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铁路装备全自动轴承智能拆卸与分类一体化装备的研究公开招标
服务招标公告
1.招标条件
本招标项目名称为：铁路装备全自动轴承智能拆卸与分类一体化装备的研究公开招标，项目招标编号为：CEZB********9，招标人为神华铁路装备有限责任公司包头车辆维修分公司，资金来源为自筹，招标代理机构为中国神华国际工程有限公司。本项目已具备招标条件，现对该项目进行公开招标。
本项目采用全电子招投标方式。
2.项目概况与招标范围

2.1 项目概况：

轮对轴承是货车车辆的关键部件之一，对车体起到承载、减摩等重要作用，其性能好坏直接决定了列车的运行品质以及安全性，因此有必要定期对铁路货车转向架轮对轴承进行检修，以防止机车车辆在运行过程中发生故障，保证其运行安全。

在检修过程中，转向架轮对轴承从轮对上拆卸下来之后需要对轴承进行分类，再将不同类别的轴承分别搬运至相应的轴承存储框中，该搬运作业仍然依靠人工完成，然后将装满轴承的储存框再运至轴承的轴承集中缓存区域。现场存在以下问题：

（1）人工搬运轴承劳动强度大；

（2）重复作业及工位分散导致疲劳和安全隐患；

（3）在轴承退卸过程中，轴承后挡和密封圈经常自由掉落，需人工搜集后挡和密封圈，效率低且具有一定的安全隐患；

本项目拟开发一款以工业机器人应用技术、自动控制技术、机器视觉技术和智能软件技术为核心的全自动轴承智能拆卸与分类一体化装备，替代重复高强度的人工作业，降低工人劳动强度和作业安全隐患，提高作业效率，保证作业过程安全、可靠、高效、便捷和信息化。同时，该工位的自动化搬运与分类技术还可以为轮轴生产线的自动化与信息化建设提供支撑，对车间的安全生产、自动化生产与质量生产具有积极意义。

2.2招标范围（主要研究内容及预期目标）：

一、研发全自动轴承智能拆卸与分类一体化装备，实现铁路货车轮对轴承的全自动化退卸、搬运、码放和转运等功能，主要内容如下：

1.总体方案研究

根据轮对轴承搬运工艺要求、分选要求、现场检修生产线空间布局和转运工艺，研究轮对轴承搬运总体方案，主要包括轴承专用夹持机械手核心技术、专用轮对推送AGV技术、转运AGV技术、轴承全自动退卸技术、轴承智能分类技术、机器人轨迹控制方案、信号检测与控制方案以及装备整体布局等内容，实现长距离轮对智能推送、轴承自动退卸、轴承自动分类、轴承自动搬运和轴承成组智能码放等功能，满足现场作业环节衔接。

2.轴承专用夹持机械手技术

采用六轴机器人夹持轴承后将其放至储存框中。由于轴承是轮轴上较为精密的部件，根据工艺要求，轴承的内表面以及两端面属于配合表面，不能进行夹持，并且夹持方案需稳定可靠，避免夹持不稳造成轴承跌落导致损坏轴承。因此，需要研究快速、稳定、安全夹持轴承的专用机械手，解决可靠性和安全性等问题，需具备以下功能：（1）轴承专用夹持机械手自动适应不同型号轴承的夹持；（2）夹持方案需稳定可靠，在搬运过程中需要防止轴承掉落；（3）在轴承搬运过程中轴承专用夹持机械手保证密封圈和轴承不分离。

3..轴承全自动退卸技术

针对不同型号的轴承，现有轴承退卸设备需要手动更换退卸夹头才能完成轴承退卸作业。轴承退卸之后，工艺要求将后挡收集在一起，密封圈和轴承不能分离。因此，现有轴承退卸设备不能满足要求，并具备如下功能：（1）能够适应RD2、RE2B、RF2三种轮对轴承自动化退卸；（2）自动收集轴承后挡；（3）退卸过程中保证轴承和密封圈不分离。

