序号

设备名称

功能参数要求

数量

单位

质保期

1

整车控制器

整车控制器至少包括以下主要功能：
1. CAN通讯：专用CAN收发模块电路，收发CAN报文。
2. 5V输出：对外提供5V电源，具有外部供电功能。
3. 油门检测：检测油门踏板信号，检测油门踏板行程的模拟量输入。
4. 档位检测：检测档位信号，检测档位开关的数字量输入。
5. 方向盘检测：检测方向盘信号，检测方向盘的模拟量输入。
软件功能：
1. BMS 信号处理：解析来自BMS的报文
2. 电机信号处理：解析来自电机的报文
3. VCU外设信号处理：处理VCU外设信号，例如油门踏板，方向盘，制动踏板，KL15，旋钮状态等，包含油门踏板的诊断
4. 挡位管理：根据挡位旋钮信号管理整车当前的挡位
5. 上下电管理：根据挡位，KL15，电机转速等管理整车状态
6. 油门及制动踏板解析：根据当前油门以及制动踏板信号，解析出驾驶员需求
7. CAN信号输出：打包和处理需要发送的CAN总线信号
8. 硬件信号输出：控制挡位指示等
其他要求：
1. 提供整车控制器VCU主板设计图
2. 提供整车控制器VCU主板源代码（含功能备注说明）
★3. 可接入学校现有BMS等设备进行联调使用（提供相关证明文件或可实现的承诺书）
★4. 可接入学校线控底盘车进行联调使用（提供相关证明文件或可实现的承诺书）
5. 提供相关的实验实训手册
6. 协议需用CAN协议，并提供通讯协议说明

10

套

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

2

16线激光雷达

一、上位机系统至少满足以下要求
1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
2. 结构展示：能提供激光雷达的结构展示。
3. 原理演示：能提供激光雷达工作原理动画演示。
4. 安装：学习激光雷达安装位置、安装规范、安装步骤，可通过激光雷达虚拟安装操作。
5. 标定：学习激光雷达标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
6. 激光雷达协议解析：学习激光雷达数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
7. 激光雷达应用：通过对激光雷达点云数据进行显示，让学生真实感受激光雷达传感器点云数据的直观认识。通过对点的参数设定，形成不同的点云图。
8. 障碍物识别功能演示：通过激光雷达对环境进行扫描，形成点云，通过算法对点云进行处理，达到障碍物识别的目的。
二、配置及技术参数
1）16 线激光雷达
线数：16线
水平视场角：≧360°
激光波长：≈905nm
垂直视场角：≧30°
激光安全等级：Class 1人眼安全
★水平角分辨率：≤0.1°/0.2°/0.4°
测距能力：≧150m（80m@10%NIST）
垂直角分辨率：≤2.0°
盲区：≦0.4m
精度：Up to±2cm

其他要求：
1. 提供通讯协议说明

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

3

毫米波雷达

一、上位机系统至少满足以下要求
1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
2. 结构展示：能提供毫米波雷达的结构展示。
3. 原理演示：能提供毫米波雷达工作原理动画演示。
4. 安装：学习毫米波雷达安装位置、安装规范、安装步骤，通过毫米波雷达虚拟安装操作，
5. 标定：学习毫米波雷达标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
6. 毫米波雷达协议解析：学习毫米波雷达数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
7.毫米波雷达应用：通过展示毫米波雷达对车辆、行人以及其他物体的识别，让学生熟悉该功能的原理与过程。通过对障碍物位置和相对速度识别，演示障碍物预警功能。
二、配置及技术参数
1）毫米波雷达
★探测距离（不低于）： 0.2-250m/1200m(远距)±9°、0.25-70m/100m@0±45°、0.20-20m＠±60°(近距)
探测距离分辨率（不低于）：1.70m(远距)、0.35m(静止) 、0.20m (近距)
距离精准度（不低于）：±0.40m(远距)、±0.10m(近距)
方位角：±9°(远距)、±60°(近距)
俯仰角：≈14°(远距)、≈20°(近距)@6dBm
角度分辨率（不低于）：1.6°(远距)、6.2(近距)
角度精准度（不低于）：±0.1°(远距)、±1°(近距)
测速范围：≈-400km/h～+200km/h
速度分辨率（不低于）：0.37km/h(远距)、0.43km/h(近距)
速度精准度：±0.1km/h
CAN接口：≥500kbps
功耗：8-32V DC,,6.6W/550mA常规,最大12W/1.OA

