十堰固诺尔汽车油箱有限公司招标公告

招标代理:浙江大鼎贸易有限公司 招标人：十堰固诺尔汽车油箱有限公司铝合金油箱焊接机器人工作站（OTC） 一、招标单位：浙江大鼎贸易有限公司
二、使用单位：十堰固诺尔汽车油箱有限公司
三、招标项目名称：铝合金油箱焊接机器人工作站（OTC）
四、招标项目技术要求：
一、设备名称：铝合金油箱焊接机器人工作站
二、焊接对象：方型铝合金油箱的端盖环缝焊接
■ 工件材料：　铝镁合金；
■ 工件尺寸：　按甲方提供的图纸尺寸为准。
■ 最大回转直径：　≤1000 mm
■ 总长度：　　　700≤L≤1600mm
■板厚：　　　1.5mm≤δ≤3.0mm
■焊缝形式：　搭接焊缝
三、焊接方式：
■焊接工艺：采用氩气保护熔化极焊接工艺（MIG）；
■适应焊丝规格：φ1.2mm；7.2kg盘装焊丝；
■焊接方式：采用座式双弧焊机器人＋壹套单轴变位机配合的焊接工作站方式，专用焊接夹具定位夹紧，外部协调轴控制工件旋转；
四、弧焊机器人工作站配置及简介
考虑到焊接位置在油箱两端的端盖处，为保证机器人焊接的工作效率，该机器人工作站采用单工位，双机器人焊接方式，即采用两台座式焊接机器人与单外部轴变位机方式，两套机器人与外部轴协调动作，完成后方形铝合金油箱的焊接。同时考虑到设备操作的方便性，在工作站的前部设置有一套自动送料小车，操作时人工只需将工件放置到小车上，小车自动将工件输送到焊接工位处，工作站自动将工件夹紧并进行焊接。
该设备控制系统具有焊接保护气异常、焊丝异常等异常情况的指示报警功能。系统的启动、停止以及暂停等均可通过操作盘进行。
■ 工件上、下料方式：人工通过移栽小车将工件转移到自动上下料小车处→气动翻转机构将工件自动翻转到进出料小车上→小车自动将工件输送到焊接位置→焊接变位机带动焊接夹具自动将工件夹紧→人工确认工件是否装夹到位→人工给出焊接指令，两台机器人同时按照指定程序自动进行焊接→焊接完成后，自动小车将工件输送出工作站→人工将工件取走→完成一个焊接循环。
■ 机器人系统配置：焊接机器人选用日本OTC公司生产的AII-V6型弧焊机器人，焊接电源采用机器人配套全数字式控制直流脉冲MIG焊接电源系统DP-400及配套焊枪等，考虑到铝合金焊接时焊接飞溅较小，该机器人工作站无需配置清枪剪丝机构。
铝合金油箱焊接机器人工作站示意图如下：

图1、铝合金油箱焊接机器人工作站示意图（仅供参考）
五、设备配置清单：
序 名称 数量 备注
1 焊接机器人系统 1 日本OTC公司
AII-MV6弧焊机器人本体 2 座式, 臂展1402mm,有效负载6kg
机器人控制器AX21 1 微软中文操作系统
机器人示教器及电缆（中/英文菜单） 1 全图彩色显示器，电缆长度8米
外部轴及驱动控制 1 外部轴马达、RV减速器、外部轴马达驱动伺服包，马达电缆
2 机器人焊接系统 2 日本OTC公司
全数字直流脉冲逆变MIG/MAG焊机 2 DP-400
空冷气保焊枪及电缆 2 焊铝配置
四轮驱动送丝装置 2
3 焊接机器人工作站主机 1
工作站安装底座 1 型材焊接机构，床身底座由整块25mm钢板制造、工作站基础
单回转外部轴变位机 1 外部轴驱动，气动方式夹紧工件
自动进出料小车 1 气动方式，翻转、进出及升降功能
焊接工装夹具 1 仿形夹具定位，截面为650mm*680mm铝合金油箱夹具胎模制作1套，其它型车用户自备
变位机头尾座调整机构 2 适应工件长短变化，手动丝杆驱动
全封闭式安全围栏 1 型材焊接、气动卷帘门、带抽风接口
控制柜及焊接电源放置架 1 用于工作站控制柜，焊接电源等放置
机器人专用变压器 1 机器人系统独立供电
气路系统 1 日本SMC公司产品
6 机器人工作站控制系统 1
电气主控制系统 1 采用PLC集中控制
设备集中操作台 1 采用彩色触摸屏+操作按钮方式
控制电缆及辅件 1
7 随机资料 1
六、设备主要参数
可焊工件重量（含夹具） ≤250kg 工件最大回转直径 ≤1000mm
可焊工件长度 700~1600mm 焊接变位机回转速度 ≤23.8RPM
焊接变位机回转角度 N*360° 最大焊接电流 400A
七、设备主要部件说明
铝合金油箱焊接机器人工作站由焊接机器人系统、机器人弧焊系统、工作站安装底座、回转式单轴变位机、焊接工装夹具、变位机头尾座调整机构、自动进出料小车、全封闭式安全围栏、控制柜及焊接电源放置架以及电气控制系统组成。

