机械臂式移动操作机装置的两个串联式机械臂末端的目标位姿利用双串联机械臂式移动操作机装置的解析逆解表达式获取两个串联式机械臂的各个关节变量；最后，针对蒙特卡罗法检测出来的可能发生的碰撞的情况进行单机械臂或者双机械臂碰撞检测。本发明的方法只针对可能发生碰撞的情况进行碰撞检测，缩短了检测时间，为实现双串联机械臂式移动操作机装置的实时碰撞检测奠定了基础。
序号专利名称专利号专利类型专利权人或申请人法律状态
1一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法发明河北科技大学授权
序号软件名称著作权人登记号
序号步图设计名称登记号步图设计权利人
序号新品种名称品种权号品种权人
序号药品名称证书编号持有者
序号品种名称证书编号育种者
序号产品名称证书号申请单位中药保护品种等级
序号产品名称注册证编号注册人名称
序号商标名称注册号注册人注册人核定使用商品类别
序号名称
交易部
师老师0311-*
苏经理*
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50000.00 (略) (略)
H 高端装备与先进制造无
一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法，首先，利用机器人运动学理论和包络半径法得到碰撞检测方程；接着，利用Matlab工具，结合蒙特卡罗法分析单机械臂作业和双机械臂同时作业的碰撞情况；再后，针对双串联机械臂式移动操作机装置的两个串联式机械臂末端的目标位姿利用双串联机械臂式移动操作机装置的解析逆解表达式获取两个串联式机械臂的各个关节变量；最后，针对蒙特卡罗法检测出来的可能发生的碰撞的情况进行单机械臂或者双机械臂碰撞检测。本发明的方法只针对可能发生碰撞的情况进行碰撞检测，缩短了检测时间，为实现双串联机械臂式移动操作机装置的实时碰撞检测奠定了基础。
序号专利名称专利号专利类型专利权人或申请人法律状态
1一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法发明河北科技大学授权
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序号步图设计名称登记号步图设计权利人
序号新品种名称品种权号品种权人
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序号品种名称证书编号育种者
序号产品名称证书号申请单位中药保护品种等级
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