上海电机学院机器人采购项目招标公告 2013.4.9发布 2013.04.09
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项目名称：上海电机学院机器人采购项目
项目地点：上海市浦东新区橄榄路1350号
承包方式：包保险、包供应、包运输、包安装、包工期、包调试至正常运行、包质量、包操作及维护培训、包售后服务等。
质量要求：合格
招标范围：机器人 招标编号：sdju13-010
招标说明：
1、投标人必须是中华人民共和国境内注册的独立法人，企业法人营业执照通过有效年审，具有相关经营范围。
2、具有良好的商业信誉和经营业绩，无不良经营行为。
3、具有固定的维修场所和维护、维修技术人员，能提供良好的技术支持和售后服务。
4、注册资金人民币100万元（含100万元）以上
5、供应商应提供报价、供货周期、交货地点、安装调试及验货方式、售后服务等内容（如是代理商应提供厂方授权书）。
供货期要求：合同生效后30日内负责设备运抵甲方指定地点安装到位并通过验收；另请供应商自报最快供货期。
质保期要求：自设备验收合格之日起至少免费保修三年。
资金性质：085项目
招标日程安排：
(1) 招标公告发布网站：上海电机学院
(2) 报名时间及地点：2013年4月9日～4月12日上午11：00时，网上报名,请把报名邮件发到huangf@sdju.edu.cn(要写明报的项目,自己的单位全称,联系人和联系手机等)
(3) 招标文件发放：
时间：另行通知
地点：上海市浦东新区橄榄路1350号技术中心A区105室
报价方式：人民币到场装卸安装调试完成价
投标有效期：开标后120日历天（从投标截止之日算起）
开标时间：2013 年 4 月 9 日上午 9：30 时
开标地点：上海市浦东新区橄榄路1350号工业中心103室
招标报名联系人：黄芳
联系电话：***-********
购买标书联系人：江文毅
联系电话：***-********
付款方式：项目调试验收合格后根据审计结果付100%。
招标文件资料费：300元（售后不退）。
报名带好以下材料
1、公司营业执照复印件加盖公章
2、税务登记证复印件加盖公章
3、法人授权委托书

技术规格与要求
要求供应商提供质量可靠、性能稳定的机器人，提供产品的产地证书、合格证、质保书，具有良好的信誉和售后服务。
机器人需求 （数量：见下表）
名称 数量（套）
全向足球机器人高级版 4
灭火机器人 2
移动机器人 1
人形双足机器人套件 1

1.足球机器人参数
一、控制器部分*1：
（1）SUPARM内核，主频120MHZ，1MFLASH，128KRAM,可存储6个万条语句的程序，能在控制器上设置和调整参数，具有U盘功能，超级省电；
（2）2.4英寸触摸式彩色显示屏，点阵式显示，带背光，能显示字符、汉字、图形。上、下、左、右四个触碰按钮；
（3）模拟数据采样速度≥1250万次/秒；
（4）控制器自带电量检测，可低电压报警，保护电池过放；
（5）内置式三轴陀螺仪。（平衡掌握）；
（6）内置无线模块，（在线调试、机器人之间通讯）
（7）内置声音传感器、蜂鸣器。（声音控制、发音）；
（8）6路最大电流的数字信号输出；22路高速模拟信号输入通道；5路485扩展总线接口；
（9）可扩展视频、图像采集传感；
（10）无线下载、USB下载（配线）。
二、运动控制部分*1：
（1）3路最大电流20A的电机输出；
（2）耐压≥28V；
（3）3电机输出电压压差≤0.2V；
三、传感器部分：
（1）探测距离10-80CM红外测距传感（PSD）*4,(检测机器人和围板距离)；
（2）180度全方位调制探测复眼，7通道，抗干扰*2,(检测调制足球)；
（3）外置精度为1度的指南针*1（检测方位）
四、执行机构部分：
（1）所有传感器数据采集后，在触摸屏上有显示（数字或图形），可软件更改；
（2）电机采用1000转速的，耐压28V以上的385电机*3；
（3）轮胎采用直径50MM,25MM厚, 摩擦力好，高耐磨胎*3。
五、能源部分：
（1）12V1700mAH锂电池供电*1；
（2）控制器和电机共用同一电池，连续工作时间长、方便易用；
（3）配可充不同电压的平衡充电器和电源适配器*1；
六：整机架构（以2013年竞赛规则为准）；
（1）环氧树脂玻纤板底盘，对抗能力强；
（2）金属铝合金机箱。
（3）底盘设计采用独特的持球弧度设计，将对抗力转化为对机器人的下压力，提高机器人进攻力量。
2.灭火机器人参数
一、控制器部分*1：
（1）SUPARM内核，主频120MHZ，1MFLASH，128KRAM,可存储6个万条语句的程序，能在控制器上设置和调整参数，具有U盘功能，超级省电；
（2）2.4英寸触摸式彩色显示屏，点阵式显示，带背光，能显示字符、汉字、图形。上、下、左、右四个触碰按钮；
（3）模拟数据采样速度≥1250万次/秒；
（4）控制器自带电量检测，可低电压报警，保护电池过放；
（5）内置式三轴陀螺仪。（平衡掌握）；
（6）内置无线模块，（在线调试、机器人之间通讯）
（7）内置声音传感器、蜂鸣器。（声音控制、发音）；
（8）6路最大电流的数字信号输出；22路高速模拟信号输入通道；5路485扩展总线接口；
（9）可扩展视频、图像采集传感；
（10）无线下载、USB下载（配线）。
二、运动控制部分*1：
（1）3路最大电流20A、耐压≥28V的电机输出；
（2）左右电机输出电压压差≤0.2V；
（3）配大电流稳压板
三、传感器部分：
（1）有效距离10-80CM，互不干扰，按扭自调节式红外光电传感器*12,(机器人避障碍使用)；
（2）180度全方位探测复眼，11通道，抗干扰*2,(检测蜡烛的位置)；
（3）三色地面灰度传感，高灵敏，抗外界光线干扰*2（检测黑白颜色）。
四、执行机构部分：
（1）所有传感器数据采集后，在触摸屏上有显示（数字或图形），可软件更改；
（2）电机采用800转速的，耐压28V以上的360电机*4；
轮胎采用直径60MM，18MM厚，摩擦力好，高耐磨胎*4；
（3）双头灭火装置*1；
五、能源部分：
（1）21V2100mAH锂电池供电*1；
（2）控制器和电机共用同一电池，连续工作时间长、方便易用；
（3）配可充不同电压的平衡充电器和电源适配器*1。
六：整机架构（以2013年竞赛规则为准）
（1）环氧树脂玻纤板底盘；
（2）金属铝合金机箱。
（3）底盘设计采用减震式电机安装，带减震装置。
3.混合型移动机器人
混合型移动平台是一款优秀的模块化移动机器人开发平台，通过集成一些传感器（如：激光、摄像头、麦克风、双目视觉、GPS、惯性测量单元等）可用于军事、科研、安防、探测等环境中。
要求：
· 内部空间大
· 高负载
· 控制简单
· 配件可选