4.专用推送AGV小车技术

目前，工人将轮对从上一个工位推送至轴承退卸工位，手动对轮对进行定位，然后操作轴承退卸设备退卸轴承，退卸完成之后工人将轮对推送至下一个工位。为了实现轴承退卸工位的全自动化作业，研发专用AGV小车，解决导航、动力驱动、信号传输与控制、安全避让和速度调控、信息接收和运输位置定位等问题，取代人工，能够自动完成轮对的推送和定位。

5..转运AGV小车技术

退卸后的轴承和后档在储存框中堆满之后，需要将储存框运送至分类集中堆放区域。系统采用专用转运AGV小车按规定路径将装满轴承和后档的存储框运送至分类集中堆放区域。储存框中轴承堆满之后总质量在一至两吨之间，转运AGV需要实现自动叉取（或牵引）托盘、大负载驱动、转向与制动、安全避让、速度调控和自动导航等功能。

6..轴承智能分类技术

轮对轴承在拆卸之后需要对轴承进行分类，然后放至不同的储存框中。项目采用RFID信息识别技术，将上一个工位的轮对信息通过RFID磁条传输到本工位，通过机器人中控系统控制机械手夹持轴承时自动对其分类，放入对应的托盘中，需要解决信号读取、信号传输和伺服驱动等问题。

7.专用智能软件技术

搬运机器人与专用机械手在识别轴承以及定位过程中涉及到多个传感器信号。结合工业机器人技术、光传感技术、工控技术和软件技术，研究基于PLC的伺服控制技术，实现各传感器、电磁铁、伺服电机和机器人之间的坐标、轨迹与状态通信与控制，满足机械手的精确动作控制与安全保护。同时，该装备需要完成多任务的动作顺序与协同控制功能，涉及较多的信号采集与处理、稳定性控制、自动避障和故障自动处理等技术，因此开发专用控制软件，解决信号检测与通讯、轨迹控制、稳定性控制、故障诊断与处理等问题，实现该装备的自动作业功能。

（二）预期目标

1.技术目标

（1）研制全自动轴承智能拆卸与分类一体化装备1套，主要包括轴承退卸机、轴承推送装置、六轴机器人桁架、六轴机器人、轴承专用夹持机械手、轮对专用推送AGV、轴承转运AGV和控制系统。

（2）轴承退卸机自动退卸轴承，保证在退卸过程中后挡、轴承和密封圈不会分离，同时将其推送至指定位置。

（3）轴承专用夹持机械手具有机器视觉功能，将后档自动收集到集中存储框中并按照顺序放置，然后将轴承和密封圈夹持到轴承储存框中。

（4）轴承专用夹持机械手在搬运轴承过程中，保证轴承上的密封圈和轴承不能分离。

（5）轮对专用推送AGV从上一个工位自动将轮对推送至轴承退卸工位，轴承退卸完成后，通过专用装置将轮对自动推送至下一个工位。

（6）六轴机器人可以水平移动，和轴承专用夹持机械手协同工作跨越轨道完成轮对两侧的轴承搬运。

（7）轴承储存框中轴承堆满之后，轴承转运AGV自动将轴承储存框转运至轴承集中码放区域。

（8）后档存储框中后档放满之后，转运AGV自动将后档存储框转运至后档集中码放区域。

2.成果与知识产权

（1）研制全自动轴承智能拆卸与分类一体化装备1套，专用推送轮对AGV小车1台、转运AGV小车1台。

（2）编制一套装备日常检查标准、定期检修标准与工艺。

（3）项目研究完成后，形成实用新型专利不低于2项，国家发明专利不低于2项，国内核心期刊论文不低于2篇。

2.3项目总工期（项目研究进度及完成时间）：

完成研究或实施的时间为合同生效后12个月内。

投标人应根据研究项目的主要内容要求，提出项目研究的具体时间进度、实施办法以及项目完成期限。

节点一：合同生效后2个月内，完成项目调研、标准及相关资料查阅、技术查新等前期准备，制定项目实施方案并通过招标人组织的实施方案评审，完成乙方当地政府科技主管部门对该项目的科技创新认定、备案工作。

