1.工业机器人应用与维护智能产线虚实一体仿真系统： 仿真软件是基于本次招标整个产线真实设备开发并且可以代替真实机构的一套供学生学习编程及接线的综合性三维平台软硬件一体化系统。★承诺仿真系统与招标的自化动产线完全一致（此项提供承诺函），设备上所有的传感器和执行机构都能在该系统上真实的以三维立体方式反映出来。还包含了带真实物理属性的物料和机构。软件系统中的三维机构及传感器，通过数据采集输出板卡往外引出接口。学生可以像控制真实机构那样对其接线和编程。接口输入输出定义完全开放，由学生完全自主定义。 虚拟仿真教学系统既能采用纯虚拟环境的操作面板（人机界面）、控制器、硬件设备、传感器等，所有操作都在仿真系统中通过鼠标、键盘进行操作，又能采用真实的操作面板（人机界面）、真实的控制器的操作来控制虚拟仿真的硬件设备、传感器等。工业机器人、自动化加工柔性生产线等，通过对以上各工位的自动化机构建模、虚实一体编程，实现整个自动化过程的虚拟仿真控制。通过软件系统的虚拟仿真调试，先对整个系统或某一工位进行熟悉和掌握，熟练掌握后再上真实的机构上进行实验，有效提高实验效率、使真实设备得到充分利用，提高设备经济投入性价比，解决了设备少学员多难以开展实验实训的难题。 1、三维立体模型设计，与真实机构一模一样，可进行缩放、拖动、旋转、恢复视角等操作。特殊部件进行了透明处理、放大处理、可视化处理、慢动作处理等，相比实物机构更加形象直观。 2、通过三维仿真运行，在完成与真实机构相同实验的同时，避免了如人身触电安全事故、机械运行时碰撞夹手等安全事故；没有设备长时间运行造成的磨损、故障等；没有学生误操作造成的设备损坏等；是一台永无故障、永无安全事故的实验机构。 3、只需通过软件定义，不需作硬件升级，可根据学校的需要扩展其他实验项目，不需增加硬件成本，不占用实验室空间；并支持学校进行个性化功能定制。 4、仿真软件系统可硬件连接，可实现用实物示教器示教编程控制虚拟的机械手及控制对像；也可以使用虚拟的示教器控制虚拟的机械手及控制对像；也可以使用虚拟的示教器控制真实的机械手及控制对像，做到虚拟与现实的无缝对接。通过软件模拟易于损坏的机构，模拟肉眼不方便观察的现像，模拟具有安全事故风险的机构。解决了在纯软件实验做完实验后无法进行真实的调试，从没接触过任硬件设备的虚幻感；同时又避免了纯硬件模拟实验现像的不直观问题；避免了纯硬件真实模型实验机构成本高、易损坏、不直观、存在安全事故等问题。做到了虚拟与现实的完美结合。 5、身临其境，沉浸式体验。佩戴上VR头盔则可以进入到三维虚拟场景中，观看设备运行。可以对设备操作，可以在场景中进行自由的行走观看，从各个角度观看设备全方位的认识和了解设备的机构和运作的原理。 6、仿真软件配置数据采集输入输出模块大于等于7个，模拟真实机器人控制器的IO输入输出器，可与外部真实硬件PLC、单片机等实物相连，动手进行实际的连线、编程、调试，保证实验的真实性和体现感，锻炼了学生的动手能力。 7、▲配套控制系统实验台1套，配置与真实产线一致的PLC、人机界面，各7个站。所有端口引出至面板的安全插座上，方便实验连线。每个模块安装在铝合金挂箱上。设有电源、存贮柜等。（投标时提供与招标要求相一致的设备图片） 8、纯虚仿真软件50套：实现整条产线的纯虚拟仿真实训，支持连接与招标要求一致的PLC官方编程软件实时互联互通，实现虚拟在线调试。不需要真实PLC就可以实现程序的在线实时监控、调试、下载、上传等功能。可查看各种寄存器实时数据。