科研无人机和无人车开发平台招标公告
科研无人机和无人车开发平台招标公告
| 项目名称 | 科研无人机和无人车开发平台采购项目 | 项目编号 | ZBZXJJ******** |
|---|---|---|---|
| 公告开始日期 | 2021-09-18 15:47:39 | 公告截止日期 | 2021-09-23 16:00:00 |
| 采购单位 | 四川大学 | 付款方式 | 进口设备： 甲方与所委托的进口代理公司签订代理进口委托协议后，将进口项目货款支付给代理公司指定的银行账户，项目货款仅用于本进口项目的信用证或TT付汇及进口相关费用等。进口代理公司收到甲方合同货款后，按外贸合同要求及时履行与乙方委托的境外代理公司的付款义务。 国产设备：甲方应在完成验收并建立固定资产后向乙方一次性支付本合同的总款项，乙方须向甲方出具合法有效完整的完税发票及凭证资料进行支付结算。 |
| 联系人 | 中标后在我参与的项目中查看 | 联系电话 | 中标后在我参与的项目中查看 |
| 签约时间要求 | 到货时间要求 | 成交后15个工作日内 | |
| 预算总价 | ￥ 294083.00 | ||
| 收货地址 | 一环路南一段24号四川大学望江校区 | ||
| 供应商资质要求 | 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 | ||
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 科研无人机开发平台 | 6 | 套 | 其他特种设备 |
| 品牌 | 阿木实验室 |
|---|---|
| 型号 | P450 |
| 预算单价 | ￥41310.00 |
| 技术参数及配置要求 | 1、无人机硬件配置要求：每套无人机设备须包含至少机架1架、飞行控制器1个、机载计算机1台、双目相机1个、深度相机1个、激光雷达1个、单目相机1个、动力电池1块、GPS模块1个、LED模块1个、电机4个、电调1个、数据链1个、螺旋桨2对、遥控器1台、遥控器电池4个、动力电池充电器1个、工具1套、测试安全绳1卷、电压报警器1个等。 2、主要硬件技术参数要求 （1）机架： 飞行器类型：四旋翼 重量：≤1800g（不含电池），≤2200g（含电池） 尺寸：≤400mm*400mm*300mm（长*宽*高） 对角线轴距：≤500mm 最大有效载荷：≥1200g 最大起飞重量：≥3200g 最长飞行时间：室外≥13min；室内≥10min； 悬停精度：±1m（GPS 下） 抗风等级：3-4 级 工作环境：室内/室外 工作温度：6℃-40℃ （2）飞行控制器： FMU 处理器：STM32 F765 IO处理器：STM32 F100 加速度计：ICM-20699 陀螺仪：BMI055 磁力计：IST8310 气压计：MS5611 功率模块输出：4.9~5.5V USB 电源输入：4.75~5.25V 重量：≤160g 尺寸：≤50*90*15mm 工作温度：40~85 摄氏度 固件：PX4固件 （3）机载计算机： 算力：≥20TOPS CPU：六核 NVIDIA Carmel ARM v8.2 64 位 GPU：NVIDIA Volta 架构，384 个 NVIDIA CUDA 核心+48 个 Tensor 核心 存储空间：≥64GB 内存：≥8GB DDR4 显示：HDMI/DP 接口：4*USB 3.1，USB 2.0 Micro-B，GPIOs，I2C，I2S，SPI，UART （4）动力电池： 有效容量：≥4000mAh 电池重量：≤380g 使用电压：12V-18V 最低电压：14.8V 存放电压：15.2V 电池接口：XT60 电池类型：LIPO 锂电池 工作温度：0℃-60℃ （5）双目相机： 芯片：Movidius Myraid2 视场角：两个鱼眼镜头，结合接近半球形的 163±5。 IMU：BMI055 惯性测量单元允许精度测量设备的旋转和加速度 （6）深度相机： 深度技术：主动红外立体 深度流输出分辨率：最高 1280*720 深度流输出帧率：最高 90fps 最小深度距离：0.1m （7）激光雷达： 激光测距技术：TOF 测量半径：0.15m~40m 采样速度：≥9000 次/秒 测距精度：2~10cm 测距分辨率：1cm 扫描角度：360° 扫描频率：7~15Hz（典型值 10Hz） （8）单目摄像头： 焦距：≤5mm 视场角：≥90° 像素：≥200 万 最大分辨率：≥1920*1080 3、须提供开源仿真软件。 