序号 |
货物名称 |
招标技术要求 |
投标技术响应 |
偏离情况 |
说明 |
1 |
硬件在环仿真系统机柜 |
1.硬件平台技术要求 | | | |
1.1实时仿真机要求 | | | |
★1.1.1运行实时64位Linux操作系统，提供证明材料，原件备查。 | | | |
▲1.1.2采用2个Intel至强处理器，CPU主频不低于3.6 GHz，CPU核数不低于8核，提供证明材料，原件备查。 | | | |
1.1.3内存频率不低于2933Mh、容量不低于96GB。 | | | |
1.1.4需配备两个硬盘，固态硬盘容量不低于240GB，机械硬盘容量不低于4TB。 | | | |
1.1.5应提供不低于1微秒精度的、独立的高精度定时同步时钟板卡。 | | | |
1.1.6提供不少于8个RTC时钟、不少于12个外延触发输入中断、不少于12个外延触发输出中断，1个10MHz时钟同步接口，用于本地多任务调度和分布式仿真系统同步。 | | | |
★1.1.7内置1个性能不低于RTX 3090的高性能显卡，提供证明材料，原件备查。 | | | |
1.1.8提供不少于11个板卡插槽。 | | | |
1.1.9万兆以太网口2个。 | | | |
1.2通用IO通道技术要求 | | | |
1.2.1通道数量要求：
（1）模拟输入不少于10个。
（2）模拟输出不少于20个。
（3）数字输入不少于20个。
（4）数字输出不少于20个。 | | | |
1.2.2模拟输入通道:
（1）分辨率：≥16bit。
（2）采样率：≥1MS/s。
（3）电压采集范围可以通过软件配置，不少于4档，最大量程-40～40V，最小量程-5V～5V。
（4）过压保护范围：±60V。 | | | |
1.2.3模拟输出通道：
（1）分辨率：≥16bit。
（2）输出电压范围：0V～+10V。
（3）最大持续电流：≥±20mA。
（4）输出短路保护。
（5）过压保护范围：±60V。 | | | |
1.2.4数字/PWM输入通道：
（1）输入电压范围：0V～+60V。
（2）阀值电压：可以通过软件设定，范围覆盖+1～+23.8V。
（3）软件上可以配置为Digital_Input、Frequency_Input、PWM_Input。
（4）频率测量范围：0.03Hz～1MHz。
（5）占空比测量范围：0%～100%。
（6）过压保护范围：≥±60V。 | | | |
1.2.5数字/PWM输出通道：
（1）输出可以通过软件配置为上拉、下拉或者上拉+下拉输出形式。
（2）每个通道可以有两个外部参考电源，可以通过软件控制在两个外部参考电源之间进行选择，参考电源电压范围5～60V。
（3）软件上可以配置为Digital_Output、Frequency_ Output、PWM_ Output。
（4）输出频率范围：0.03Hz～1MHz。
（5）占空比范围：0～100%。
（6）过压保护范围：0～60V。 | | | |
1.3总线通讯板卡技术要求 | | | |
1.3.1 CAN通道技术要求：
（1）不少于4个通道。
（2）支持CAN2.0A、CAN2.0B以及CANFD。
（3）波特率：≥1Mbps，可配置。
（4）支持.dbc数据库文件的导入。 | | | |
1.3.2工业以太网技术要求：
（1）不少于2路。
（2）支持UDP TCP/IP协议。 | | | |
1.3.3车载以太网技术要求
（1）不少于2路。
（2）100Base-T1物理层。
（3）可以实现SOME-IP协议数据包发送。 | | | |
1.4 ECU供电技术要求 | | | |
1.4.1车载低压电池仿真要求：
（1）功率：≥1.5kW。
（2）电压范围0～40V，连续可调。
（3）输出电流范围：≥60A。 | | | |
1.4.2 ECU供电仿真板技术要求：
（1）可以模拟如KL30、KL15、KL87等ECU所需的供电。
（2）支持双电压输入，输出电压可以在两个输入电压之间选择。
（3）提供六个大电流输出通道，允许持续电流30A。
（4）板卡具备电流测量功能，为达到更好的测量精度，要求量程可以根据实际电流大小自动调节，提供≥7个量程档位，最大量程不小于50A，最小量程不大于100uA，每个量程下的测量精度≤0.5%FS。
（5）要求通过CAN通讯进行实时控制。 | | | |
1.5故障注入技术要求 | | | |
1.5.1故障注入通道≥40个。 | | | |
1.5.2最终系统设计时根据招标方的要求决定哪些信号过故障注入。 | | | |
1.5.3最大持续电流：0～30V范围时不小于8A，30～60V范围时为不小于6A。 | | | |
1.5.4可以实现的故障类型包括：
（1）对电源短路。
（2）对地短路。
（3）对其他管脚短路。
（4）开路。
（5）除开路外，其它故障形式可以选择是否带负载。 | | | |
1.6主机柜技术要求（1台） | | | |
★1.6.1标准机柜，高度38U。 | | | |
1.6.2机柜面板布置规矩，横平竖直。 | | | |
1.6.3机柜内走线规整、符合相关电气接线法规要求。 | | | |
1.6.4机柜底必须配置滚轮并可锁止。 | | | |
1.7断路测试盒技术要求： | | | |
1.7.1数量：1，单个通道数≥90pins。 | | | |
1.7.2断线测试盒接口应与HIL设备连接器匹配，直接进行连接。 | | | |
1.7.3可串联与HIL设备与控制器之间，用于信号的观测。 | | | |
1.7.4断线测试盒内部应采用印刷电路板实现，不能采用手工接线的方式。 | | | |
1.8设备接插件及工具要求： | | | |
1.8.1接插件公母头≥3套。 | | | |
