项目概况

沈阳航空航天大学自动化学院多智能体协作任务综合实验平台采购项目W******* 采购项目的潜在供应商应在沈阳建设项目招投标中心有限公司（沈阳市和平区北三经街10号北市商务大厦516室）获取采购文件，并于2021年10月21日 15点00分（北京时间）前提交响应文件。

一、项目基本情况

项目编号：SHWTJT*******/SYBID200-2021

项目名称：沈阳航空航天大学自动化学院多智能体协作任务综合实验平台采购项目W*******

采购方式：竞争性谈判

预算金额：22.******* 万元（人民币）

最高限价（如有）：22.******* 万元（人民币）

采购需求：

预算金额：人民币225000元

最高限价：人民币225000元；第一包：第一包智能无人系统多任务协同综合实验平台人民币96000元；第二包室外空地协作实验验证平台部分人民币95000元，开放式多任务空地协作地面站系统部分人民币34000元。

第一包1. 智能无人系统多任务协同综合实验平台

利用局域网通信、感知技术搭建智能无人系统多任务协同综合实验平台，能够将编队仿真控制算法直接生成代码下载到无人系统中，在室内环境下进行多机、多车分布式编队算法的验证，并在速度及位置上按照预设路线或命令进行协作运动与编队控制。主要功能与技术参数如下：

无人系统协同编队控制精度：不大于20cm；

无人系统系统编队目标组成：智能无人机平台2架、智能无人车平台2辆；

三维仿真控制器：I7、64G、1TB、15.6inch；

三维仿真投影：3840*2160dpi；自动对焦；4G+64G；MTK9669 4核64位；数量2个；

无人系统环境感知：探测距离不小于100m；支持雷达、单目、双目、kinect等探测平台；室内建图误差不大于5cm；

无人系统目标追踪：控制器GPUNVIDIAPascal架构，256个NVIDIACUDA核心；CPU双核264位，ARM4核；1/3英才400万像素comssensor；10倍光学变焦，F=4.9-49mm；目标锁定稳态误差 不大于5pix；

指控终端系统：地面指控终端3套；可移动指控终端3套；可移动智能计算单元5套；

数据链路：支持图传、数传，具有抗干扰能力，可跳频；图传带宽不小于2M；地面通信距离不小于3Km；空中通信距离不小于10Km；功率不小于7w；总量不大于400g；可一点对多点传输；

第二包2. 室外空地协作实验验证平台

通过多学科的交叉融合，突破由无人机和无人车组成的异构系统建模、控制、导航与决策等关键技术，有效提升定位精度、智能体感知能力以及应对复杂任务的能力，主要功能包括：协作编队、协作避障、协作目标跟踪、实时图像感知、三维环境重构、无人机在移动平台的自主起降、协作救援、协作决策等。

室外空地协作智能体： 1台室外大型无人机，1台中型无人机和1台室外可折叠变形无人车。

室外协作目标识别准确率：98%，识别时间小于1s。

室外实时地图构建：室外地图误差小于20cm。

室外协作移动平台降落控制精度：误差小于10cm。

可折叠无人车技术参数：具备可折叠伸展平台，最大速度1.3m/s，载荷20kg，配备多种传感器，以及数传图传等通信设备。

中型无人机技术参数：尺寸：轴距450，负载：1kg，续航时间：5-10min（视具体使用情况定），抗风等级：小于4级

大型无人机技术参数：轴距1300，负载： 15-24kg，续航时间：空载约45min，抗风等级：不于6级。

UWB定位参数：1基站3标签，工作频率3.5GHz-6.5GHz，通信距离大于80m，S1-CA板载天线/外置天线，TTL波特率115200，传输速率110Kbit/s。

图像感知传感器：2×（2208×1242）@15fps输出分辨率，最大视野110°（H）×70°(V)×120°（D），USB Type-C连接口，可见深度0.3m-20m，内置陀螺仪、加速度计、IMU及气压计，重量166g,380mA/5V USB供电。

机载雷达设备：100米测量距离，重量小于1kg，每秒30万个数据点，±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。

机载图像计算核心：NVIDIA Volta 架构，配备 512 个 NVIDIA CUDA Core 和 64 个 Tensor Core20 TOPS (INT8)，CPU为8 核 NVIDIA Carmel Arm?v8.2 64 位 CPU(8MB L2 + 4MB L3),显存为32 GB 256 位 LPDDR4x（ECC 支持）

3. 开放式多任务空地协作地面站系统

利用C语言和Python语言混合开发，在QT环境下搭建的开放式多任务空地协作地面站系统，具有多个功能模块，主要包括空地数据显示模块、多智能体控制模块、地图控制模块、双视频流图像模块、任务规划模块以及数据通信模块。为了增强系统开放性，实验平台预留了API函数接口，提供了灵活的数据获取方式，二次开发人员可以利用采集的数据测试自行编制的自动控制、图像处理和任务决策算法。通过该开放式多任务空地协作地面站系统，能够与室外空地协作实验验证系统相连，实现空地协作编队、协作避障、空地协作目标跟踪、实时图像感知、三维环境重构、无人机在移动平台的自主起降、协作救援、协作决策等。该地面站全部开源。

合同履行期限：合同签订后一个月内

本项目(不接受)联合体投标。

二、申请人的资格要求：

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：

落实中小微企业、监狱企业、残疾人福利性单位等相关政策

3.本项目的特定资格要求：无

三、获取采购文件

时间：2021年10月15日至2021年10月20日，每天上午8:30至12:00，下午13:00至17:00。（北京时间，法定节假日除外）

地点：沈阳建设项目招投标中心有限公司（沈阳市和平区北三经街10号北市商务大厦516室）

方式：请携带营业执照、法定代表人授权委托书复印件并加盖公章至招标代理处获取。

售价：￥500.0元（人民币）

四、响应文件提交

截止时间：2021年10月21日 15点00分（北京时间）

地点：沈阳建设项目招投标中心有限公司（沈阳市和平区北三经街10号北市商务大厦5楼第二开标室）

五、开启

时间：2021年10月21日 15点00分（北京时间）

地点：沈阳建设项目招投标中心有限公司开标室（沈阳市和平区北三经街10号北市商务大厦第二开标室）

六、公告期限

自本公告发布之日起3个工作日。

七、其他补充事宜

八、凡对本次采购提出询问，请按以下方式联系。

1.采购人信息

名 称：沈阳航空航天大学　　　　　

地址：沈阳市沈北新区道义南大街37号　　　　　　　　

联系方式：杜老师***-********　　　　　　

2.采购代理机构信息

名 称：沈阳建设项目招投标中心有限公司　　　　　　　　　　　　

地　址：沈阳市和平区北三经街10号北市商务大厦516室　　　　　　　　　　　　

联系方式：车佳忆　***-********-***　　　　　　　　　　　　

3.项目联系方式

项目联系人：杜老师

电　话：　　***-********