图2、铝合金油箱焊接机器人工作站主视图示意图(仅供参考)

图3、铝合金油箱焊接机器人工作站俯视图示意图(仅供参考)
■ 焊接机器人系统：
焊接机器人系统及附属设施见附录I《附录1： 焊接机器人系统介绍》
■ 机器人弧焊系统
机器人弧焊系统及附属设施见附录II《附录II：机器人弧焊系统介绍》
■ 工作站安装底座
工作站安装底座由型材组合焊接，经退火处理后，再加工而成。其安装导轨面为主机各部件的安装组合的基础面。机器人安装座及机器人、焊接单轴变位机、自动进出料小车及全封闭防护罩等都以其为基准安装在床身底座上，以保证整套工作站的运行精度。
■ 头尾式单轴焊接变位机
头尾座式单轴变位机采用机器人外部轴驱动，与机器人本体一起协调动作，实现方形铝合金油箱的焊接；该变位机采用头尾座方式，头座为主动端，尾座为从动端，其中焊接工件的改装夹具安装在头尾座的输出法兰上。同时为保证工件的自动装夹，在头尾座上各设置有一套气动压紧装置，采用气缸驱动，高精度直线滑轨导向保证工件的装夹精度。其中气缸及其控制系统等均采用日本SMC公司产品，保证使用质量及寿命。
单轴变位机的驱动单元采用外购机器人公司交流伺服电机，精密减速器减速，与机器人通过外部轴控制软件进行联动。以便获得最佳的焊接位置。
其中为实现不同长度工件的焊接，单轴变位机的头尾座都带有一套手动丝杆驱动装置，该机构通过手动丝杆驱动，精密进口直线滑轨导向，保证头尾座调整的方便及可靠性精度。
■ 自动上下料小车
功能要求：具备自动升降/进出式料车，及适用于不同截面油箱的可调托架装置。料车高度及托架调整方便、快捷、工件定位准确。
在该焊接机器人工作站中为保证焊接工件装夹的便利及可靠性，特配备有一套自动上下料小车，该小车采用气缸驱动方式；该上下料小车共由三套执行机构组成：分别为气动翻转机构，该机构采用气动铰链翻转机构，气缸驱动，人工将工件转移到工作位置后，无需将工件举升到高处位置，可直接将工件放置到翻转机构上，该机构自动将工件翻转到小车上，可有效减轻操作者劳动强度；自动上下料小车的另外两套机构分别为：气动进退机构和启动升降机构，其中气动进退机构采用气缸驱动，高精度进口直线滑轨导向，负责将工件在装件位置和焊接位置见得转移，当到达焊接位置时，另一套气动升降机构将工件托起和接下，以完成焊接工件的自动装夹。该自动上下料小车在工作时无需人工干预，自动完成工件的输送。其中气缸及其控制系统等均采用日本SMC公司产品，保证使用质量及寿命。
■ 焊接夹具
功能要求：
①尾座进给机构要采用双层机构，以保证推进气缸尽量作用于夹具中心。为实现不同长度工件焊接，头尾座都要具备手动丝杆驱动装置，该机构能够通过手动丝杆驱动，精密进口直线滑轨导向，保证头尾座调整的方便及可靠性精度。
头尾座位置调整完成后需要位置锁定，锁定方式要可靠，避免在工件夹装时头尾座位置变化。
②尾座的夹具锁定装置：采用刹车片结构，未夹装工件时，处于刹车制动状态，尾座夹具不能自由转动，当夹装工件完成后，由传感器发出信号，解除制动，尾座可在头座变位机的带动下转动。
③制作一套截面为650mm*680mm铝合金油箱夹具胎模，要求夹装时对铝合金油箱端盖无压痕、刮痕。其它型号用户自备
■ 安全围栏和安全防护措施
本工作站采用全封闭式结构，正面上下料位置以及后方控制柜放置位置为半开放面，其余面封闭；
全封闭式防护罩采用工业型材焊接拼装结构作为主框架，板材喷塑处理，外观整洁美观。防护罩顶端设置抽风装置，并提供标准抽风接口，方便抽风管道的链接，机顶排烟通道接口要求直径150mm。
为避免焊接弧光对操作者的伤害及干扰，在全封闭防护罩的前部设置有一套自动升降防护门帘，该门帘采用气动方式驱动，在控制系统中设置自动升降程序，无需人工进行干预防护帘的动作，同时也可控制系统中设置为手动升降，以适应操作者的操作习惯。
安全性是机器人站的一项重要指标，本设备在制作时应充分考虑了安全因素。在上下料位设置安全检测开关。
■ 系统控制器及操作盒
本系统由控制柜、操作盒及连接电线组成。
电气控制系统特点：
工作站由焊接机器人系统、外围设备等部分组成，为完成焊接任务需要协同控制。外围设备采用PLC控制，并且与机器人控制系统进行通讯。PLC采用日本三菱系列，包括触摸显示屏在内的操作平台，可以显示整个工作站的工作情况和进程，具有手动、自动、示教、测试等功能模式。针对不同的工件，可设置不同的焊接程序并编号，进行预约，在焊接时从触摸屏上直接调用对应的焊接程序进行焊接。
采用调整(手动)和自动焊接两种控制方式。
PLC可编程控制器、调速、显示、照明各部分采用各自的电源，相互之间完全隔离，控制器可靠性明显提高。
①该系统控制器采用日本三菱公司PLC作为主控单元，配套触摸屏用于参数设定和状态显示。
②可以手动操作焊接用保护气体的检测。按下按钮后保护气排气，可通过调节气体流量计分别调整每把焊枪的保护气流量，再次按下按钮后，保护气停止。
③具有三色状态指示灯：“红”色、“黄”色、“绿”色。控制柜、配电柜内均设置有照明灯和维修用电源插头。
八、对焊接工件的要求：
■ 工件装配要求：焊缝区域不得有明显影响焊接质量的毛刺、油污等因素。
■ 两端端盖压入状态基本一致，无明显突变、凹陷等缺陷。
附：同类设备图片及焊后效果图片