1.8.2每个接插件90PIN，最大持续电流≥8A。 | | | |
1.8.3接触电阻≤1.8mΩ。 | | | |
1.8.4插拔次数≥5000次（寿命5000次的概念指的是5000次以后接触电阻不能超过初始接触电阻的3倍，即5.4mΩ）。 | | | |
2.软件平台技术要求 | | | |
2.1实时系统底层软件要求 | | | |
▲2.1.1每一个处理器/核都可以进行灵活的屏蔽操作，包括屏蔽应用任务、中断和本地时钟，以保证被绑定到该处理器/核上运行的任务的实时确定性，并提供相应的技术支撑材料，原件备查。 | | | |
★2.1.2支持场景仿真软件的运行，仿真机上能够直接运行VTD、prescan等常见场景仿真软件。 | | | |
2.1.3支持对不同仿真模型设置并行运行、或时序运行逻辑关系。可设置模型运行的优先级。 | | | |
2.2试验管理软件要求（1套） | | | |
2.2.1工程配置要求：
（1）支持管理实时仿真机中所有硬件板卡的配置和接口集成。
（2）支持CAN、CANFD、LIN、车载以太网总线报文数据库文件的导入及管理。
（3）支持导入CAN报文的LiveCounter和Checksum的算法文件。
（4）支持simulink模型、FMU模型文件的导入及管理，支持集成多个模型，并可手动将多个模型分配到不同CPU核上运行。
（5）支持模型信号与硬件通道、总线报文信号的映射配置。
（6）提供模型文件、总线数据库文件的替换功能，无需先删除再导入。
▲（7）在重新导入或替换模型和总线数据库文件后，映射关系可以自动恢复，无需再手动添加，需提供软件截图作为证明。
▲（8）支持手动选定多个变量进行批量映射操作，需提供软件截图作为证明。
（9）支持模型参数修改和保存，根据不同待测车型，管理、设定相应参数。 | | | |
2.2.2监控界面要求：
（1）支持模型变量、硬件通道信号、总线信号的在线监控以及模型参数的在线调参。
（2）提供丰富的常用控件库，应包括：
1）数值控制、数值显示、滑动条、旋钮、进度条、状态灯、指针仪表。
2）单选框、复选框、下拉选择开关类控件。
3）拨动开关、复位按钮、自锁按钮等档位类控件。
4）多变量同步显示控件，支持1维、2维信号的同步显示。
5）汽车仪表盘、点火钥匙、换挡手柄、制动踏板、油门踏板等常用汽车控件。
6）实时波形图显示控件。
（3）提供1~3维map参数修改控件，提供数据图形化显示，其中1维map参数支持在图形化数据点中通过拖拽方式修改功能，支持map参数数据与excel表格之间复制与粘贴。
（4）提供监控数据的实时保存和数据曲线回放功能。
（5）实时波形图显示控件和数据回放控件应支持以下功能：
1）支持多波形图模式，每个波形图可以配置多个信号。
2）单个波形图支持多Y轴模式。
3）可在图形上添加标尺线，可以观察某个时间点的信号值或者两个时间点之间的信号差值。
4）可以支持放大、缩小等操作。
（6）提供控件是否关联变量的检测功能，未关联变量的控件提供适当的提示。
（7）控件与模型变量的关联关系在模型重新导入后可以自动恢复，不需要重新进行关联。
（8）支持一键定位控件的关联变量。
（9）支持提供运行时数值超限提示。
（10）支持布局编辑功能，例如等距排布、对齐、控件组合等功能。
（11）提供装饰器控件增强布局美化效果，至少包含文本背景、图片背景、背景颜色渐变等效果。
（12）支持多种软件皮肤效果。 | | | |
2.2.3故障注入软件要求（1套）：
（1）能够从信号列表文件中导入所有通道名称及其故障配置。
（2）以拖拽的方式选取需要配置的通道。
（3）可以方便快捷的对系统故障进行设置和激活。
（4）可以对信号通道故障的不同组合同时进行激活。
（5）能够导出或读取所有选定通道的故障配置状态。
（6）能够设置故障激活的持续时间。 | | | |
2.2.4 IO模型生成工具要求：
（1）软件用于自动生成HIL测试系统中的IO模型，是连接真实硬件与虚拟模型的接口。
（2）可生成风格统一，命名规范，层级清晰，可读性好的IO模型。
（3）正确快速的生成IO模型，模型不会出错，大幅度节约时间。
（4）具有供用户操作的GUI软件界面，GUI界面简洁大方，易操作。
（5）兼容NI输入输出模型接口。
（6）用户可以在GUI界面选择需要解析的DBC文件，可以分别自由定义需要模型仿真的报文和模型接收的报文。
（7）可以生成典型校验算法模型，包括CRC校验算法和异或校验算法，用户可以在GUI中输入校验算法公式。
（8）Intel型报文和Motorola型报文均可用。
（9）可以生成相应的Mapping文件。
（10）可设置报文丢帧故障。
（11）每个信号都配置有手自动开关模块，可手动设置每个信号值。
（12）具有硬线IO模型生成功能。
（13）可以读取并解析用户的信号列表，用户可以在GUI界面选择需要解析的硬线信号列表。
（14）模型具有清晰的层级结构，信号按照输入输出类型、电气类型、控制器分类；
（15）具有硬线信号列表检查功能。
（16）用户可自定义每个信号的物理映射函数。
（17）每个信号都配置有手自动开关模块，可手动设置每个信号值。 | | | |
2.2.5自动测试软件要求（1套）
（1）可通过图形化的操作，实现对测试流程的设计、编写和管理，通过与试验管理系统的链接，实现测试流程的自动运行和管理。
（2）可实现测试用例的图形化编辑，可以通过拖拽操作，人机界面友好。
（3）须是一款独立软件，以便团队中更多人可以参与到用例编写中。
（4）可实现模型参数的实时获取和修改。
（5）可通过将多个测试动作封装组成复杂的动作库，并可支持在不同测试用例中调用，提高测试效率。
（6）可在报告中添加图片。
（7）自动测试软件应包含If else，For，While，Break等常见图形化逻辑操作。
（8）能够实现故障注入硬件的控制。
