东南大学自动化学院多智能体协调控制平台、南极小型化能源及通信支撑平台采购招标公告
项目名称：
标段一：自动化学院多智能体协调控制平台采购
标段二：自动化学院南极小型化能源及通信支撑平台采购
项目地点: 东南大学四牌楼校区
项目概况：
标段一：自动化学院采购多智能体协调控制平台1套
定位系统：本平台拟采用OQUS-500视觉定位系统，就是利用摄像机等视觉元件，通过形状、颜色等信息，定位智能体的位置，视觉定位具有实时性好，定位精度高等特性。产品中使用一条网线实现与主机的100Mbps通讯，另外产品内置54 Mbps WLAN无线网卡，使智能体间也可进行无线通讯。整个系统关键的部分是支持高速视频的动作捕捉摄像机和用于跟踪所有类型动作的捕捉软件，只有准确地获得每个智能体的位置信息，智能体才能根据自身任务完成策略算法，从而实现编队等协调一致性的控制任务。
无人机：平台智能体选择六旋翼无人机Awing-M6，无人机轴距300mm左右，空机重量400g，有效载荷至少200g，续航能力20min以上。控制程序开源，全面支持二次开发。
地面站：地面站系统能够实现对无人机飞行状态的监控，以及其协作控制的规划。

标段二：自动化学院拟采购南极小型化能源及通信支撑平台壹套
主要设备包括：柴油发电及改造系统2套、上位机系统2套、主控系统2套、通讯系统1套。
技术指标：该平台所包含的各类设备的组成及关键技术指标详见本文件分项描述部分。
1)监控系统软件及硬件完善
完善现有软件系统, 实现远程手动控制和远程复位。PC/104和PLC之间, 互相发送通信信号, 设计可靠方案实现死机等故障自动复位。优化现有监控软件, 增加运行稳定性, 拟增加操作维护界面。另外, 系统拟进行模块化设计改造， 电动机组、发电机组、控制系统、油路系统、加热系统、数据采集处理系统等拟作为一个整体设计, 可一并替换和安装, 以便维护。
2)供电系统完善
原系统采用220V直流输电, 再转变成24V直流和220V交流供电, 但系统实际输出电压为约27v不可调（要求24V）, 且供电效率低, 需要进一步完善。多台发动机间以切换方式,为系统供电。在整个系统功率输出要求高时, 拟通过并网技术, 使多台发电机, 同时运行为系统提供足够输出。
3)卫星通信系统
原铱星通信系统采用短消息和FTP方式通信, 拟实现基于OpenPort的铱星通信技术。
4)油囊系统改造
原系统采用油箱供油, 成本高、重量大。拟采用油囊, 可显著改善超重问题。
（一）柴油发电系统及改造
1、柴油发电机（贰台）
基本要求：风冷式单缸四冲程柴油发动机，立式汽缸，轻合金压铸汽缸曲轴箱，轻合金汽缸盖，锻造曲轴，低惯性轻合金活塞，加压循环润滑，主流经优质滤网过滤，支持自动供油润滑系统，支持自启动及供电状态检测和保护系统。
气缸数：≤1个；内径X冲程：80X69MM左右；排量：≤0.35L。
2、自动起动及自动供油润滑系统（贰套）
自起动基本要求：一个单台发电机组的综合控制器，支持扩展模块并支持电喷发动机，控制器装有强大的图形显示屏幕；
泵体基本要求：
功率：≤550W；材质：纯铜电机；电源：AC220V 或AC110V； 最大工作压力≥3Bar；流量：≥70L/min。
3、供电转换存储及网络状态检测与保护系统（贰套）
供电转换存储及网络状态检测与保护系统：蓄电池组、交流直流转换器、超级电容及充电器、电机保护器组成。
蓄电池基本要求：牵引型蓄电池，带液充电态蓄电池铅酸蓄电池24V 280AH。
交流直流转换器基本要求：交流直流转换器输入电压220V-380V，稳压≤0.5％，输出功率300W-300KW，输出电流0-3000A，输出电压0-3000V，最好采用无工频变压器的开关电源技术，具备交、直流兼容输入功能；