图4 双工位铝合金油箱焊接机器人工作站设备照片(仅供参考)

图5、同类产品焊后效果图（仅供参考）
九、其它事项
■ 工作条件及环境
①工作条件
? 周围空气温度范围： 0℃ ～ 45℃
? 相对湿度：20-80%RH(无冷凝)
? 振动：振动加速度小于0.5 g（1g=9.8m/S2）
? 周围空气中灰尘、酸、腐蚀性气体等物质的含量不超过正常含量
? 电网电压波动： ≤±10%（当电网频率为额定值时）
? 电网频率波动： ≤±1% （当电网电压为额定值时）
? 要求机器人控制箱电源与焊机用电源从电网变压器分别引出，或配有独立的空气开关；焊机与机器人有独立的接地端，接地电阻小于100欧姆
? 现场无腐蚀气体。
? 焊接时焊接部位无超过2m/s的风
②工作环境
该设备应该放在避免阳光直射、避雨、干燥通风、无粉尘的环境中，尽量避免严重影响设备使用的气体蒸汽、化学沉积、霉菌及其它爆炸性、腐蚀性介质，并应远离剧烈震动和颠簸的场合。
■ 对工件的一般性要求
对接焊缝间隙小于0.2mm
角接焊缝间隙小于0.4mm
工件装配后的重复位置精度不大于±2mm
工件上没有影响焊接时焊枪姿态的物件
工件表面无油、锈、污物、氧化皮
工件焊接过程中要有可靠的定位及固定
工件表面无影响定位的毛刺
■ 制作及设备安装、调试
① 设备土建基础、设备接配电柜电源点由甲方提供；
② 设备土建基础由乙方提供图纸，甲方按图施工制作；
③ 设备安装、调试由乙方负责，甲方配合安装。
■ 技术服务
① 整机质保期为终验收合格后1年；在质保期期间，乙方将免费提供相关技术服务。
② 设备最终验收合格后，设备的保修期为1年，免费提供零件及服务，服务应及时有效。在接到用户故障信息后要求4工作小时内响应，3个工作日内到达甲方现场处理。
③ 乙方建立详细用户档案，当设备质量保证期过后，依然能提供广泛而优惠的技术支持、接受咨询及设备备件的供应。
■ 提供的随机资料
①基础图1 套（电子版和纸版各1套）；
②设备总装示意图1 套（电子版和纸版各1套）；
③设备电气资料（原理图、接线图、程序梯形图）1 套（电子版和纸版各1套）；
④设备说明书1 套；设备维护保养手册1套；
⑤设备培训资料1套（电子版和纸版各1套）
⑥备品备件及易损件清单1 份（含零件名称、规格型号供应商名称、联系人电话信息）；
⑦出厂检验报告及合格证各1 份；
⑧保修单1 份。
⑨发货清单1 份
■ 设备交货期
合同生效后120日历日交货。
■ 包装、运输
包装：简易/木箱包装；
运输：（国内交货地）汽运。
■ 验收及培训
①预验收
预验收地点：预验收在卖方生产现场进行；用户提供合格产品试件；签定预验收报告；
预验收标准：按照技术协议的要求及国家有关标准进行。
②终验收
终验收地点：买方生产车间；
终验收标准：按照技术协议的要求及国家有关标准进行；在规定时间内若因买方原因无法正常进行终验收项目，视为卖方设备已通过终验收。
③培训
在预验收和终验收期间，由卖方负责对买方的工程技术人员及操作工进行设备操作、维护保养等方面的培训。经过培训的维修工程师应具备正确使用各类检查设备，准确确认故障部位的能力，对于局限在各功能模块的故障应能在规定的时间内排除，因此维修工程师应在培训后掌握机器人控制系统及焊接系统及工装夹具的结构各功能单元的关系；经过培训的操作人员应按照操作规程能处理各类应及故障，在发生故障时了解如何尽量减少设备的员损害，保证操作人员和设备的安全。
■本技村协议一式三份，双方各持一份，浙江大鼎贸易公司一份。双方签字盖章后与生效，是将来合同的一部分，与商务合同同等有效。
购买方（签字盖章）：十堰固诺尔汽车油箱有限公司
法人代表：王新刚 委托代理人：
联系电话： 邮箱：