（9）所有测试用例的参数变量支持统一进行配置，统一配置映射信息，并存储成配置文件。
（10）支持对实验管理软件的基本操作，如打开关闭实验，下载模型等。
（11）在无HIL硬件条件下，支持测试序列离线仿真，可自定义离线状态下变量值。
（12）支持测试执行计划的配置功能，能灵活根据测试需求定制每次测试执行的范围和每条测试程序执行的顺序、次数等，相关配置计划可以保存。
▲（13）可生成pdf、html等类型的测试报告，测试报告模板可定制。
▲（14）可与测试管理软件进行联合工作，可以上传测试报告、下载参数变量库，需提供软件截图作为证明。
▲（15）软件具有邮件接口，可以通过邮件发送测试统计结果，需提供软件截图作为证明。
▲（16）自动测试序列中支持嵌入python脚本，支持代码提醒，自动补齐。 | | | |
2.3总线监控分析工具要求 | | | |
2.3.1配置1套总线监控分析工具 | | | |
2.3.2总线监控分析工具硬件要求：
（1）可接收CAN、LIN、CANFD报文、发送CAN、LIN、CANFD报文。
（2）CAN通道：≥6路，其中≥4通道兼容CAN FD。
（3）LIN通道：≥2路。
（4）接口：采用USB接口。
（5）供电：支持OBD和USB两种供电方式。 | | | |
2 |
仿真
软件 |
1.模型平台技术要求 | | | |
1.1车辆动力学仿真软件要求（1套） | | | |
1.1.1车辆模型总体要求：
（1）车辆模型应为多体、全参数化、非线性、具有可扩展能力的模型。模型具有开放性，留有Simulink接口，并具有方便的可视化较强的参数化接口。
（2）车辆模型应留有大量接口，能够实现和simulink自定义模型的替换和集成，满足不同集成方式的需求。
（3）车辆模型应有如下部分组成：车身、3D空气动力学、悬架系统、转向系统、制动系统、动力传动系统和轮胎。 | | | |
1.1.2车身系统模型和3D空气动力学要求：
（1）车身系统模型坐标系应符合国际车辆坐标系定义，车体自由度应包括：
1）纵向、侧向、垂向三个方向的平动自由度；
2）纵向、侧向、垂向三个方向的转动自由度；
（2）车体参数能够设置应包括：
车辆质心坐标；
车体结构参数，如轴距、轮距等；
车体物理参数，如质量、惯量等；
10个任意作用点的车辆负载（质量、惯量、坐标位置）。
（3）针对空气动力学应可配置：
风力参考点（风力作用在车体上的中心参考点）；
空气密度；
风速；
迎风面积和参考长度；
风力系数曲线。 | | | |
1.1.3悬架系统要求：
悬架模型应包括弹簧、阻尼、缓冲器和稳定器，采用力特性和K&C特性输入的方式建立，为便于用户设置，K&C特性可通过单变量曲线输入，同时能够输入详细的减震器、阻尼，弹簧刚度，稳定杆刚度，限位块刚度和阻尼等，并提供外部力接口。悬架模型应具有以下特性：
（1）1线性、非线性描述部件特性。
（2）载荷组合工况(如转向+车身压缩)。
（3）K&C参数可选。
（4）阻尼、弹簧、减震、稳定器、外部力。
（5）举升效应自动参数化。
（6）通过参数化缓冲实现局部刚性特性。
（7）通过阻尼设置实现车轴动态行为。 | | | |
1.1.4转向系统要求：
（1）软件应提供参数驱动转向模型，包括方向盘转角输入以及机械系统和转向助力系统详细描述的转向模型。
（2）转向系统中的转向机械，转向助力系统，转向控制等部分应可进行详细的参数化建模，转向机械模型包括方向盘，转向柱，万向节，扭杆，齿轮，齿条，转向柱刚度和阻尼，扭杆刚度和阻等方面的因素都应予以详细考虑。
（3）同时转向系统应考虑主销的影响，主销参数，包括内倾角、外倾角等均可进行配置。 | | | |
1.1.5制动系统：
软件应提供参数化的通用制动系统，同时提供了两种形式的制动盘：表格参数化模型和钳式制动盘模型。模型可设置参数应包括：
（1）制动踏板到主缸压力关系曲线。
（2）主缸压力响应迟滞系数。
（3）制动主缸到四轮缸压力关系曲线。
（4）表格参数化制动盘模型：四轮缸压力到轮胎制定压力关系曲线。
（5）钳式制动盘模型：制动面积、制动效率、摩擦系数等。 | | | |
1.1.6动力和传动系统：
软件应提供至少三种形式的动力和传动系统：纯油、纯电和并联混动模式。其中纯油动力传动系统应包括：起动机、发动机、离合器、液力变矩器、变速箱和包含差速器的传动系统；纯电动力和传动系统应包括电机、变速箱和传动系统。动力和传动系统应具备如下特性：
（1）可选择动力传动系统模式（纯油、纯电和并联混动）。
（2）发动机可设置map。
（3）离合器为液力变矩器。
（4）变速箱模型为自动变速箱。
（5）传动系统能够实现前驱、后驱和四驱形式，并可定义差速器。
（6）动力和传动系统包含相应的TCU、BCU控制器。
（7）动力传动模型应支持扩展多种类发送机、变速箱simulink模型，在满足用户通用使用的基础上，一定程度上的实现定制化需求。同时模型可集成用户自定义独立模块，并能够扩展第三方的传动系统模型。 | | | |
1.1.7轮胎模型技术要求
软件应提供轮胎特性曲线输入方式和一般魔术公式的轮胎模型，轮胎特性曲线输入方式可由用户配置轮胎特性曲线，包括横向力、纵向力和回正力矩曲线；魔术公式轮胎模型可由用户进行魔术轮胎参数配置。模型应支持：
（1）用户轮胎特性曲线导入。
（2）用于3D道路环境仿真。
（3）基于物体分析功能：结合纵向力和侧向力以及动力学行为。 | | | |
1.1.8驾驶操纵及驾驶员模型要求
软件驾驶操纵模型应能够实现车辆开闭环测试，并且能够单独对车辆的横向和纵向进行单独开闭环配置，至少包括：
（1）纵向开环设置：加速踏板设置、制动踏板设置、加速度大小设置。
（2）纵向闭环设置：恒定车速设置。
（3）横向开环设置：转角大小设置。
（4）横向闭环设置：行驶路径选择、行驶路径偏移设置、行驶路径自定义设置等；