支持连接其他教学常用的品牌PLC：可以与对应官方编程软件实时互联互通，实现虚拟在线调试。不需要真实PLC就可以实现程序的在线实时监控、调试、下载、上传等功能。可查看各种寄存器实时数据。实现人机界面、PLC、机器人等编程实训。 9、VR设备1套 .1显示屏：大于等于2个3.5英寸3K AMOLED显示屏 .2分辨率：双眼：2880*1600单眼：1440*1600视场角110度 .3调节功能：可调整镜头距离（适配佩戴眼镜用户）、可调整瞳距、可调式耳机、可调式头带、刷新率90Hz .4兼容系统：支持使用定位系统，活动空间翻倍扩展至 10 平方米。 .5功能特点：传感器SteamVR追踪技术，G-sensor校正，gyroscope陀螺仪，proximity距离感测器，瞳距感测器 .6蓝牙功能：支持蓝牙，音频输入：内置麦克风，Hi-Res Audio认证头戴式设备，Hi-Res Audio认证耳机（可拆卸式），支持高阻抗耳机纠错，接口USB3.0，Displayport1.2。 10、软件功能参数： 1）虚拟自动化机构、机器人本体等真实本体外形外观一致，按照1:1的比例设计。可实现各个方位各个角度的不同姿态的运动。 2）支持虚拟控制器仿真运行，也支持真实控制器在线监视运行。 3）支持远程操作机器人。单个关节移动，线性移动多种模式移动。 4）支持单点定位移动。左侧原点，右侧原点，正面原点定位移动。 5）支持机器人IO读写操作，可读取机器人输入输出状态。可写入。 6）支持远程状态监控、关节数据监控，可读取机器人每个关节的角度数据。也可读取机器人当前的操作模式和电机状态。 7）支持多种任务选择，可自动切换加工工件。可自动切换机器人抓手工具。 8）支持VR头盔视野和操作者电脑界面视野同时显示。两者独立互补影响。 9）支持VR头盔场景的手柄交互，和电脑界面的鼠标交互。两者独立互补影响。 10）支持真实示教器编程，也可虚拟示教器编程。同样实现虚拟三维本体运行。 11）可实现物体的抓取、释放、搬运。且物体具有物理属性，重力、弹力、摩擦力等。 12）支持手动操作，自动操作两种模式。可调节运动速度。 13）支持场景自由旋转、放大、缩小、移动。支持正交、透视模式。支持复位示教。 14）支持机器人碰撞检测：关节碰撞检测、工具碰撞检测。当发生碰撞后，高亮红色显示碰撞物体，并立即切断机器人电机起到保护作用。 15）支持虚拟边界保护，当运动范围超出预设的范围边界时。预设的边界会高亮红色显示。并立即切断机器人电机起到保护作用。 16）支持连续碰撞保护，或者连续超出边界保护。支持复位操作。 17）支持运动轨迹描绘，可以将机器人运动的轨迹实时记录并生成三维轨迹线条。让学生更直观的分析查看机器人运动的轨迹。支持复位轨迹。 18）支持三维示教点位，可以用虚拟示教器示教，也可用真实示教器示教。 19）支持实训任务的扩展。增加实训加工的工件和工具。 20）支持外部真实环境保护系统。可外接安全门，安全光栅。 21）支持机器人所有的相关指令，直线，圆弧，关节运动等。 22）支持TCP示教，工件坐标系建立等。 23）真实控制器连接采用标准以太网方式连接。 24）支持添加外部传感器。 2、智能制造仿真软件1套：（投标现场U盘功能演示，不提供U盘视为不演示，做扣分处理） 1）虚拟自动化机构、机器人本体等真实本体外形外观一致，按照1:1的比例设计。可实现各个方位各个角度的不同姿态的运动。 2）支持虚拟控制器仿真运行，也支持真实控制器在线监视运行。 