承制方（签字盖章）：
法人代表： 委托代理人：
联系电话： 邮箱：
二O一四年三月 日

附录1： 焊接机器人系统介绍
■、机器人焊接系统
① AII-V6机器人本体：
AII-MV6型机器人为一6轴关节式机器人，采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度，尤其适合于三维曲线焊缝的焊接。
● 动作更快，反映更敏捷?---由于采用更高级的伺服控制系统，使机器人能在最佳加速方式下运行，节省工作时间。
● 操作方便，便于用户使用。
● 完全独立的多关节机器人，动作范围更广。
技术数据如下：
结 构 垂直多关节形（6自由度）

最大动
作范围 S轴（回旋） ±170o
L轴（上臂） +155 o，-90 o
U轴（下臂） +170 o，-190 o
R轴（手腕回旋） ±180 o
B轴（手腕摆动） +230 o，-50 o
T轴（手腕回转） ±360 o

最大速度 S轴 3.66rad/s,210 o /s
L轴 3.66rad/s,210 o /s
U轴 3.66rad/s,210 o /s
R轴 7.33rad/s,420 o /s
B轴 7.33rad/s,420 o /s
T轴 10.82rad/s,620 o /s

允许力矩 R轴 11.8N?m(1.2Kgf?m)
B轴 9.8N?m(1.0Kgf?m)
T轴 5.9N?m(0.6Kgf?m)
允许惯性力矩
（CD2/4） R轴 0.30Kg?m2
B轴 0.25Kg?m2
T轴 0.06Kg?m2
重复定位精度 ±0.08mm
负载质量 6Kg
电源容量 3相200V±10% 7KVA
本体质量 160Kg