（5）软件应能实现不同开闭环组合驾驶工况，可覆盖国标规定的车辆性能测试场景，包括双移线、鱼钩、蛇形等。 | | | |
1.1.9动画渲染要求：
（1）软件动画仿真应能提供极其逼真的环境动画，至少包括：
逼真的建筑物、树木、草地等环境物体；实际道路模拟，包括车道线、路沿；渲染物体实时光影效果。
（2）同时软件动画场景应可以实现视角添加和删除，以及通过鼠标实现快速缩放以及旋转功能、设置Offset (x,y,z)、用户自定义默认视角、固定以及移动摄像机、在车内随着车体一起移动。
（3）软件场景应提供动画场景数据保存功能，动画场景能够根据保存的动画场景数据进行实时渲染，能够保证复现车辆运行的状态，更好的帮助用户发现算法试验中的问题。 | | | |
1.1.10道路编辑器要求：
▲软件的道路编辑系统应基于OpenDrive开发，并根据中国实际交通情况以及智能驾驶对高精地图的实际需求做适应性调整。用户应可以自己根据测试需求绘制道路，也可以直接导入OpenDrive地图。
地图编辑器应具备如下特性：
（1）易于掌握及结构布置规范的GUI。
▲（2）基于OpenDrive标准。
（3）可以导入OpenDrive文件并且在二维平面显示，可以显示车道线、车道、交通苦口、交通标志等信息、道路高程等信息。
（4）可以通过鼠标滚轮实现地图的放大、缩小、平移。
（5）通过鼠标点击创建道路，包括直线、圆弧、三次样条形状道路。
（6）可以在已有道路的终点添加geometry，包括直线、圆弧、三次样条。
（7）可以平滑连接两条道路，连接道路线型包括直线、圆弧、三次样条、螺旋曲线。
（8）可以在道路上添加交通信号、交通物体、隧道、桥梁等。
（9）可以任意创建交通路口，添加输入输出道路，并对输入输出道路之间的连接关系进行设置。
（10）选中某一条路，可以查看道路参数并进行修改，道路参数维度包含track、type、elevation、superelevation、crossfall、lane、signal。
（11）选中某一个交通路口，可以查看交通路口的连接关系并进行修改。
（12）具备撤销回退功能
（13）可以对编辑好的道路进行3D预览。
（14）用户可导入自定义交通标志。
（15）用户可导入自定义道路模板。 | | | |
1.2道路交通场景仿真软件要求（1套） | | | |
1.2.1复杂场景建模仿真软件能够根据具体地理状况建立复杂的交通路网；能够对复杂的、包含各种干扰的交通状况进行仿真；支持与第三方车辆动力学模型的集成，并可以车辆模型计算得到数据与交通场景的实时通信，实时显示。主要的功能包括：
（1）复杂路网的车道级建模，包含普通交叉路口、特殊交叉路口（如8叉路口）、转弯、坡度、及路边建筑如隧道、桥梁等。
（2）交通流仿真模拟，包含行人干扰，不遵守交通规则的车辆干扰。
（3）必要自然天气渲染，雨、雪、雾等。
（4）流畅的视景仿真效果。
（5）支持传感器仿真。
（6）智能驾驶场景将越来越复杂，其对于算力的要求也越来越高，因此本项目中场景仿真软件的地图、交通、渲染模块应运行在硬件性能可扩展的机器上，且可通过增加从属计算机的方式来扩展算力，以满足不断增加的复杂场景对于HIL场景中运算能力的要求。
★（7）为应对越来越复杂的智能驾驶仿真场景，场景仿真软件不应仅支持预设的交通参与者，而应支持在仿真过程中通过自动化测试软件进行创建，以应对将来复杂城市环境中测试用例的搭建需求。
★（8）应提供实时的以太网和共享内存数据总线传输方式和实时控制指令等数据接口。 | | | |
1.2.2基本要求：
★（1）软件的开放性好，采用业内认可程度高、通用性强和开放性好的标准，包括OpenDRIVE、OpenCRG和OpenSCENARIO标准，并自带针对这些标准的范例，便于ADAS/无人驾驶虚拟环境的搭建和测试场景的开发。
（2）能够导入基于OpenDRIVE的高精地图数据，快速构建仿真道路。
（3）支持复杂路网快速建模，包含复杂不规则路口，横纵向起伏，交通标识与信号灯。
（4）可以设置不同道路形态的模型，包括多车道、交叉路口、环岛、道路出口/入口、坡道、匝道、立交桥、污损等。
★（5）支持雨雪雾天气条件和白天夜晚光线条件下的环境仿真。
（6）具备交通工况仿真能力，交通参与方涵盖轿车、SUV、卡车、摩托车、行人、动物等，并具备时间/事件出发能力。
（7）支持理想超声波、毫米波、摄像头、激光雷达传感器模型仿真。
（8）支持实时原始信号级复杂摄像头和激光雷达传感器模型的仿真。
（9）支持录制与回放功能。
（10）提供浮动开发许可证，用于局域网内多台机器独立使用。
（11）场景软件支持主车数据外部网络通信实时驱动。
（12）支持多通道视景输出，可配置视场角大小，视场角方位等投射系统参数。
（13）支持网络通信更新眼点位置。 | | | |
1.2.3场景开发要求：
（1）软件应该具备场景开发模块，支持手动创建和数据导入的方式开发静态场景，支持输出道路描述文件和三维数据库。
（2）道路模型为车道级道路模型，并支持复用，即用户可以将定义好的道路的车道级参数模板直接导入到新建的道路轨迹中，实现道路的快速创建。道路编辑器内道路类型模板至少10套，涵盖城市路、乡村路、高速路、双车道、四车道、六车道、八车道等不同类型，并支持用户自定义。
（3）可实现的场景的要素：交通标识与设施、植物、城镇建筑、乡村建筑、城市建筑、导流线、高速路出入口、交通灯、隧道、桥梁、路灯、护栏、停车位、施工设施与标识、隔音栏、雪天道路建筑模型等。
（4）支持基于OpenDRIVE高精地图的导入。
（5）支持OpenCRG格式道路微观特性数据导入，并添加于OpenDRIVE数据库。
（6）可设置多车道、路口、出口等设置以及长度、坡度、拱桥、斜坡、倾斜、弯曲、路面摩擦等路面属性。
