序号

名称

性能、指标参数

单位

数量

1

地面无人应用平台1

一、功能要求：

（1）具备地面行进、转向、爬坡等行为能力；

（2）支持ROS系统；

（3）路径规划与建图导航；

（4）视觉里程计与深度学习；

★（5）主要支持室外场景。

二、性能指标参数要求：

★TIANRACER无人车平台T108或相当于同等档次品牌。

1.底盘总成：

★（1）运行速度能达到0.1m/s-4m/s;

（2）材质：复合材料；

（3）尺寸：长度、宽度和高度大于500mm*300mm*200mm；

（4）整车质量不大于10Kg；

（5）驱动形式：单电机双差速器；

★（6）车架结构：独立悬架，阿克曼转向；

（7）轮胎:全地形轮胎；

（8）码盘参数:1024线，光电增量码盘;

（9）制动方式:电子拖刹车;

（10）爬坡角度:<35°。

2.控制系统—运算平台：

★（1）GPU：384-core NVIDIA Volta GPU和48Tensor Cores；

★（2）CPU：6-core NVIDIA Carmel ARM?v8.2 64-bit CPU 6MB L2 + 4MB L3；

（3）AI性能：21TOPS；

★（4）内存：8GB 128-bit LPDDR4x；

（5）功耗:10W|15W;

（6）PCIe:1x1(PCIe Gen3)+1x4 (PCIe Gen4),total 144GT/s，可支持6个摄像头;