安装环境 温 度 0~45℃
湿 度 20~80%RH(不能结露)
振 动 0.5G以下

其 他 *避免易燃，腐蚀性气体，液体
*勿溅水、油、粉尘等
*勿近电气躁声源
②机器人控制系统 AX-21：
机器人控制柜的控制是基于Intel公司的处理器开发的，采用Windows NT技术的智能运动控制系统。全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力提供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。
采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。记忆容量达到160000步，外部I/O点可达32点。开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃—50℃范围内正常工作。
机器人控制柜的控制系统具有如下的软件功能：
? 再引弧功能：可以在第一次引弧失败后，自动再次引燃电弧。
? 再起弧功能：在焊接过程中意外断弧后，能够自动再次起弧。
? 防粘丝功能：防止在熄弧时焊丝与工件的粘连。
? 焊接参数存储与调用功能： 经过优化的焊接参数，可存储于数据库的焊接文件中，通过简单调用程序，即可编入后续编制的同类型焊缝的焊接程序中。
? 摆焊功能：多种焊枪摆动方式供编程时调用，摆动两侧停留时间可按需要设定。
? 故障自诊断显示功能。
技术规格：
控制硬件 多个INTEL CPU分布式硬件结构
存储器 紧凑式闪存卡
最大存储步数 160,000步
可存储出程序数量 9999个
通讯接口 RS232（PC标准串行接口），打印机接口
I/O总线系统 DEVICE-NET和CAN－BUS现场总线
数字输入 16个，可扩展
数字输出 16个，可扩展
输入电压 3相200V ±10% 50~60Hz
功率 7KVA
系统参数
最多可控联动轴 54个
最多可控联动机器人数量 2个
机器人轴 6个，数字式伺服控制
可连接焊机数 2台
安全等级 IP23
自动监控 各轴工作范围，冷却水，电弧等
重量 80kg
外形尺寸 558*503*865
③ 示教编程器
机器人系统配有大屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线焊接参数修改和故障自诊断显示功能。可转换中/英文显示方式，方便操作者。并且安装有dead－man开关，其一步保证安全。
? 可以进行摆动模式，摆动波形的编辑
? 可以进行焊接参数和焊接电流、电压波形的实时显示和参数修改。
? 可以进行多窗口显示。（例如，可以进行程序、焊接参数、输入、输出的同时显示）
? 可以进行内部SOFT-PLC的梯形图编程，不同其他机器人的语句表编程。使编程更加直观，更加易于掌握。
? 可以显示电机速度变化波形，利于维护人员进行维修和服务。
技术规格：
显示 彩色液晶大屏幕
重量 1.5kG
编程 在线示教，离线编程（需另配软件）
插补 点对点，直线，圆弧
插补时间 11ms
坐标系 轴坐标 直角坐标 焊枪坐标 工作坐标
伺服控制循环时间 1 ms
通过点 可编程
特殊控制功能 程序平移 焊接顺序 外部轴转动 系统同步控制 自动重复引弧等

附录2：焊接系统介绍
工作站采用OTC公司DP-400全数字直流脉冲逆变MIG/MAG焊接电源及机器人专用空冷焊枪。
■ 焊接电源
系统配置的DP-400焊接电源是日本OTC公司最近推出的全数字式逆变直流脉冲焊接电源。在焊机内部装有数字信号处理器DSP和芯片，实现焊接参数、控制程序、送丝速度的全数字化控制，并带有焊接参数的专家系统。焊机的体积小，并采用一体化设计，焊接参数精确稳定。
焊机具有先进的控制方式，使熔滴过渡更加准确。特别适合铝合金材质的焊接，具有飞溅小，焊缝成型美观，焊接质量好。通过焊接电流电压的数字化反馈，可以对弧长进行精确的控制，即使焊丝伸出长度发生变化，也可以保证弧长不变。焊机还具有收弧回烧功能，减小焊丝端头小球，保证100%引弧成功率。
焊接电源内部存储了30套经过优化的标准焊接规范参数，操作人员可以根据焊丝直径、材料、保护气体、焊接位置来调用焊接参数，使焊接参数的选择更方便可靠。
数字显示焊接电压、焊接电流等参数。可以通过焊机提供的RS485、RS232计算机接口对焊接过程和参数进行实时监控。
机器人控制系统通过焊机内置的CAN-BUS接口与其相连，在示教盒上可完成各种焊接参数的输入，实时显示焊接参数，并且在焊接过程可实现不停弧变化参数。
■ 送丝机
采用四轮送丝机，保证送丝的稳定性，可靠性。送丝机可以适应输送1.0、1.2、1.6mm的药芯和实心焊丝要求；最大送丝速度可达到22m/min；无级调速；可以调节送丝轮的压力满足各种焊丝对送丝压力的要求。
附属设备包括机器人专用水冷焊枪及把持器（带防碰撞传感器）、管线支撑架、相关电缆及管线等。
焊接系统主要技术规格：
焊 接 电 源 型 号 DP-400
额定输入电压 [V] 三相380V±10%
额定频率 [Hz] 50/60
额定功率 [KVA] 23.8
额定输出电流 [A] 30—400
负载持续率 [%] 60
焊接电压 [V] 12－45
送丝速度 [m/min] 约2—22
提前送气时间 [s] 0－10
滞后断气时间 [s] 0－10
焊丝退回速度 [m/min] 约2
机器人接口 内置CAN-BUS接口
外形尺寸
（长×宽×高） [mm] 300×653×595
重量 [Kg] 55

五、招标地点： 浙江大鼎贸易有限公司会议室 。
预计开标时间：4月15日，请尽快联系签订技术协议。
六、联系方式：
1、来方华：159*****524 大鼎贸易设备部