（7）道路模型复用性强，支持已有模型的快速复制导入和已有模型基础上的变更修改等。
▲（8）具备典型的3D场景封装模块，包含3D场景和道路，并支持基于3D场景封装模块的拼接处理，实现基于场景模块的排列组合快速生成大范围场景；场景模块内的所有要素均可手动修改，并支持用户自定义3D物体模块的导入，需提供软件截图作为证明。 | | | |
1.2.4交通仿真要求：
★（1）交通仿真基于时间和事件的触发框架开发，支持初始化配置和仿真运行中的实时配置，支持绝对位置触发、相对位置触发、时间触发、条件触发等，需提供软件截图作为证明。
（2）无动态与静态交通参与方的数量限制。
▲（3）具备随机交通流生成能力，用户可以自定义本周周围一定距离范围内生成随机交通流、交通流车辆类型比例分布状况、为交通参与者随机分配不同类型的驾驶员，无需借助第三方交通流仿真软件。
（4）支持交通参与方的类型包含车辆、行人、动物、摩托车等。
▲（5）支持仿真过程中实时创建/删除不同类型的交通物体，包括车辆、行人、摩托车、动物等，并支持定义其运行状态。
▲（6）支持仿真过程中实时设置环境状态，包括天气模式、云量、路面特性、能见度、光线状态和摩擦系数。
（7）支持同时对多个交通参与方的配置和管理。
（8）支持实时配置交通灯状态。
（9）支持交通流信息的回放。
（10）交通车辆均具备驾驶员模型和车辆动力学模型，支持外部第三方车辆动力学软件的联合仿真。
（11）驾驶员模型支持对第三方车辆动力学模型的控制。
▲（12）支持多车在环仿真，所有车辆均可关联第三方车辆动力学模型、均可配置传感器模型。 | | | |
1.2.5视景渲染要求：
（1）视景仿真支持多通道高清（不低于1920*1080）视景输出，刷新频率可达到60Hz±1Hz。
（2）视景实时渲染能力强，渲染稳定。在硬件允许的条件下，复杂街景的城市里，可视距离1500米内，运行的车辆大于200辆 ，高速公路场景运动车辆大于300辆时，仍能保持视景的良好的流畅性（50~60Hz）。
（3）视景渲染效果真实，支持太阳眩光模拟。
▲（4）支持雨雪雾天气模式的仿真；并支持天气的实时配置。
（5）支持不同时间的实时动态阴影，并可支持太阳随时间自由运动的效果模拟和实时阴影变化。
（6）支持路灯、车灯光源仿真和反光效果。
（7）支持湿滑路面反光效果。
（8）支持高品质车身渲染。
▲（9）支持图像原始RGB数据直接输出，用于图像处理算法的开发和验证。
（10）支持用户扩展渲染通道，每个渲染通道均可绑定不同的交通物体和视角，支持仿真中的视角实时切换。
（11）支持转向灯、大灯、示廓灯、雾灯、刹车灯等车辆灯光效果的模拟。 | | | |
1.2.6传感器仿真要求：
（1）传感器类型包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达。
▲（2）支持实时运行的激光雷达点云仿真，至少可模拟64线激光点云的实时输出。
（3）支持对传感器安装位置、检测范围、传感器参数的配置。
（4）传感器模型可实现对目标的探测和测距、测速、侧角度。
（5）传感器输出数据为目标信息，并支持摄像头视频流原始数据的输出和激光雷达点云数据输出。
（6）支持用户自定义传感器模型的集成。
（7）允许建立自定义的材料模型，雷达束分布形态。
（8）视频传感器模型支持摄像头、鱼眼摄像头，输出的图像分辨率可调，图像数据可以通过共享内存或者以太网进行传输，满足目标识别算法的需求。 | | | |
1.2.7联合仿真测试要求：
▲（1）具备开放接口，支持与第三方车辆动力学模型、第三方交通仿真软件、第三方自动化测试工具等软件的集成。
▲（2）需要至少支持C++。
（3）支持高速（1KHz）条件下道路数据与车辆动力学模型的共享，即车辆动力学模型在无需自建道路模型的条件下，能够共用此仿真软件的道路模型，实现联合仿真无需重新搭建两个地图。
▲（4）仿真运行方式支持多种触发模式，包括内部触发和外部触发，保证联合仿真的同步。
（5）仿真软件支持通过以太网第三方硬件平台进行数据交互。
（6）仿真软件除了支持预置工况外，还支持在无预置交通条件下基于自动化测试用例自动生成所需的场景和工况。
（7）支持基于OpenSCENARIO标准的面向ADAS/智能驾驶的自动化测试。
▲（8）场景中的所有动态要素均可在仿真过程中实时配置，包含交通、环境、工况、视角、交通灯、交通行为、光线条件、光线随时间变化、时间条件、天气模式、路面条件等，支持交通要素的实时创建、配置管理、实时删除等。
（9）支持多车在环的应用模式，支持的车辆数量至少为3个。 | | | |
1.2.8高精地图导入要求：
（1）仿真软件支持图商提供的OpenDrive格式的高精地图的直接导入，并基于此高精地图完成虚拟地图的搭建。
（2）支持OpenDrive数据的检查，根据用户定义的参数阈值检查问题数据。
（3）支持快速导入OpenDrive格式的高精地图，包含的要素包括轨迹、车道、车道线、交通标识、交通灯、路口以及所有要素之间的逻辑关系，并可扩展要素库。
（4）用户可以在导入OpenDrive格式的高精地图的基础上进行编辑道路属性参数，快速添加地形和三维物体，生成测试场景。 | | | |
1.3车辆动力学仿真软件要求(驾驶模拟器用，1套) | | | |
1.3.1 车辆动力学模型总体要求
能够实现底盘性能的调校及操稳、转向、舒适性、制动的主观评价，且能实现实时仿真, 具有能建立高精度非线性复杂车辆动力学模型的能力，仿真精度可对标Truckmaker、CarSim在内的其它商业模型。
★（1）全过程模拟，实现从点火至试验结束全过程完全模拟。
★（2）全工况模拟，实现零速、低速、大滑移等极限工况的仿真。
▲（3）仿真周期不超过1ms。 | | | |
1.3.2车辆动力学模型应包含如下部分：