3）支持远程操作机器人。单个关节移动，线性移动多种模式移动。 4）支持单点定位移动。左侧原点，右侧原点，正面原点定位移动。 5）支持机器人IO读写操作，可读取机器人输入输出状态。可写入。 6）支持远程状态监控、关节数据监控，可读取机器人每个关节的角度数据。也可读取机器人当前的操作模式和电机状态。 7）支持多种任务选择，可自动切换加工工件。可自动切换机器人抓手工具。 8）支持VR头盔视野和操作者电脑界面视野同时显示。两者独立互补影响。 9）支持VR头盔场景的手柄交互，和电脑界面的鼠标交互。两者独立互补影响。 10）支持真实示教器编程，也可虚拟示教器编程。同样实现虚拟三维本体运行。 11）可实现物体的抓取、释放、搬运。且物体具有物理属性，重力、弹力、摩擦力等。 12）支持手动操作，自动操作两种模式。可调节运动速度。 13）支持场景自由旋转、放大、缩小、移动。支持正交、透视模式。支持复位示教。 14）支持机器人碰撞检测：关节碰撞检测、工具碰撞检测。当发生碰撞后，高亮红色显示碰撞物体，并立即切断机器人电机起到保护作用。 15）支持虚拟边界保护，当运动范围超出预设的范围边界时。预设的边界会高亮红色显示。并立即切断机器人电机起到保护作用。 16）支持连续碰撞保护，或者连续超出边界保护。支持复位操作。 17）支持运动轨迹描绘，可以将机器人运动的轨迹实时记录并生成三维轨迹线条。让学生更直观的分析查看机器人运动的轨迹。支持复位轨迹。 18）支持三维示教点位，可以用虚拟示教器示教，也可用真实示教器示教。 19）支持实训任务的扩展。增加实训加工的工件和工具。 20）支持外部真实环境保护系统。可外接安全门，安全光栅。 21）支持机器人所有的相关指令，直线，圆弧，关节运动等。 22）支持TCP示教，工件坐标系建立等。 23）真实控制器连接采用标准以太网方式连接。 24）支持添加外部传感器。 ▲25）支持连接与本次招标一致的PLC官方编程软件实时互联互通，实现虚拟在线调试。不需要真实PLC就可以实现程序的在线实时监控、调试、下载、上传等功能。可查看各种寄存器实时数据。 26）支持其他教学常用的PLC：可以与对应官方编程软件（GX Works2）实时互联互通，实现虚拟在线调试。不需要真实PLC就可以实现程序的在线实时监控、调试、下载、上传等功能。可查看各种寄存器实时数据。 ▲27）生产线控制对像 27.1轮胎加工站：装流水线上托盘里的轮毂通三自由度机械手逐个取出放入轮毂料斗中，→通过气缸将轮毂料斗中的轮毂推出，→将轴承料斗中的轴承推出，→通过冲压机械，→装轴承压入轮毂之中，→将压好的轴承从机构中推出，→通过三轴机械手装压好轴承的轮毂放入轮胎压装站，→夹紧轮毂后送入压装工位，→轮胎料斗中推出轮胎，→压胎机构动作，→将轮胎压入轮毂，→推杆机构推出，→由三自由度机械手将加工好的轮胎放入流水线中的托盘。依次类推，完成４个轮胎加工。 27.2前后桥安装站：当ＲＦＩＤ检测到流水线上已装有底盘的托盘流到前后桥安装站→由三自由度机械手将装有汽车底盘的小托盘一起抓起放到安装工位上，→三自由度机械调换抓手后抓取前桥安放到汽车底盘上，→抓取后桥安放到汽车底盘上，→自动螺丝机通过三自由度机械手移动至需安装螺丝的上方，→螺丝机出料机构自动吹螺丝到螺丝嘴机构中，→执行下压并旋转将螺丝拧入，→同样的方法拧下一颗螺丝，→全部拧好后通过三自由度机械手将安装好前后桥的底盘连同小托盘一起放到流水线的大托盘上，→送下一工序。 