其他要求：
1. 提供通讯协议说明

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

4

相机

一、上位机系统至少满足以下要求
1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
2. 结构展示：能提供深度相机的结构展示。
3. 原理演示：能提供深度相机工作原理动画演示。
4. 安装：学习深度相机安装位置、安装规范、安装步骤，通过深度相机虚拟安装操作。
5. 标定：学习深度相机标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
6. 深度相机协议解析：学习深度相机数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
7. 车辆、行人等物体识别功能演示：通过相机对车辆、行人进行目标识别，让学生熟悉车辆、行人等物体识别功能。

8. 交通信号标志识别功能演示：通过相机对交通信号标志进行识别，让学生熟悉交通信号标志识别功能。
9. 车道线识别功能演示：通过相机对道路车道线进行识别，让学生熟悉车道线识别功能。
二、配置及技术参数
1）深度相机：
内存：≥1GB
闪存：≥8GB
镜头焦距（可调）：至少满足4mm、6mm、8mm
测距范围（不低于）：至少满足1.5m-40m、2m-60m、3m-100m
测距误差：≤5%
基线：≈12cm
动态范围（不低于）：120dB
分辨率（不低于）：1280*720
视场角：≈HFOV82°、≈HFOV52°、≈HFOV38°
俯仰角度：70°~90°
传输方式：千兆网口（传输图像数据）、CAN、支持外接GPS信号
工作电压：9~36V
整机功率：<6W
图像帧率：12.5fps
★是否车规：工业级、车规级

其他要求：
1. 提供通讯协议说明

5

套

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

5

惯导

一、上位机系统至少满足以下要求：
1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
2. 结构展示：能提供组合惯导的结构展示。
3. 原理演示：能提供组合惯导工作原理动画演示。
4. 安装：学习组合惯导安装位置、安装规范、安装步骤，通过组合惯导虚拟安装操作，
5. 标定：学习组合惯导标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
6. 组合惯导协议解析：学习组合惯导数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
7. 组合惯导应用：使用导航定位系统读取经度、纬度等信息，通过定位信息在地图上找到位置。
二、配置及技术参数：
1）组合惯导
单点定位精度：水平：≤1.2m（CEP），高度：≤2.5m（1σ）
★RTK 定位精度：水平：±（10+1*10-6×D）mm，垂直：±(20+1×10-6×D)mm
测速精度：不低于0.2m/s（95%）
定位定向时间：≤60s（卫星信号良好）

其他要求：
1. 提供通讯协议说明

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

6

工控机

配置不低于：
I9/32GB内存/1TB固态硬盘/4GB独立显卡
适配ubuntu18.04

5

台

二年免费质保

7

电源模块

不低于以下参数：
电池类型：锂离子动力电池
电池能量（不低于）：******mAh
AC输出额定容量：450Wh(220V~ 50Hz/600W AC OUT)
DC输出额定容量：*****mAh(5V=3A)
DC IN：19V=4.72A(89.68W Max)
USB-CIN/OUT：5V=3A, 9V=3A, 12V=3A, 15V=3A，20V=3A(60W Max)
AC OUT：220V~ 50Hz/600W
DC1/DC2 OUT：12V=10A(DC1+DC2: 12V=10A Max)
USB1/USB2 OUT：5V=3A, 9V=2A, 12V=1.5A(USB1+USB2: 5V=3A Max)
USB3 OUT：5V=2.4A
Car Charger OUT：12V=10A(120W Max)