（1）簧载质量动力学系统。
（2）非线性悬架动力学系统。
（3）动态转向系统模型。
（4）动态车轮模型。
（5）动力传动系统模型。
（6）制动系统。
（7）空气动力学模型。 | | | |
1.3.3簧载质量动力学模型要求
描述车辆的主体运动，包含纵向、侧向、垂向、俯仰、侧倾、横摆六向运动。
（1）可配置质量、转动惯量。
（2）可配置轴距、轮距。
（3）可配置质心位置等。 | | | |
1.3.4非线性悬架系统模型：
（1）模型采用参数化建模，通过悬架外特性，兼容不同结构型式的悬架类型，所述悬架包括但不限于：麦弗逊、双横臂（及带虚拟主销的双横臂悬架）、多连杆、扭力梁、H-arm等。
（2）悬架系统包含非线性弹簧特性、非线性阻尼特性、非线性限位块特性和横向稳定杆等特性。
（3）悬架采用非线性K&C修正模型描述悬架机构运动学特性及悬架杆系和衬套的弹性。
（4）侧倾中心、纵倾中心随车轮跳动自动求解。 | | | |
1.3.5动态转向系统模型要求
能支持建立转向系统的等效多体模型，包括但不限于：
（1）支持齿轮齿条转向。
（2）支持循环圈式转向。
（3）支持模拟转向系统刚度和阻尼。
（4）支持模拟转向系统的角传动比非线性特性。
（5）支持转向系统摩擦特性描述，转向器摩擦、主销摩擦。
（6）支持转向系统动态过程仿真。 | | | |
1.3.6动态车轮模型要求：
模型的部分要求：
（1）模型支持零速、低速仿真。
（2）实现轮胎对路面的弹性滤波作用。
（3）考虑轮胎外倾角对轮胎力的影响，并能够准确模拟大侧偏角和大外倾角工况下的轮胎力。
（4）联合滑移工况下的纵向力和侧向力椭圆叠加。
（5）能够实时准确模拟稳态、非稳态工况下轮胎侧向力、纵向力、回正力矩、滚动阻力的变化。
（6）轮胎模型用于计算轮胎在静态和动态时的轮胎力，支持仿真各种的临界工作点。
（7）支持数据轮胎模型和Unitire轮胎模型。 | | | |
1.3.7动力学传动系统模型要求：
（1）模型包含发动机模型、液力变矩器模型、变速箱模型、主减速器模型等。
（2）模型支持前驱、后驱和四驱配置。
（3）可配置轴间差速。
（4）建立发动机、变速箱、传动轴动力学，描述动态传递过程。 | | | |
1.3.8制动系统模型要求：
（1）可实现主缸压力至轮缸压力的分配。
（2）可描述液体流动的动态特性。
（3）可描述制动盘与制动钳之间的间隙。
（4）可描述制动盘的温度衰退效应等。 | | | |
1.3.9空气动力学模型要求：
（1）可描述整车所受到的六向作用力。
（2）空气动力学作用系数可配置。
（3）空气动力学作用系数和风向及车辆方位相关。 | | | |
★1.4声响系统：用于发动机噪声的模拟。 | | | |
★1.5中控系统：
可实现对模拟过程的监控、管理、数据采集与管理、参数定义，以及各系统的管理及紧急停车等操作。包括监视交互系统、仿真监控、实时数据记录、仿真与参数设置平台。
1.5.1监视交互系统：通过视频监视系统和对讲系统对座舱、运行环境等进行安全监视和交互。
1.5.2仿真监控：采用研发的Monitor实现对仿真过程的监视与控制。
1.5.3实时数据记录：按照用户设定的记录通道实时记录仿真过程数据。 | | | |
★1.6实时通信及定时系统：
实时通信与定时系统是整个系统的核心管理系统，负责系统的通信和时钟定时服务。 | | | |
1.6.1通信带宽：千兆以太网。 | | | |
1.6.2定时周期1ms。 | | | |
3 |
高性能图形工作站 |
1.图形工作站一（1台） | | | |
1.1保证视景的流畅性和稳定性。 | | | |
1.2每个渲染通道输出的分辨率不低于1920*1080，帧率不低于60Hz。 | | | |
1.3 CPU不低于Gold 6164，48核96线程，数量2。 | | | |
1.4每台图形工作站的显卡性能不低于RTX 3090，数量2。 | | | |
1.5内存不低于32G。 | | | |
1.6机械硬盘容量不低于1T。 | | | |
1.7固态硬盘容量不低于250G。 | | | |
1.8配单显示器。 | | | |
★2.图形工作站二 要求(驾驶模拟器用，数量不低于5台) | | | |
★2.1 CPU： 4110 8核*2。 | | | |
★2.2内存不低于32G。 | | | |
★2.3显卡性能不低于：RTX5000。 | | | |
★2.4固态硬盘不低于250G。 | | | |
★2.5机械硬盘容量不低于1T。 | | | |
★2.6网口：不低于2个。 | | | |
★2.7主机电源不低于900W。 | | | |
4 |
摄像头测试系统--黑箱方案 |
1.使用真实控制器摄像头采集显示屏播放的道路交通场景信息。 | | | |
2.道路交通场景信息通过仿真软件动画输出。 | | | |
3.摄像头位置可以通过六自由度支架进行调节和锁止。 | | | |
▲4.基于招标方提供的三维数模定制一款工装夹具，工装夹具与六自由度平台为可分离设计，便于用户更换不同工装夹具。 | | | |
5.显示器应至少达到4k分辨率。 | | | |
6.显示器需要通过固定机构进行固定，该固定机构需要能保证显示器与暗箱水平面垂直。 | | | |
5 |
超声波雷达测试系统 |
1.每套需要支持12路超声波的仿真，总共需要2套。 | | | |
2.每一个超声波传感器的超声反射时间都是可以调节的。 | | | |
3.超声波板卡有连接换能器驱动模式与硬线仿真模式。 | | | |
4.超声波频率范围20-100kHz。 | | | |
5.超声波模拟距离0-10m范围（实际有意义范围是0.2m-5m）。 | | | |
6.超声波时钟分辨率1us，相当于0.15mm。 | | | |
7.接收电压幅值200mV。 | | | |