27.3车身安装站：当ＲＦＩＤ检测到流水线上已装有底盘+前后桥的托盘流到车身安装站→由三自由度机械手将装有汽车底盘的小托盘一起抓起放到安装工位上，→三自由度机械抓取车身安放到汽车底盘上，→前后压盘压紧车身底盘，→旋转180度，→自动螺丝机通过三自由度机械手移动至需安装螺丝的上方，→螺丝机出料机构自动吹螺丝到螺丝嘴机构中，→执行下压并旋转将螺丝拧入，→同样的方法拧下一颗螺丝，→全部拧好后通过三自由度机械手将安装好车身的底盘连同小托盘一起放到流水线的大托盘上，→送下一工序。 27.4车轮安装站：当ＲＦＩＤ检测到流水线上已装有底盘+前后桥+车身的托盘流转到车轮安装站→由6自由度工业机械手将装有汽车底盘的小托盘一起抓起放到安装工位上，→前后压盘压紧车身底盘，→6自由度机械手装托盘上的已加工好的２个轮胎放入伺服压机的料仓中，→工作台通过丝杆传动机构将汽车移动至压装工位，→两台伺服压机同时工作将轮胎压入汽车之中，→同样的方法安装后２个轮胎，→全部安装好后通过6自由度机械手将安装好轮子的车子连同小托盘一起放到流水线的大托盘上，→送下一工序。 27.5质量检验站：当ＲＦＩＤ检测到流水线上已装有底盘+前后桥+车身+轮胎的托盘流转到车轮安装站→由３自由度机械手将已经装配完成的汽车连同小托盘一起抓起放到检测工位上，→前后压盘压紧车身底盘，→检测工位旋转180度，→视觉识别系统通过三自由度机械手移动至安装螺丝的上方，→拍照识别，→同样的方法到下一螺丝安装处拍照识别，→如果检验合格，通过三自由度机械手将安装好的车子连同小托盘一起放到流水线的大托盘上，→送下一工序。 27.6成品包装站：当ＲＦＩＤ检测到流水线上已装有检验合格的成品到包装站→包装底盒推料站推出一个底盒，→３自由度机械手将汽车抓起放到包装底盒上，→３自由度机械手通过吸盘装包装盖子从料仓中取出并安放到包装底盒上，→通过三自由度机械手装包装好的成品送到ＡＧＶ小车，→由ＡＧＶ小车送到成品立库中。 27.7 ＡＧＶ小车：运输当包装好的检验合格的产品放到ＡＧＶ小车后，小车沿预先设定的磁条轨道，装产品送到立体仓库。AGV小车是连接各个区域的桥梁纽带。 27.8立体仓库：立体仓库由仓库支架、物料成品区、输送小车、伸缩托盘、控制系统等组成。可存放16个成品。 28）为方便后期升级维护，要求产品具有完全自主知识产权，投标时提供证明文件。 29）软件通过国家级软件检测机构检测，投标时提供软件测试报告复印件。 3、PLC仿真系统50套：（投标现场U盘功能演示，不提供U盘视为不演示，做扣分处理） 为方便后期升级维护，要求产品具有完全自主知识产权，投标时提供提供证明文件。 软件通过国家级软件检测机构检测，投标时提供软件测试报告复印件。 1） 可进行缩放、拖动、旋转、恢复视角相机模式切换。 2） 支持选配沉浸式VR头盔连接，漫游场景观看和交互操作。 3）选配输入输出采集板卡。供学生接线定义传感器和执行机构的IO分配。 4）支持在线连接真实PLC与触摸屏，进行编程调试。 ▲5）支持连接与本次招标一致的官方编程软件实时互联互通，实现虚拟在线调试。不需要真实PLC就可以实现程序的在线实时监控、调试、下载、上传等功能。可查看各种寄存器实时数据。 6）支持连接其他教学的PLC：可以与对应官方编程软件实时互联互通，实现虚拟在线调试。不需要真实PLC就可以实现程序的在线实时监控、调试、下载、上传等功能。可查看各种寄存器实时数据。 7）支持各个部件的手动操作。