应用：
· 研究：室内室外导航、定位、多机器人群体控制
· 排爆：探测和处理各种爆炸物
· 安防：远程巡逻，远程探测
混合型移动平台
参数
尺寸:
最小：1115x500x450 mm (只有履带)
1115x740x450 mm (+轮)
重量:120 kg
负载:100 kg
速度:3 m/s
防护等级:IP54 （ IP65 / IP66可选）
牵引系统: 轮式+履带
牵引电机: 2轴滑移转向驱动 2x1000 W
电池: 48 VDC/ 15 Ah (PbAc)
运行时间: (1) 3 h/ (2) 5 h
温度范围: -10°C到+50°C
最大爬坡角度: 45°
通讯接口:USB/RS232
控制器: 内置Linux 实时系统的电脑/WIFI
软件:Player/Stage和ROS驱动程序
视觉:Spherecam 摄像头
· 2个机械臂
· 多种传感器：激光、摄像头、麦克风、双目视觉、GPS、惯性测量单元等）可用于军事、科研、安防、探测等环境中。
· P/T云台摄像头、IP摄像头、红外摄像头以及3D摄像头

4.人形双足机器人
动作
人形双足机器人可在Linux、Windows或Mac OS X等操作系统下编程，并随机提供完整的软件和使用说明书。人形双足机器人具有25个以上自由度，动作灵活。它配有一个或多个惯性导航仪和闭环控制系统，使人形双足机器人在移动时既可很好地保持平衡。也可进行空间定位。凭借其超声波、压力、语音等传感器，在进行全方位行走运动过程中，人形双足机器人可以探测到周围的障碍物并绕行。人形双足机器人的致动器使用尖端技术，可以使人形双足机器人的动作十分精确。
人形双足机器人的一大特点是它的嵌入式软件。通过这些软件，人形双足机器人可以进行声音合成、语音识别（高保真扬声器系统、扩音器系统），探测视觉图像，面部以及着色特定形状物体识别（头部的两个数码摄像头）、（凭借双通道超声波系统）探测障碍物并通过自身大量的发光二极管来产生视觉效果或进行互动。
编程
编辑软件，使用C++语言编程，或是通过一个丰富的应用程序接口（API），
语言：URBIScript,C++,Python,.net等
编程软件 ：Aldebaran Choregraphe Aldebaran SDK
可应用于以下操作系统：，Windows XP，Mac OSX
人形双足机器人的主要特点：
★25个以上自由度
★具有撅握能力的双手
★★同步动态随机存取存储器（SDRAM）256MB/闪存：2GB
★无限网际网络（Wi-Fi802.11b/g）和以太网端口
★CMOS 2*30帧率的视频摄像头，分辨率：高
★图像处理能力
★两个扩音器及多种语言合成
★四个扬声器和多种语言识别
★支持多种编程环境