“桥式吊车系统的全局滑模控制方法”等4项专利权拟转让，现将相关信息予以公示，公示期自2024年8月2日至2024年8月17日。

专利一：

一、成果名称：桥式吊车系统的全局滑模控制方法（专利号：CN*.7）

二、内容摘要：

本发明提供一种桥式吊车系统的全局滑模控制方法，包括：确定动力学模型；控制目标的确定；阻尼信号的设计及动力学方程的变换；设计控制律；控制方法的实现；本发明所提控制方法在实现桥式吊车系统的台车定位控制和消摆控制的同时保证了桥式吊车系统在运行全过程都具有良好鲁棒性，提高了桥式吊车的控制效率，降低了桥式吊车系统在实际运行时因外界干扰和不确定参数引发的安全问题的概率，具有良好的应用前景和经济效益。

专利二：

一、成果名称：一种基于前馈控制的桥式起重机的全局连续滑模控制方法（专利号：CN*.X）

二、内容摘要：

本发明公开了一种基于前馈控制的桥式起重的全局连续滑模控制方法，同时考虑了匹配干扰d1以及不匹配干扰d2对系统的影响，并构建了一种非线性干扰观测器来估计干扰，提出了一种只存在滑动阶段的滑模面s，在此基础上建立了全局连续滑模控制器，然后由增量式编码器测得起重机台车位移以及负载摆动的大小，由全局连续滑模控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制小车移动，并间接控制负载摆动。本发明用以桥式起重机在工作环境中存在不同干扰情况下使其具有良好鲁棒性的连续控制，提高桥式起重机在实际工作过程中的安全保障，提高起重机的工作效率。

专利三：

一、成果名称：一种考虑桥式起重机干扰的连续滑模控制方法（专利号：CN*.9）

二、内容摘要：

本发明属于欠驱动起重机系统的控制技术，本发明公开了一种考虑桥式起重机干扰的连续滑模控制方法：引入了未知扰动W并构建了只存在滑动阶段的滑模面s，建立连续滑模控制器，然后由增量式编码器测出桥式起重机的台车位移的大小，由连续滑模控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制小车移动，并间接控制负载摆动。本发明所设计的连续滑模控制方法可以更好的提高系统的稳定性，并降低了实际操作过程中可能存在的安全隐患。

专利四：

一、成果名称：考虑桥式起重机双摆效应的增强阻尼型非线性控制方法（专利号：CN*.1）

二、内容摘要：

本发明公开了一种考虑桥式起重机双摆效应的增强阻尼型非线性控制方法，在桥式起重机的电机尾部加装增量式编码器，由增量式编码器测出台车的位移的大小，然后由所述桥式起重机的非线性控制方法计算出所需控制的台车位移以及吊钩和负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机的电机控制台车移动到目标位置，从而间接控制吊钩和负载摆动。本发明考虑了桥式起重机不可忽视的双摆效应，增强了所设计控制方法的实用性，从而使得设计的控制方法适用性更加广泛。

三、转化方式：专利权转让

四、拟交易价格：*元人民币

五、价格确定方式：协议定价

如有问题，请于公示期内以书面形式反映给产业技术中心。

联系电话：*

产业技术中心、浙江理工大学（杭州） (略)

2024年8月2日

“桥式吊车系统的全局滑模控制方法”等4项专利权拟转让，现将相关信息予以公示，公示期自2024年8月2日至2024年8月17日。

专利一：

一、成果名称：桥式吊车系统的全局滑模控制方法（专利号：CN*.7）

二、内容摘要：

本发明提供一种桥式吊车系统的全局滑模控制方法，包括：确定动力学模型；控制目标的确定；阻尼信号的设计及动力学方程的变换；设计控制律；控制方法的实现；本发明所提控制方法在实现桥式吊车系统的台车定位控制和消摆控制的同时保证了桥式吊车系统在运行全过程都具有良好鲁棒性，提高了桥式吊车的控制效率，降低了桥式吊车系统在实际运行时因外界干扰和不确定参数引发的安全问题的概率，具有良好的应用前景和经济效益。

专利二：

一、成果名称：一种基于前馈控制的桥式起重机的全局连续滑模控制方法（专利号：CN*.X）

二、内容摘要：

本发明公开了一种基于前馈控制的桥式起重的全局连续滑模控制方法，同时考虑了匹配干扰d1以及不匹配干扰d2对系统的影响，并构建了一种非线性干扰观测器来估计干扰，提出了一种只存在滑动阶段的滑模面s，在此基础上建立了全局连续滑模控制器，然后由增量式编码器测得起重机台车位移以及负载摆动的大小，由全局连续滑模控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制小车移动，并间接控制负载摆动。本发明用以桥式起重机在工作环境中存在不同干扰情况下使其具有良好鲁棒性的连续控制，提高桥式起重机在实际工作过程中的安全保障，提高起重机的工作效率。

专利三：

一、成果名称：一种考虑桥式起重机干扰的连续滑模控制方法（专利号：CN*.9）

二、内容摘要：

本发明属于欠驱动起重机系统的控制技术，本发明公开了一种考虑桥式起重机干扰的连续滑模控制方法：引入了未知扰动W并构建了只存在滑动阶段的滑模面s，建立连续滑模控制器，然后由增量式编码器测出桥式起重机的台车位移的大小，由连续滑模控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制小车移动，并间接控制负载摆动。本发明所设计的连续滑模控制方法可以更好的提高系统的稳定性，并降低了实际操作过程中可能存在的安全隐患。

专利四：

一、成果名称：考虑桥式起重机双摆效应的增强阻尼型非线性控制方法（专利号：CN*.1）

二、内容摘要：

本发明公开了一种考虑桥式起重机双摆效应的增强阻尼型非线性控制方法，在桥式起重机的电机尾部加装增量式编码器，由增量式编码器测出台车的位移的大小，然后由所述桥式起重机的非线性控制方法计算出所需控制的台车位移以及吊钩和负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机的电机控制台车移动到目标位置，从而间接控制吊钩和负载摆动。本发明考虑了桥式起重机不可忽视的双摆效应，增强了所设计控制方法的实用性，从而使得设计的控制方法适用性更加广泛。

三、转化方式：专利权转让

四、拟交易价格：*元人民币

五、价格确定方式：协议定价

如有问题，请于公示期内以书面形式反映给产业技术中心。

联系电话：*

产业技术中心、浙江理工大学（杭州） (略)

2024年8月2日