8.输出电压幅值5V。 | | | |
9.每个回波可设置10个脉冲。 | | | |
10.可支持一收一发，一收多发。 | | | |
6 |
视频注入模块 |
▲1.提供≥1路视频注入。 | | | |
▲2.单路摄像头最高分辨率≥4k。 | | | |
3.支持在线调节摄像头信号颜色空间（RGB,YUV,RAW等）。 | | | |
4.仿真的摄像头信号最高帧率不低于70fps。 | | | |
5.视频源采集接口为标准视频传输接口，支持HDMI视频接口。 | | | |
6.支持定制LVDS/GMSL/MIPI摄像头输出接口中的一种，或根据招标方实际需求替换成其他接口类型（数字并行视频接口，复合模拟视频接口）。 | | | |
7.预留输出摄像头信号监控接口，可通过标准显示设备在线监控仿真的摄像头视频信号。 | | | |
▲8.注入的图像与摄像头信号监控接口之间延迟不超过1帧。 | | | |
▲9.可模拟由于环境光线突变导致的摄像头短时间曝光过度或不足。 | | | |
▲10.可模拟部分或全部通道增益调节错误。 | | | |
▲11.可模拟摄像头成像噪点或图像失真。 | | | |
▲12.可模拟镜头被雨雾或污泥遮挡导致的成像故障。 | | | |
13.板卡应具有运行状态反馈功能。 | | | |
▲14.供应商应具备视频注入模块自主开发能力，提供至少2份摄像头识别或仿真相关的专利授权证明，原件备查。 | | | |
7 |
毫米波雷达仿真模块 |
1.需要可以在虚拟车辆中添加毫米波雷达传感器模型，用于角雷达仿真。 | | | |
2.毫米波雷达传感器模型至少可以输出：周围障碍物距离、速度、大小、角度信息。 | | | |
▲3.最低仿真周期可达到0.25ms。 | | | |
8 |
激光雷达点云仿真模块 |
1.提供16线、32线、40线、64线、128线激光雷达模型各一套，包含收发程序。 | | | |
2.可以通过UDP进行激光点云传输。 | | | |
3.点云数据包含材料反射强度。 | | | |
9 |
虚拟驾驶舱 |
★1.按照采购方要求实现指定某款车型的改装，模拟器座舱必须配备和实车一致的座椅、方向盘、挡位操作机构、油门踏板、制动踏板、中央制动。 | | | |
★1.1方向盘角度可调。 | | | |
★1.2座椅位置前后，上下可调整。 | | | |
★1.3油门踏板、制动踏板符合原车一致的安装位置。 | | | |
★1.4挡位操纵机构、中央制动符合原车一致的安装位置。 | | | |
★2.恢复仪表系统、组合开关、点火开关，实现原车操纵信号的采集，并实现转向力感模拟的恢复。主要包括： | | | |
★2.1方向盘转角。 | | | |
★2.2油门开度。 | | | |
★2.3制动踏板（力、位移）。 | | | |
★2.4中央制动。 | | | |
★2.5挡位信号的采集。 | | | |
★2.6点火开关。 | | | |
3. 数据采集系统技术指标 | | | |
3.1方向盘转角采集系统频率1KHz，最小分辨率0.35°。 | | | |
3.2 回正力矩模拟系统力矩范围-10~10Nm。 | | | |
3.3加速踏板行程采集系统开度0~100，精度0.5%。 | | | |
3.4制动踏板力采集系统0~1000N，精度0.5%。 | | | |
3.5 制动踏板行程采集系统开度0~100，精度0.5%。 | | | |
3.6中央制动依据实车，可采集电子手刹开关（0/1）信号或中央拉线手刹信号，开度0~100，精度0.5%。 | | | |
★4.仪表板各种警示灯如转向灯、故障灯等能够正常工作。 | | | |
★5.各种仪表（发动机转速表、车速表等）和开关（启动、转向等）能够正常工作。 | | | |
6. 座舱支架坚固可靠，并预留与运动平台的机械安装接口。 | | | |
10 |
环幕显示系统 |
1.激光工程投影机（4台）： | | | |
1.1投影技术0.67英寸DMD、采用纯激光固态光源技术。 | | | |
1.2亮度≥7000流明。 | | | |
1.3对比度≥100000:1。 | | | |
▲1.4分辨率≥1920×1200。 | | | |
1.5光源寿命20000小时。 | | | |
1.6投影镜头支持电动位移（垂直位移≥50％，水平位移≥15％）、电动变焦、电动聚焦。 | | | |
▲1.7可换多种镜头，适合复杂环境，可支持0.36:1超短焦镜头。 | | | |
▲1.8一路RGB输入端口、一路RGB输出端口、一路HDBaseT输入接口、一路DVI-D接口、两路HDMI接口、一路RJ45网络接口，一路RS-232接口，一路3DSYNC输入接口、一路3D SYNC输出接口、一路遥控器输入接口。 | | | |
1.9支持画中画和双画面功能。 | | | |
1.10机器具有防尘过滤网装置，密封性防尘光学结构。 | | | |
1.11内置HDBaseT 接收器，可通过双绞线传输高清信号，最远100M传输距离。 | | | |
1.12可通过遥控器进行水平垂直矫正、四角矫正。 | | | |
1.13具有主动式3D功能，支持蓝光3D，具备3D SYNC输入和输出接口，实现3D同步。 | | | |
1.14支持720°自由旋转安装。 | | | |
▲1.15具有色彩校正功能，支持NCE自然色彩增强技术，使画面更加生动和逼真。 | | | |
1.16多模激光光源，即使有一个激光二极管出现故障，对整体亮度无明显影响，无黑屏风险，设备更加稳定。 | | | |
1.17开机无需等待，秒开秒关，开机即可体验高清高亮画面，关机后可直接拔电，方便安全。 | | | |
1.18整机功率≥650W。 | | | |