该软件须具备的二次开发模块至少应包含以下几种： （1）控制模块：位置环控制器二次开发、编队飞行 （2）规划模块：使用APF进行局部路径规划、使用VFH进行局部路径规划、使用Astar 进行全局路径规划、使用FastPlanner进行轨迹优化 （3）目标检测模块：数字识别、框选识别KCF、二维码检测、自主降落、圆形穿越、 颜色识别及巡线、Yolov3/v4通用目标检测、Yolov5-OpenVINO目标检测（Intel-NUC 平台）、Yolov5-TensorTR目标检测与点击跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、 Yolov5-TensorTR多目标跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、ROS图像RTMP协议推流到 地面站，CPU编解码、ROS图像RTSP协议推流到地面站，Nvidia TX2与NX平台， 低延时 (4)SLAM模块：RTAB-Map建图、Octomap建图、D435i+T265建图、VSLAM之maplab编 译运行、VSLAM之相机标定篇 该软件须具备的功能要求：软件系统应当采用模块化设计，包含但不限于以下模块：飞行控制模块、slam模块、规划模块和目标检测模块。无人机结合软件系统实现室内外共计八种功能，室内指点、室内降落、室内跟踪、室内避障、室外指点、室外降落、室外跟踪、室外避障等，实现仿真到实机的完美契合。具体要求： （1）控制模块： A、借助 MAVROS 功能包实现机载电脑与飞控之间的通讯； B、须提供简单方便的控制指令接口，包含一键解锁，起飞、悬停、降落、 紧急上锁、 惯性系及机体系下的控制指令（位置控制，速度控制或者组合控制），轨迹跟踪等； C、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释，集成好的开发环境，无需修改 PX4 固件源码。 （2）slam 模块： 须提供丰富的建图 demo，包含 RTAB-Map、Octomap 及 D435I+T265 环境建图。 （3）规划模块： A、须提供丰富的规划 demo，包含 APF 局部规划，VFH 局部规划，Astar 全局规划； B、Fastplanner的实现及轨迹优化 demo （4）目标识别模块： A、基于 Opencv 的图像识别，提供丰富的 demo，包含数字识别，椭圆检测，多二维码 检测，颜色识别，YOLO 通用目标检测，框选跟踪等。 B、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释。 （5）任务模块： A、组合以上的各个模块，提供简单丰富的应用层应用案例，包含自主降落，圆形穿框， 航点循迹，颜色巡线，数字识别，目标框选跟踪，航点规划等demo。 B、须提供详尽的 wiki 使用说明及代码注释，修改简单，具备较强的复用性。 （6）Gazebo 仿真： A、仿真环境软件系统能够利用虚拟引擎技术，提供逼真的环境、模拟动力和传感，内 置飞行控制器，可简化初始设置过程，使无人机模拟飞行变得更简单。该功能通过控制和状态估计算法提高试验测试效率。 B、须提供与真机功能相对应的仿真教程，有详尽的 wiki使用说明文档及相关视频教 程。 C、须提供仿真镜像“amovlab-prometheus-v1.iso”，解决仿真环境遇到的种种问题。 |
| 售后服务 | 服务年限:12月;服务网点:当地;电话支持:7x24小时;服务时限:报修后4小时;质保期:一年;一、至少安排3人跟进项目：安排至少1名技术人员负责产品的安装、调试、交付、技术咨询等工作；1名商务人员负责项目的合同、交付、业务沟通及其他事务性工作；1名售后人员负责售后咨询、设备维修、技术咨询等工作。二、乙方应提供每月1场线下培训，每场不少于2天，人数不少于2人次。; |