（7）CSI摄像头：可支持6个摄像头，14 lanes(3x4or6x2) MIPI CSI-2D-PHY 1.2 (up to 30 Gbps)；

（8）视频编码：2x4Kp30|6x1080p60|14x1080p30 (H.265&H.264)；

（9）视频解码：2x4Kp60|4x4Kp30|12x1080p60|32x1080p30(H.265)。

（10）连接：10/100/1000 BASE-T Ethernet；

（11）显示器：2multi-mode DP1.4/eDP1.4/HDMI2.0；

（12）USB：1xUSB 3.1(10Gbps)|3xUSB2.0；

（13）其他输入/输出：1xSDIO/2xSPI/3xUART/2xI2S/4xI2C/1xCAN/GPIO；

（14）深度学习加速器：2个NVDLA引擎；

（15）DLA最大频率：1100MHz；

（16）视觉加速器：7路VLIW视觉处理器；

（17）尺寸：长度、宽度和高度不大于110mm*90mm*30mm。

3.控制系统—下位机控制器：

★（1）主控芯片：STM32F407或以上性能；

（2）供电电压：5V；

（3）重量：60g；

（4）尺寸：长度和宽度55*52mm；

（5）接口：DBUS、UART、PWM。

4.控制系统－远距离遥控器：

（1）工作频率：2.4GHZ；

（2）特性：7通道；

（3）通信距离：开阔室外1KM；

（4）工作电流/电压：120mA/3.7V；

（5）电池：3.7V 2000mAh锂电池；

★（6）DR16接收器特性：2.4GHz D-BUS协议；

（7）接收灵敏度：-97dBm；

（8）工作电流/电压：145mA/5V；

（9）电源：4-8.4V。

5.感知系统－激光雷达：

（1）激光波长：905nm；

（2）激光等级：CLASS1,人眼安全；

（3）扫描角度：270度；

（4）测量误差：3cm；

★（5）测量距离：0.5m~30m，90%反射率；

（6）最大距离：18m 10%反射率；

（7）防护等级：IP67；

（8）角度分辨率：0.0625°10Hz；0.125°20Hz；0.25°30Hz；0.5°50Hz；

（9）数据接口：百兆网口10/100Mbit/s；

（10）工作电压：10-28V DC；

（11）整机功耗：≤4W；

（12）外形尺寸：长度、宽度和高度不大于60mm*60mm*90mm；

（13）重量：320g；

（14）存储温度：-30℃~+70℃；

（15）工作温度：0℃~+50℃；

（16）抗环境光能力：≥80000Lx。

6.感知系统－实感追踪摄像头：

（1）工作环境：室内/室外；

★（2）深度技术：双目红外；

（3）推荐工作范围：0.6-6m；

（4）最大工作范围：0.4-20m；

（5）深度视场角：86°×57°；

★（6）深度分辨率：1280×720 30fps 848X480 90fps；

（7）深度精度：2米内<2%；

（8）景深速率：90 fps；

（9）RCB技术：全局快门；

（10）RGB分辨率：2MP；

（11）RGB帧率分辨率：30fps下1920*1080；

（12）尺寸：长度、宽度和高度不大于124mm*26mm*29mm。

7.开发套件－ROS2G0随身系统或相当于同等档次性能：

（1）材质：铝合金等；

（2）容量：64G或以上；

（3）接口：USB3.0；

★（4）系统：Ubuntu18.04,ROS Melodic或以上；

★（5）启动方式：自主研发混合启动模式，支持UEFI启动；

★（6）预装功能包：TIANBOT、TIANRACER、Turtlebot、Movelt、Hector、Gmapping、OpenNI、Cartographer等免费依赖工具链；或相当于同档次的功能和性能；具有实施实时视觉SLAM三维建图、路径决策、路径规划、动静态避撞、深度学习Demo；

（7）预装软件：VScode、WPS、Sougou、Gimp等；

★（8）激光雷达：傲视智绘、思岚、北阳、西克等其中的一种；

★（9）深度摄像头：Realsense、华硕、奧比中光、Kinect等其中的一种；

★（10）仿真模型：提供URDF模型、RVIZ，Gazebo仿真模型、演示例程、键盘控制演示、SSH远程控制例程、RVIZ可视化演示；

★（11）演示例程：根据配置不同提供键盘控制演示、SSH远程控制、RVIZ可视化演示、gmapping建图、Cartographer建图、RGBDSLAM建图、RTAB_MAP建图、AMCL定位导航、VINS视觉里程等。