包含各种传感器 有光电、光纤、电容、电感、磁性等。每个传感器都像真实传感器那样有感应区，并且带感应属性。只有物料的属性与传感器的感应属性一致才能被感应。 8）包含各种执行机构有气动机械手、传送带、直流电机、交流电机等。每个机构的动作与真实机构一样且可以随意编程定义动作的执行顺序。 9）物料和机构带有各种物理属性：重力，摩擦力，弹力，空气阻力，角阻力等。 10）每种动作都可以支持手动操作:伸出，缩回，下降，上升，夹紧，松开等等。 11）支持物料自动生成，可按照位置、种类随机生成。支持清空复位。 12）支持离线自动演示，在线自动运行，在线手动运行多种工作模式。 ▲13)支持虚拟触摸屏人机界面与虚拟PLC的实时通讯调试，虚拟调试好的触摸屏工程文件可以直接下载到真实触摸屏，无需任何修改和调试，即可正常运行。 14)可模拟真实物料的翻转，跌落，挤压，碰撞等效果。传感器输出方式多样化：开关量，模拟量，脉冲量等。支持单站式学习，每个模块都可以单独编程，也可整体编程。相当灵活。支持添加传感器，修改传感器，删除传感器。可以连接真实机构做监控模式，也可脱离真是机构做实训模式。支持传感器故障模拟，机构故障模拟等。支持机构动作的调速控制，传感器延时控制等。支持虚拟平台反向控制，可通过平台操作PLC等。 15)支持通讯控制，可以不用连线也能达到实训编程的目的等。 16)支持多种模式：数字孪生监控模式、半实物仿真实训模式、虚拟在线调试模式、软件在环模式、硬件在环模式等。 17)虚拟在线调试模式可以和对应PLC品牌官方编程软件的仿真器实时连接，不需要真实PLC就可以实现程序的在线实时监控、调试、下载、上传等功能。虚拟调试好的程序可直接下载到真实PLC运行，无需任何调度和修改，即可正常运行。 18)虚拟三维对象与虚拟PLC实时互联互通，支持执行PLC所有指令，包括基本指令、应用指令、高级指令。实现各种逻辑控制、脉冲定位控制、模拟量输出控制等。也可任意反馈PLC所需要的的各种传感器信号、开关量、模拟量、数字量、脉冲量等输入信号。 19)虚拟调试就是虚拟现实技术在工业领域的应用，通过虚拟技术创建出物理制造环境的数字复制品，以用于测试和验证产品设计的合理性。例如，在计算机上模拟整个生产过程，包括机器人和自动化设备、PLC、变频器、电机等单元。像机器人单元模型创建完成就可以在虚拟世界中进行测试和验证。 ▲20)虚拟三维基础实验对象：刀库捷径选择系统、自动成型装配、数码管实验、自动洗衣机、自动机械手、装配流水线、水塔水位控制、邮件分拣控制、电视发射塔、自动送料小车、电机正反转、自动交通灯、自动冲压机、电梯控制、自动售货机等。 ▲21)虚拟三维综合实训对象：光机电一体化实训任务：软件安装有出料转盘、气动三轴机械手、传送带、分拣机构、传感器等组成。完成物料从转盘出料、检测、气动机械手抓取、移动、放置、传送带传送后通过分拣机构进行分拣，模拟自动化实训加工过程；基本配置：出料转盘1个；传送带1条；气动三轴机械手1个，带磁性配套开关接近开关（左右，前后，上下，夹紧松开）；推料气缸3个；光电传感器2个；光纤传感器1个；电容传感器1个；电感传感器1个；实训台架1台；报警指示灯1个；物料3种：白色塑料、金属、黑色塑料。 4、VR虚实一体机器人实训仿真系统50套：（投标现场U盘功能演示，不提供U盘视为不演示，做扣分处理） 为方便后期升级维护，要求产品具有完全自主知识产权，投标时提供证明文件。 软件通过国家级软件检测机构检测，投标时提供软件测试报告复印件。 