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 科研无人车开发平台 | 1 | 套 | 交通设备 |
| 品牌 | 阿木实验室 |
|---|---|
| 型号 | R300 |
| 预算单价 | ￥37223.00 |
| 技术参数及配置要求 | 1、无人车硬件配置要求：每套无人车设备整体应至少包含车体1台、主控1个、GPS1个、数传1个、车载电脑1台、深度相机1个、激光雷达1个、双目相机1个、遥控器1个、摇控器电池4个、摇控器电池充电器1个、车身充电器1个。 2、主要硬件技术参数要求： （1）车体： 外型尺寸: 长425*宽298*高160mm 车体材质: 钢板，表面烤漆处理 移动速度:最快速度1米/秒 本体重量: 5. 5KG 负载重量:最大负载≤5KG 减震方式:四驱独立悬挂，平行减震结构 驱动方式: 4组12V带编码器电机(AB相) 预装器件:车体斜侧面预装启动开关、电量 有显示器、充电口。 顶板预装2-USB接口、网口接口、HDMI接口 电池：10000mah （2）主控： FMU 处理器：STM32 F765 IO处理器：STM32 F100 加速度计：ICM-20699 陀螺仪：BMI055 磁力计：IST8310 气压计：MS5611 功率模块输出：4.9~5.5V USB 电源输入：4.75~5.25V 重量：≤160g 尺寸：≤50*90*15mm 工作温度：40~85 摄氏度 固件：PX4固件 （3）车载电脑： 操作系统：ubantu系统预装好ROS机器人操作系统 处理器：Intel/英特尔八代酷睿8565CPU,四核心八线程,空闲频率1.8GHz睿频到4.6GHz 内存：双通道可同时支持两条DDR4L-2133/2400内存,内存容量≥8G 存储：≥128G,最大支持二个硬盘 视频设备：核心显卡Intel UHD Graphics6204K超高清显卡可支持大量3D游戏,3 Dmarko3可轻松解码4K,全高清支持3D,共享显存大1536MB, HDMI DP可以同步双显 音频输出:HDMI输出可支持多声道 网络：有线:单10/100/1000自适应RJ45千兆网口 无线:300M 802.11WTFI,双天线,配外置加强信号双天线; 尺寸:≤130mm*130mm*40mm 重量：≤1.5kg 主要接口:4*USB3.0端口,2USB2.0端口,1*HDMI端口,1*DP端口,1*LAN,1*TYPE-C, SPK,MIC （4）深度相机： 深度技术：主动红外立体 深度流输出分辨率：最高 1280*720 深度流输出帧率：最高 90fps 最小深度距离：0.1m （5）激光雷达： 激光测距技术：TOF 测量半径：0.15m~40m 采样速度：≥9000 次/秒 测距精度：2~10cm 测距分辨率：1cm 扫描角度：360° 扫描频率：7~15Hz（典型值 10Hz） （6）双目相机： 芯片：Movidius Myraid2 视场角：两个鱼眼镜头，结合接近半球形的 163±5。 IMU：BMI055 惯性测量单元允许精度测量设备的旋转和加速度 3、须提供开源仿真软件。该软件须具备二次开发模块至少应包含以下几种： （1）控制模块：位置环控制器二次开发、编队飞行 （2）规划模块：使用APF进行局部路径规划、使用VFH进行局部路径规划、使用Astar 进行全局路径规划、使用FastPlanner进行轨迹优化 （3）目标检测模块：数字识别、框选识别KCF、二维码检测、自主降落、圆形穿越、 颜色识别及巡线、Yolov3/v4通用目标检测、Yolov5-OpenVINO目标检测（Intel-NUC 平台）、Yolov5-TensorTR目标检测与点击跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、 Yolov5-TensorTR多目标跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、ROS图像RTMP协议推流到 地面站，CPU编解码、ROS图像RTSP协议推流到地面站，Nvidia TX2与NX平台， 低延时 (4)SLAM模块：RTAB-Map建图、Octomap建图、D435i+T265建图、VSLAM之maplab编 译运行、VSLAM之相机标定篇 该软件须具备的功能要求：软件系统应当采用模块化设计，包含但不限于以下模块：飞行控制模块、slam模块、规划模块和目标检测模块。