8.其他配件

（1）电源模块、OLED信息屏、双频网卡、天线、包装箱等。

三、其他要求：

（1）质保期至少1年。

台

2

2

地面无人应用平台2

一、功能要求：

（1）具备地面行进、转向、爬坡等行为能力；

（2）支持ROS系统；

（3）路径规划与建图导航；

（4）视觉里程计与深度学习；

★（5）主要支持室内场景。

二、性能指标参数要求：

★TIANRACER无人车平台T110或相当于同等档次品牌。

1.底盘总成

（1）材质：复合材料等均可；

★（2）尺寸：长度、宽度和高度不大于400mm*200mm*250mm；

（3）整车质量：不大于10Kg；

（4）驱动形式：单电机双差速器；

★（5）码盘参数：500线，光电增量码盘；

（6）轮胎：全地形轮胎；

★（7）车架结构：独立悬架，阿克曼转向。

2.控制系统-运算平台

★（1）GPU：NVIDIA Maxwell架构，配备128个NVIDIA CUDA核心；

★（2）CPU：四核 ARM Cortex-A57 MPCore 处理器；

★（3）内存：4GB 64位 LPDDR4；

（4）存储空间：64GB SD；

（5）视频编码：4K@30(H.264/H.265)；

（6）摄像头：12通道（34或4*2) MIPI CSI-2；

（7）连接：千兆以太网；

（8）显示器：HDMI2.0或DP1.2丨eDP1.4丨DSI(1x2)2；

（9）UPHY：lxl/2/4PCIE、lxUSB3.0、3xUSB2.0；

（10）I/O：lxSDI0/2XSPI/6xI2C/2XI2S/GPI0；

★（11）尺寸：长度和宽度不大于100mm*80mm；

（12）规格尺寸：260针边缘连接器。

3.控制系统-下位机控制器

★（1）主控芯片：STM32F407或相当于同等档次以上性能；

（2）供电电压：5V；

（3）重量：小于80g；

（4）尺寸：长度和宽度不大于70mm*60mm；

★（5）接口：DBUS、UART、PWM。

4.控制系统-远距离遥控器

（1）工作频率：2.4GHZ；

（2）特性：7通道；

（3）通信距离：开阔室外1KM；

（4）工作电流/电压：120mA/3.7V；

（5）电池：3.7v2000mAh 锂电池；

★（6）DR16接收器特性：2.4GHz D-BUS协议；

（7）接收灵敏度：（1%PER）-97dBm；

（8）工作电流/电压：145mA/5V。

5.感知系统-激光雷达

（1）测距范围：0.15-12米；

（2）扫描角度：0-360度；

（3）测距分辨率：不大于0.5毫米；

（4）角度分辨率：不大于1度；

（5）单次测距时间：0.5毫秒；

（6）测量频率：典型值≥4000赫兹，允许范围2000赫兹-8000赫兹；

（7）扫描频率：典型值5.5赫兹，允许范围1赫兹-10赫兹。

6.感知系统-单目摄像头

★（1）型号：HD908(720P)或相当于同等档次性能；

（2）传感器：CMOS 1/4传感器；

（3）镜头：70/90/100/150/180度可选；

（4）分辨率：默认1280*720，支持640*480 320*240；

（5）音频：数字麦克风；

（6）压缩格式：MJPG；

（7）工作电流：约150-180mA；

（8）接口：标准USB2.0免驱；

（9）线长：1.5米；

（10）帧率：30颗/秒；

（11）调焦方式：手动调焦(顺时针或逆时针旋转镜头)；

（12）成像范围：2cm至无穷远；

（13）工作电压：USB5V；

（14）工作寿命：不少于5000小时；

（15）动态范围：65dB；

（16）图像处理：自动曝光、自动增益、自动白平衡、伽玛校正；

（17）图像控制：饱和度控制/锐度控制/亮度控制/对比度控制/伽玛控制/白平衡。

7.开发套件－ROS2G0随身系统或相当于同等档次性能：

（1）材质：铝合金；

（2）容量：64G或以上；

（3）接口：USB3.0；

★（4）系统：Ubuntu18.04,ROS Melodic或以上；

★（5）启动方式：自主研发混合启动模式，支持UEFI启动；

★（6）预装功能包：TIANBOT、TIANRACER、Turtlebot、Movelt、Hector、Gmapping、OpenNI、Cartographer等免费依赖工具链；或相当于同档次的功能和性能；具有实施实时视觉SLAM三维建图、路径决策、自主路径规划、动静态避撞、深度学习Demo；

（7）预装软件：VScode、WPS、Sougou、Gimp等；

（8）激光雷达：傲视智绘、思岚、北阳、西克等其中的一种；

（9）深度摄像头：Realsense、华硕、奧比中光、Kinect等其中的一种；

★（10）仿真模型：提供URDF模型、RVIZ，Gazebo仿真模型、演示例程、键盘控制无人机演示例程、SSH远程控制例程、RVIZ可视化演示例程；

★（11）演示例程：根据配置不同提供键盘控制演示、SSH远程控制、RVIZ可视化演示、gmapping建图、Cartographer建图、RGBDSLAM建图、RTAB_MAP建图、AMCL定位导航、VINS视觉里程等。

8.其他配件

（1）电源模块、OLED信息屏、双频网卡、天线、包装箱等。

三、其他要求：

（1）质保期至少1年。

台

4

序号

产品名称

规格型号

单位

数量

1

地面无人应用平台1

车体(硬件和软件)

台

2

2

其他配件(电源模块、OLED信息屏、双频网卡、天线、包装箱等)

套

4

3

地面无人应用平台2

车体(硬件和软件)

台

4

4

其他配件(电源模块、OLED信息屏、双频网卡、天线、包装箱等)

套

4

序号

产品名称

规格型号

单位

数量

1

地面无人应用平台1

产品保修卡

本

1

2

用户指南

本

1

3

合格证明（加盖乙方公章）

个

1

4

地面无人应用平台2

产品保修卡

本

1

5

用户指南

本

1

6

合格证明（加盖乙方公章）

个

1