机械臂关节力矩电机招标公告
机械臂关节力矩电机招标公告
| 项目名称 | 机械臂关节力矩电机 | 项目编号 | AHU-XNJJ******** |
|---|---|---|---|
| 公告开始日期 | 2021-11-26 13:52:10 | 公告截止日期 | 2021-11-30 14:00:00 |
| 采购单位 | 安徽大学 | 付款方式 | 货到验收付款 |
| 联系人 | 中标后在我参与的项目中查看 | 联系电话 | 中标后在我参与的项目中查看 |
| 签约时间要求 | 到货时间要求 | ||
| 预算总价 | ￥ 31000.00 | ||
| 发票要求 | |||
| 收货地址 | 安徽大学磬苑校区理工B121 | ||
| 供应商资质要求 | 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 | ||
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 机械臂关节力矩电机 | 1 | 项 | 无 |
| 品牌 | 中科深谷 |
|---|---|
| 预算单价 | ￥31000.00 |
| 技术参数及配置要求 | 一、平台基本要求 1.平台由带谐波减速机的机械臂关节力矩电机模组、底座、连接机构组成； 2.支持MIL（模型在环仿真）、HIL（硬件在环仿真）和RCP（快速控制原型开发）的功能。 二、主要性能参数指标 （一）力矩电机模组 减速器减速比：101；转动精度：2arcmin；电机极对数：6；电机额定功率：117W；电机额定电压：48V；电机额定电流：4.5A；电机额定转速：3500rpm；电机额定转矩：0.32N·m；电机转矩常数：0.32N·m/A；反电动势系数：4.3V/krpm；关节重量：1.75kg；关节直径：90mm；关节高度：100mm；关节长度：128mm；平均负载转矩：13.5N·m；许用负载转矩：28N·m；瞬时最大转矩：54N·m；额定转速：30rpm；最大转速：35rpm；增量编码器：20000P/R；绝对值编码器：17位。 （二）驱动系统 1.伺服驱动硬件要求： （1）处理器：TMS320F28069 DSP； （2）1路增量式编码器eQEP模块，计数频率大于5MHz； （3）1路绝对式磁编码器BISS模块接口； （4）1路增强型控制器局域网络eCAN模块； （5）1路插销式电磁阀接口，机械抱闸电路含有热敏电阻，在有故障情况下，不会烧毁抱闸线圈； （6）1路HALL接口； （7）JTAG仿真器接口； （8）采用ACS711电流传感器； （9）采用IRS2103功率管驱动芯片； （10）采用NCEP0160G功率管，贴片式结构； 3.伺服驱动软件要求： （1）软件支持串口，能通过串口实现对驱动器的控制； （2）具备SVPWM软件模块； （3）具备FOC磁场定向控制算法软件模块； （4）具备PID算法和电流、速度、位置三闭环算法软件模块； （5）具备速度规划运动控制算法软件模块； （6）软件支持电流环、速度环、位置环的工作模式，采用PI三闭环算法，其中电流环的控制频率大于15Khz,速度环的控制频率大于5KHz，位置环的控制精度能达到±2个脉冲（空载）； （7）位置环需要有电流前馈控制的接口； （8）角度编码器能处理Z相信号，不会产生累积误差； （9）软件需要在MATLAB 2017 或以上版本中的Simulink进行开发； （10）具有TI CCS 6.2或以上开发环境的C语言源代码； （11）具备监控软件，能在线显示至少4通道的波形 （12）底层的PI参数能在线调节和修改，并实时观测控制效果； （13）异常保护程序需要有欠压、过压、短路、过流、堵转、Hall 或编码器故障软件模块，其中短路保护，能通过短路电流的硬件的保护引脚的电平直接关闭PWM输出，及时响应，增加系统稳定性能； （14）具备BISS绝对值编码器的软件模块。 （三）支持实验内容 关节模组实验： 1.关节模组原理和认知实验 2.关节模组空载测试、负载测试、堵转测试、效率测试 3.关节模组T-N曲线测试实验 伺服驱动电机实验： 1.空间矢量SVPWM控制实验 2.FOC磁场定向控制实验 3.电流、速度双闭环PID控制实验 4.位置、速度、电流三闭环控制实验 5.T型加减速位置控制实验 6.力矩电机空载测试 三、质疑与答复： 供应商如对该项目采购需求和技术参数有质疑，须按《安徽大学非政府采购项目质疑和投诉管理暂行办法》有关规定和质疑函格式要求（请自行在安徽大学采购与招标信息网站查询下载），在网上竞价截标前提交书面质疑函，书面质疑函扫描件发至邮箱：********8@qq.com 。安徽大学国有资产与实验室管理处（采购管理中心）联系电话：********，联系人：袁老师。逾期不予受理。 四、特别提醒： 1.供应商须符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件，如分公司投标须有总公司授权并将授权书上传竞价网，否则报价无效。 2.根据政府采购法律法规，单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得参加同一项目的采购活动。如有上述情况供应商参与同一竞价项目，学校将有权视情节轻重禁止其自处罚之日起1-3年内参加学校各类非政府采购活动并同期从安徽大学供应商库中剔除，处罚期满后方可重新申请入库。 3.供应商如有以下任一行为，除承担违约责任外，学校有权视违规情节轻重禁止其自处罚之日起 1-3 年内参加学校各类非政府采购项目资格并同期从安徽大学供应商库中剔除，处罚期满后方可重新申请入库。 （1）提供虚假材料谋取中标（成交）或虚假供货的； （2）中标（成交）后无正当理由拖延或弃标、无正当理由拖延或拒不签订采购合同的； （3）不按竞价要求或合同约定履约的； （4）其他违反法律法规和采购规定的。 |
| 售后服务 | 公司中标后送货上门，负责安装调试；本台设备要求供应商具有本地化服务能力，本地化服务的能力是指具有以下条件之一：1）在本地注册成立的；2）在本地具有分支机构（含分公司、办事处、售后服务机构等），具有固定的办公场所及人员。备注：“本地”系指：合肥市; |
安徽大学
2021-11-26 13:52:10
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