1)▲支持机器人与本次招标一致的机器人品牌,能与该品牌机器人官方机器人编程软件联接，实现控制虚拟控制对像。实现程序的在线实时监控、调试、示教。 2)▲支持机器人主流多个品牌,能与多品牌机器人官方机器人编程软件联接，实现控制虚拟控制对像。实现程序的在线实时监控、调试、示教。 3）支持选配沉浸式VR头盔连接，漫游场景观看和交互操作。支持远程操作机器人。单个关节移动，线性移动多种模式移动。支持单点定位移动。左侧原点，右侧原点，正面原点定位移动。支持机器人IO读写操作，可读取机器人输入输出状态。可写入。支持远程状态监控、关节数据监控，可读取机器人每个关节的角度数据。也可读取机器人当前的操作模式和电机状态。支持多种任务选择，可自动切换加工工件。可自动切换机器人抓手工具。 4）支持VR头盔视野和操作者电脑界面视野同时显示。两者独立互补影响。支持VR头盔场景的手柄交互，和电脑界面的鼠标交互。两者独立互补影响。 5）▲支持真实示教器编程，也可虚拟示教器编程。同样实现虚拟三维本体运行。 6）可实现物体的抓取、释放、搬运。且物体具有物理属性，重力、弹力、摩擦力等。支持手动操作，自动操作两种模式。可调节运动速度。支持场景自由旋转、放大、缩小、移动。支持正交、透视模式。支持复位示教。支持机器人碰撞检测：关节碰撞检测、工具碰撞检测。当发生碰撞后，高亮红色显示碰撞物体，并立即切断机器人电机起到保护作用。 7）支持虚拟边界保护，当运动范围超出预设的范围边界时。预设的边界会高亮红色显示。并立即切断机器人电机起到保护作用。 8）支持连续碰撞保护，或者连续超出边界保护。支持复位操作。支持运动轨迹描绘，可以将机器人运动的轨迹实时记录并生成三维轨迹线条。让学生更直观的分析查看机器人运动的轨迹。支持复位轨迹。支持三维示教点位，可以用虚拟示教器示教，也可用真实示教器示教。支持实训任务的扩展。增加实训加工的工件和工具。支持外部真实环境保护系统。可外接安全门，安全光栅。支持机器人所有的相关指令，直线，圆弧，关节运动等。支持TCP示教，工件坐标系建立等。支持多种模式：数字孪生监控模式、半实物仿真实训模式、虚拟在线调试模式、软件在环模式、硬件在环模式等。 9）虚拟在线调试模式 可以和对应机器人品牌官方离线编程软件的仿真器实时连接，不需要真实机器人就可以实现程序的在线实时监控、调试、示教点位。 10）虚拟三维对象与虚拟机器人实时互联互通，可任意执行机器人的编程动作。也可任意反馈机器人所需要的的各种传感器信号、开关量、模拟量、数字量、脉冲量等输入信号。虚拟调试就是虚拟现实技术在工业领域的应用，通过虚拟技术创建出物理制造环境的数字复制品，以用于测试和验证产品设计的合理性。例如，在计算机上模拟整个生产过程，包括机器人和自动化设备、PLC、变频器、电机等单元。像机器人单元模型创建完成就可以在虚拟世界中进行测试和验证。 ▲11）虚拟三维对象实训任务：1.轨迹示教：含有螺旋线、多边形、五角星、曲面圆弧、曲面三角形、曲面直线等多种空间轨迹线。配套轨迹示教夹具模型；2.书写平台：进行写字和绘画练习，配套轨迹示教夹具模型；3.码垛实训模块：实现多种物料（正方形、长方形等）的搬运和叠放，模拟真实仓库的码垛堆放，配套码垛实训夹具模型；4.图块搬运：含多种以上的图块形状（长方形、正方形、五边形等）。实现不同工位的搬运，配套搬运实训夹具模型；5.模拟焊接模块：模拟焊接实训，设有不同的工作物料，焊枪夹具，模拟焊接工艺，焊接轨迹。不同材料的焊接方法等等。 | 