5

台

二年免费质保

8

网联通讯设备

4G工业路由器（全网通）。
支持4G全网通，支持Wi-Fi AP功能，提供10Mbps/100Mbps/1000Mbps自适应以太网接口，默认自动分配IP地址，插入网线后PC就可以使用此设备带来的4G网络功能。
设备提供RS232/485接口，可以用来DTU透传数据使用

5

台

二年免费质保

9

线控底盘

一、技术参数：不低于以下参数：
1.1. 类型：阿克曼底盘
1.2. 通信方式：CAN总线
1.3. 尺寸（带防撞条）：1050*660*425（MM）±10%
1.4. 电池容量：不低于24V 30AH
1.5. 驱动电机：无刷伺服电机
1.6. 电机功率：不低于200w*3
1.7. 系统支持：WIN/ROS/UBUNTU/APOLLO
1.8. 续航时间：不低于2-3h
1.9. 最小转弯半径：不超过1.5M
1.10. 最大载重：不低于50KG
1.11. 控制精度：不超过1RPM
1.12. 最大速度：不高于10Km/h
1.13. 驱动方式：阿克曼转型
1.14. 制动方式 ：伺服刹车
1.15. 悬挂类型：双叉臂独立悬挂
1.16. 对外供电：至少包括5V/12V/24V/
1.17. 防护等级：不低于IP54
1.18. 安全防护：防撞停车/无线急刹

二、其他要求：
★2.1. 提供无人驾驶程序，且与16线激光雷达、毫米波雷达、相机、惯导进行联调可实现无人驾驶功能（提供相关证明文件或可实现的承诺书）
★2.2. 免费提供通讯协议说明及二次开发资料（电子版，1份；须提供相关证明文件）
2.3. 提供底盘实验手册

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

10

?智能网联实训车（含激光雷达等传感器）

（核心产品）

一、智能网联实训底盘参数（不低于以下参数）

1. 尺?≥720*620*270mm

2. 净重≥35kg

3. 负载：直线≥50kg，转弯≥30kg

4. 电池≥24V DC锂聚合物电池

5. 电池容量≥18Ah

6. 续航时间≥4小时

7. 辅助电源≥3*12V 1*5V

8. 最大速度≤0.8m/s

9. 驱动方式：4驱

10. 转向方式：差速转向

11. 通信接?：USB串口

12. 编码器精度：400线

13. PID控制频率：50Hz

14. 适用地形：全地形

15. 垂直越障能力≥8cm

16. 爬坡能力≥25°

17. 手柄控制：最大20m

18. 手柄通信：2.4Ghz

★二、硬件系统至少包括：（投标时需提供产品彩页或图册）：

1 工控机（含键盘、鼠标），支持Ubantu + ROS，1套

2 深度相机，1套

3 单线激光雷达，2套

4 16线激光雷达，1套

三、系统至少包含以下功能：

1 一键导航

2 键盘/手柄控制机器人运动

3 Gmapping 2D SLAM建图

4 Amcl 基于单线激光雷达定位

5 Cartographer 2D SLAM建图/定位

6 teb_local_planer 多点导航

7 Navigation 自动导航功能

8 基于弹性带理论机器人局部路径规划

9 循迹行驶/定点停车/左右转弯

10 绕过静态障碍

★11 底层控制模块/全局服务模块

四、其他

1 提供操作手册

2 提供以下功能源码（含备注说明）

2.1 起步停车：车辆能够顺利出发和停止；

2.2 循迹行驶：按既定路线行驶，时速≤5km/h；

2.3 定点停车：车辆在指定地点停车；

2.4 左右转弯：路口可90度左右转弯；

2.5 绕过静态障碍：前方有无法移除障碍物，车辆绕行通过；

2.6 3D SLAM建图导航。

2

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

11

教学会议平台一体机

系统配置不低于：

1 操作系统：Windows

2 屏幕尺寸：≥86英寸

3 运行内存：≥8G

4 硬盘容量：≥256G

5 屏幕分辨率（不低于）：3840*2160

6 屏幕比例：16：9

1

套

二年免费质保