超级电容及充电器基本要求：超级电容及充电器是利用双电层原理的电容器，能够存储很多的电量，充电器需要重量轻、体积小、充电稳定、效率高、抗震能力强、安全可靠；
电机保护器基本要求：电机保护器系统采用宽温、低功耗工业级芯片，需要有很强的抗干扰能力和很高的可靠性。
（二）上位机系统
1、PC104（贰套）
CPU：AMD Deode LX，CS5536芯片组
RAM：512M；
网卡：Dual 82551IT Fast Ethernet, 10/100Base-TX, Connector, Status LED；
接口：4xHeader, RS232/RS422/RS485；
数字IO：18bit；IDE硬盘接口。
2、工业交换机（贰台）
速率：10/100/1000 ；端口数量：28；
平均无故障时间：>1,000,000小时。
3、监控摄像头带恒温罩（贰支）
传感器类型1/3" SONY CCD
信号系统PAL
有效像素≥976(水平)×582(垂直)
最低照度0.001Lux
快门1/50秒至1/100,000秒
日夜转换模式电子彩转黑
水平解析度≥700TVL
同步方式内同步
视频输出1Vp-p Composite Output（75Ω/BNC）
信噪比大于62dB
红外照射距离10-60米
4、视频服务器（壹台）
模拟视频输入：4路 视频压缩格式：H.264/MPEG4/JPEG
视频帧率：≥30帧/秒 网络接口：RJ45 10/100M以太网
5、网络存储（贰台）
盘位：≥7 内存：≥4GB DDR2 SDRAM
硬盘容量：≥2TB 最大存储容量：≥14TB
处理器：ntel Core 2 Duo 网络传输协议：TCP/IP/Appletalk
6、硬盘（拾贰块）
硬盘容量：1T 硬盘容量：1片
缓存：≥32MB 转速：7200rpm
接口类型：SATA3.0 接口速率：≥6Gb/s
（三）通讯系统
1、卫星调制解调器
支持所有卫星业务，包括语音电话、电路交换数据、短数据(SBD)和短信(SMS)业务，可外接按键、显示器、电话手柄、麦克风、扬声器和处理器单元，通过坚固的测试及FCC、IC、CE认证。
用户接口：26针IDC接口 ； 数据和语音应用：RS232串口 ；
SMA射频天线接口 ； GPS接口：连接共享天线 ；
频率范围：1616 ～ 1626.5 MHz 输入电压（标称）：5 V , 12 V , 24 V。
2、卫星通讯终端
具有3路独立卫星电话，方便通讯联系。灵活、可承担的预付费方式，即使在高峰期也可以拨打卫星电话。包括3个RJ11插口，可同时进行3路电话，甚至在数据传输时。
（四）主控系统
1、PLC控制系统（壹套）
按照集成电路生产线运行控制与生产调度仿真平台设要求，系统需要一套PLC控制系统。控制系统采用分布式IO技术，采用分散控制结构实现多点分布式控制，上层软件平台功能要强大，开放性要好，提供以太网网络通信功能，可以实现远程遥控生产设备。
投标单位条件：
1、报名单位需要提供主要设备（标段一：高速摄像机；标段二：视频服务器、卫星通讯系统、PLC控制系统）生产厂商销售代理授权委托书。
2、法人营业执照副本。
3、税务登记证副本。
4、组织机构代码证。
上述文件除提供原件外，另须提供一套原件复印件并加盖公章（请在封面注明：项目名称、公司信息、投标标段、联系人、联系电话）。
（一套报名时提交，另备一套须放在投标文件中）
授权委托书原件报名时带来核对，原件放在投标文件中。
报名及资格预审截止时间：2014年1月 17 日下午4：00。
报名及资格预审材料送审地点：南京市四牌楼2号东南大学
河海院一楼招投标管理办公室103
联系电话：***-********
东南大学招投标管理办公室
2014.1.9