▲1.19重量≥17.5Kg。 | | | |
▲1.20为体现产品质量，所投品牌的生产企业需获得过世界最高质量管理三大奖项（亚洲质量奖；欧洲质量奖；爱德华·戴明质量奖；）之一。 | | | |
2.专业投影机镜头（3台） | | | |
2.1投射比 0.36：1。 | | | |
2.2镜片材质：17PCS玻璃。 | | | |
3.专业投影机镜头（1台） | | | |
3.1投射比 0.8：1。 | | | |
3.2镜片材质：17PCS玻璃。 | | | |
4.仿真机械结构及投影 | | | |
4.1立幕尺寸(宽x高)：3x1.875m，具体尺寸可以进行微调。 | | | |
4.2地幕尺寸(宽x长)：3x1.875m，具体尺寸可以进行微调。 | | | |
4.3框架材质：铝合金方通为40*40*2.0mm、76*76*2.0mm、80*80*3.0 mm、100*100*4.0mm等多种规格。 | | | |
4.4结构设计：整体支架采用成套铝合金型材，结构稳固、易于安装，能够适配多种投影机吊架安装。 | | | |
4.5外观设计：根据现场环境，进行造型设计，面层采用E0级环保耐火板。 | | | |
5.专业AR图形校正系统（1套） | | | |
5.1支持支持任意形状曲面网格式几何校正，融合带消隐处理，异形非常规N+1球幕、穹幕、碗形幕、L形幕的投影融合，多窗口显示。 | | | |
▲5.2支持立体信号平面信号混合开窗口、支持立体平面信号的多窗口显示。 | | | |
▲5.3旋转拼接功能：可实现90度或者180度或者270度旋转拼接功能，解决竖屏融合显示需求。 | | | |
5.4颜色调节功能：支持任意区域七种不同颜色单独调整互不影响功能，调试红绿蓝不影响白色和黑色画面。 | | | |
▲5.5自动生成融合所需的重复数据带在不同投影显示单元之间构筑融合所需的叠加重复显示区域融合带的宽度为0-1024像素点。 | | | |
▲5.6自动色彩均衡功能可消除投影机融合设备间的颜色和亮度差异保证投出的大画面色彩均匀亮度一致。 | | | |
5.7设备具有WEB控制功能，可直接通过网络内的计算机进行控制，任意设备只需要通过网页访问方式，可实现整机的控制功能，即指定任意一台电脑通过WEB网页形式对设备进行管理，无需安装软件，方便操作使用。 | | | |
▲5.8纯数字内部通道：信号支持3G/HD/SD-SDI、YPBPR、HDMI、DVI、VGA、BNC(支持单卡4路、8路、16路视频选择)、双绞线、单芯多模、单芯单模、Dual-linkDVI(4096X2160)、HDMI(********-)、DP(4096X2160) 、HDBaseT、 IP流信号。 | | | |
5.9支持RS232\RS485\DMX512输出板卡，可自由配置RS232输出板卡，单板8路串口输出，方便设备联调控制不同设备，可直接控制LCD屏体，投影机，灯光，音响，LED屏等。 | | | |
5.10支持左右眼分离立体信号输入，支持左右眼立体信号输出，支持立体信号，平面信号混开窗口，立体\平面信号的多窗口切换显示。 | | | |
6.智能音频系统 | | | |
6.1输入通道8个、话筒输入4个、立体声线路输入2组。 | | | |
6.2低噪声，高精度话筒放大器、内置通道压缩器/3段式通道均衡器。 | | | |
6.3一个辅助发送、一个立体声回送。 | | | |
7.虚拟现实播放系统 | | | |
▲7.1支持国产操作系统环境下运行及交互（提供国产虚拟虚拟现实开发渲染平台完整中文界面流程截图和公开出版教材），原件备查。 | | | |
7.2支持HTML5 Web平台下运行、编辑场景及交互。 | | | |
7.3实时编辑预览三维场景交互及动画。 | | | |
7.4所见即所得的场景、中/英文界面及交互编辑器，主界面简单易用。 | | | |
7.5次世代渲染架构，使用前向渲染及延迟渲染混合管线。 | | | |
7.6 GPU-Driven渲染管线，支持海量数据渲染。 | | | |
▲7.7支持NVIDIA RTX硬件加速，支持基于光线追踪的路径追踪(PathTracing)、反射(Reflection)、环境光遮蔽(AO)及阴影(Shadow)等真实光感光影效果（提供软件功能截图并加盖原厂公章），原件备查。 | | | |
7.8次世代材质系统，提供支持Normal Map、Lighting Map、Specular、Metallic、Emissive、Roughness等属性的标准材质，以及渲染后处理Fog、Bloom、Gamma、AO、MotionBlur等功能，并支持自定义Shader扩展。 | | | |
7.9支持骨骼动画、位移动画、变形动画、时间轴动画和界面动画。 | | | |
7.10大规模场景加载和LOD渲染。 | | | |
7.11支持粒子系统，可制作烟雾，蒸汽，火焰和雾化等效果。 | | | |
7.12中/英文脚本系统，可快速进行交互编辑。 | | | |
7.13所见即所得的用户界面编辑器，可设置界面控件响应事件并定义交互脚本。 | | | |
11 |
控制器快速原型开发系统 |
1.控制器快速原型技术要求 | | | |
1.1运行嵌入式实时操作系统。 | | | |
1.2 CAN通道数≥6路。 | | | |
1.3车载以太网≥2路。 | | | |
1.4低边驱动≥10个。 | | | |
1.5高边驱动≥10个。 | | | |
1.6传感器供电输出≥5个。 | | | |
1.7模拟输入≥16路。 | | | |
1.8数字输入≥16路。 | | | |
1.9工作电压9～32V。 | | | |
1.10支持MATLAB Simulink。 | | | |