节点二：合同生效后8个月内，完成设备生产制作，现场基础施工，设备安装、上线试用、局部改进及优化，并作为中期考核点。

节点三：合同生效后10个月内，完成设备初验，问题整改工作，提交验收申请。

节点四：合同生效后12个月内，完成项目最终验收评审工作。

3.投标人资格要求

3.1资质条件和业绩要求：

【1】资质条件：投标人应有独立法人资格，具有履行合同的能力，是从事铁路车辆设备生产制造、检修或相关研究领域的高等院校、研究院所或相关企业，提供有效的营业执照扫描件1份。

【2】财务要求：具有良好的银行资信和商业信誉，没有处于被责令停业，财产被接管、冻结，破产状态。

【3】业绩要求：2017年1月1日至今，提供与铁路车辆检修专用机器人应用技术与装备相关业绩证明不少于1项，证明材料包含合同和用户使用证明等材料复印件不少于1份。

【4】信誉要求：未列入国家能源集团黑名单。

【5】项目（课题）负责人的资格要求：项目负责人应具有高级技术职称，提供资格证书复印件1份,提供与铁路车辆检修专用机器人应用技术与装备相关业绩合同复印件不少于1份。

【6】其他主要人员要求：/

【7】科研状况：/

【8】其他要求：/

注：母子公司资质业绩均不得互相借用。

3.2 本项目不接受联合体投标。联合体投标的，应满足下列要求：

3.3 单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标，否则，相关投标均无效。

4.招标文件的获取
4.1 凡有意参加投标者，购标前必须在“国家能源招标网”（http://www.chnenergybidding.com.cn）完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册，注册方法详见本公告附件一。
4.2 购标途径：已完成注册的投标人请登录“国家能源招标网的投标人业务系统”，在“购标申请”菜单中根据要求上传购标审核资料，审核通过后在线完成招标文件的购买。
4.3 招标文件购买时间：2020年09月17日 09时00分至2020年09月24日 23时59分。未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。
4.4 招标文件每套售价每标段/包人民币500.0元，售后不退。
5.招标文件的阅览及投标文件的编制
本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从国家能源招标网的投标人业务系统“组件下载”中下载《国家能源招标网投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：
5.1 投标人自行登录到国家能源招标网投标人业务系统： http://www.chnenergybidding.com.cn/bidhy。
5.2 点击右上方“帮助中心”按钮，下载《工程公司招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》。
5.3 点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国家能源招标网驱动安装包”及“国家能源招标网投标文件制作工具”并安装。
注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。
5.4 投标人须办理CA数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，CA数字证书办理流程详见本公告附件二。
注：投标人需尽快办理CA数字证书，未办理CA数字证书或CA数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。
5.5 投标人须按照招标文件要求在“国家能源招标网投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《工程公司招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。
1.1--1.7章节（系统前期准备）
1.9章节 （CA锁绑定）
2.5章节 （文件领取）
2.9章节 （开标大厅）
3.1章节 （安装投标文件制作工具）
3.2章节 （电子投标文件制作）
6.投标文件的递交及开标
6.1 投标文件递交的截止时间及开标时间（投标截止时间，下同）为2020-10-27 08:30（北京时间）。投标人应在投标截止时间前通过国家能源招标网投标人业务系统（即电子招标投标交易平台）递交电子投标文件。
6.2 逾期送达的投标文件，国家能源招标网投标人业务系统将予以拒收。
6.3 开标地点：通过国家能源招标网投标人业务系统公开招标，不举行现场开标仪式。
7.发布公告的媒介
本次招标公告在国家能源招标网,中国招标投标公共服务平台上发布。
8.其他

无

9.联系方式

招标人：	神华铁路装备有限责任公司包头车辆维修分公司
联系人：	刘源
电话：	****-*******

招标代理机构：	中国神华国际工程有限公司
地址：
邮编：
联系人：	王铨
电话：	***-********
传真：
电子邮箱：	********@shenhua.cc
网址：	http://www.chnenergybidding.com.cn

中国神华国际工程有限公司
2020年09月17日附件信息

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