无人机结合软件系统实现室内外共计八种功能，室内指点、室内降落、室内跟踪、室内避障、室外指点、室外降落、室外跟踪、室外避障等，实现仿真到实机的完美契合。具体要求： （1）控制模块： A、借助 MAVROS 功能包实现机载电脑与飞控之间的通讯； B、须提供简单方便的控制指令接口，包含一键解锁，起飞、悬停、降落、 紧急上锁、 惯性系及机体系下的控制指令（位置控制，速度控制或者组合控制），轨迹跟踪等； C、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释，集成好的开发环境，无需修改 PX4 固件源码。 （2）slam 模块： 须提供丰富的建图 demo，包含 RTAB-Map、Octomap 及 D435I+T265 环境建图。 （3）规划模块： A、须提供丰富的规划 demo，包含 APF 局部规划，VFH 局部规划，Astar 全局规划； B、Fastplanner的实现及轨迹优化 demo （4）目标识别模块： A、基于 Opencv 的图像识别，提供丰富的 demo，包含数字识别，椭圆检测，多二维码 检测，颜色识别，YOLO 通用目标检测，框选跟踪等。 B、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释。 （5）任务模块： A、组合以上的各个模块，提供简单丰富的应用层应用案例，包含自主降落，圆形穿框， 航点循迹，颜色巡线，数字识别，目标框选跟踪，航点规划等demo。 B、须提供详尽的 wiki 使用说明及代码注释，修改简单，具备较强的复用性。 （6）Gazebo 仿真： A、仿真环境软件系统能够利用虚拟引擎技术，提供逼真的环境、模拟动力和传感，内 置飞行控制器，可简化初始设置过程，使无人机模拟飞行变得更简单。该功能通过控制和状态估计算法提高试验测试效率。 B、须提供与真机功能相对应的仿真教程，有详尽的 wiki使用说明文档及相关视频教 程。 C、须提供仿真镜像“amovlab-prometheus-v1.iso”，解决仿真环境遇到的种种问题。 |
| 售后服务 | 服务年限:12月;服务网点:当地;电话支持:7x24小时;服务时限:报修后4小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期:一年;一、至少安排3人跟进项目：安排至少1名技术人员负责产品的安装、调试、交付、技术咨询等工作；1名商务人员负责项目的合同、交付、业务沟通及其他事务性工作；1名售后人员负责售后咨询、设备维修、技术咨询等工作。二、乙方应提供每月1场线下培训，每场不少于2天，人数不少于2人次。; |
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 无人机、无人车配套耗材 | 1 | 套 | 交通设备 |
| 品牌 | 阿木实验室 |
|---|---|
| 型号 | 1045 |
| 预算单价 | ￥9000.00 |
| 技术参数及配置要求 | 每套无人机、无人车配套耗材须包含至少机臂碳纤维管，13X11X130mm，24个；脚架竖管碳纤维管，16X14X150mm，12个；脚架横管碳纤维管，16X14X240mm，12个；脚架组件，FT1/FT2，12组；脚架减震套，16mm，24个；电机座，MD1/MD2，24个；机载计算机外壳，ARM/X86，6个；无人机外壳，UF1/DF2，12个；管夹，TC1，24个；前置减震台组件，PSA1，12个；螺旋桨，1045，12对。 |
| 售后服务 | 服务年限:12月;服务网点:当地;电话支持:7x24小时;服务时限:报修后4小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期:一年; |
四川大学
2021-09-18 15:47:39
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