神东煤炭SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统研发公开招标项目招标公告

本招标项目名称为：神东煤炭SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统研发公开招标，项目招标编号为：CEZB*********，招标人为中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，项目单位为：神东煤炭分公司技术研究院，资金来源为自筹。招标代理机构为中国神华国际工程有限公司。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.1项目概况、招标范围及标段（包）划分： 2.1.1项目概况：截割滚筒是掘锚机的重要部件，在长期的使用过程中，齿座部分产生磨损，需进行维修，要求精确将齿座定位到筒体上，齿座安装的位姿精度直接影响截割滚筒的使用性能和寿命，是滚筒的重要参数之一。目前齿座和滚筒之间的定位都是人工完成，作业效率低速度慢，齿座定位准确度无法得到有效保证。为了解决上述问题，需要开发SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统,研究机器人自动定位检测技术，实现齿座自动定位到筒体，并通过检测系统实现对齿座空间位姿的检测和精度评价。

2.1.2招标范围

研究内容

本项目研制1套SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统，主要研究掘锚机滚筒的自动化定位技术及检测技术，由1套定位机器人、1套转动平台、1套齿座定位检测系统、1套齿座零件架、1套集成系统控制平台、1套离线编程软件构成。该装备使用离线编程软件规划出齿座在筒体的安装位置，通过机器人配合完成齿座在筒体上的定位，通过视觉检测系统完成齿座的位姿检测，定位质量应符合产品的设计图纸要求和标准要求，并能够保证质量长期稳定。详细如下：

整机总体方案研究

齿座定位机器人以掘锚机滚筒齿座高精度自动定位为设计目标，设计过程充分考虑筒体尺寸、可达范围、工件表面状态，安装便捷性、操作便捷、高精度定位、综合成本等要素。具体的研究内容包括：

1）研究机器人定位的总体设计方案，提出总体指标。

2）通过测绘、扫描等手段，对截割滚筒筒体及齿座进行数据采集，形成截割滚筒的三维仿真系统，并对筒体及齿座的数据进行空间数据标定。

3）研究齿座的空间定位方法及位姿尺寸检测技术，分析对掘锚机截割滚筒各筒体段齿座自动定位过程的自适应方法，开发定位尺寸视觉检测系统，提高对不同尺寸筒体的适应性，要求适用于神东矿区使用的所有SANDVIK掘锚机滚筒。

4）研究机器人定位过程的离线编程路径规划，以及筒体的定位和安装方式，确保滚筒的精确安装和齿座的安装设计位置。

5）分解机器人系统、高精度转动平台系统、检测定位系统、软件系统等全部子系统的设计指标，提出各子系统的实现方案。

机器人定位系统设计及研究

机器人定位系统通过6轴工业机器人和转动平台进行协调工作，对于高度≤1600mm，直径≤1200mm，最大重量≤3000kg的单节滚筒可以实现齿座与滚筒之间的定位。6轴工业机器人实现齿座的精确抓取定位、滚筒齿座检测，转动平台提供精确控制的旋转角度。机器人定位系统设计是本项目设计重点及难点之一，具体研究内容包括：

1）系统布局设计，包括机器人与筒体协调设计、抓取工装设计、机器人布置方式的运动仿真设计、机器人通讯系统设计、电气系统设计。

2）转动平台设计，包括负载计算、转动平台的机构设计、转动平台上的定位工装设计，转动平台与机器人的高精度标定研究。

3）定位精度的视觉检测系统研究，包括检测装置开发、定位尺寸检测与精度评价研究。

4）软件系统设计，包括模型驱动的软件开发、机器人定位过程仿真、人机界面开发。

截割齿座的路径规划与离线编程研究

包括机器人系统的建模、仿真，工艺规划，标签点的在线调整，工件标定等研究，具备程序上传和下载功能。具体研究内容包括：

1）通过数据采集形成三维仿真系统，对筒体和齿座进行空间数据标定。

2）机器人与筒体变位的可达性和运动仿真，通过在离线编程系统中进行建模、路径规划、顺序规划、实现机器人与筒体旋转变位的仿真。

3）离线编程软件系统设计，实现整体设备、工件定位、运动仿真、碰撞检测、程序的上传和下载。

4）离线编程的机器人运动轨迹和标签点的在线调整。

5）工件标定算法研究。

转动平台的设计

转动平台包括转动平台机械结构设计、自定心夹具设计、传动与控制系统、工具台设计等主要组成。具体研究内容包括：

1）高精度旋转定位技术研究。

2）自定心夹具设计研究。

3）电机、减速机的匹配及选型设计。

4）机器人与转动平台的标定技术研究。

5）工具台设计及精度优化研究。

定位视觉检测系统的设计

1）定位的位姿精度检测系统开发。

2）齿座与筒体的位姿转换算法研究。

3）视觉检测算法与齿座轴线姿态角研究。

4）齿座定位姿态的精度评价。

软件系统设计及研究

1）操作人员的上位机软件设计，实现机器人作业过程中的设备登录信息，报警信息。

2）基于模型驱动的机器人定位流程研究。

3）定位中的运行过程参数信息管理、系统信息处理的软件开发。

4）系统的通讯模块开发。

服务期限：合同签订后18个月。

质量要求：服务质量须符合国家相关验收规范，质量等级为合格，详见技术文件。

安全要求：安全责任主体为投标人，具体见《安全、环保、职业健康协议》。

2.2其他：/

3.1资质条件和业绩要求：

【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。

【2】财务要求：/

【3】业绩要求：2017年5月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有掘锚机截割滚筒制造或智能装备制造合同业绩1份，且单项合同金额不得低于30万元。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件、合同金额对应的发票和合同对应的用户证明，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页；用户证明须由最终用户盖章，用户证明可以是验收证明、使用证明、回访记录或其他能证明合同标的物已履约完成的材料，发票代码、发票号码、开票日期、不含税金额须清晰可查，否则按无效认定。

【4】信誉要求：/

【5】项目负责人的资格要求：（1）投标人为本项目配备的项目负责人应至少具有高级技术职称，投标人须提供职称证书扫描件或职称聘任文件扫描件。
（2）项目负责人须至少具有1个掘锚机截割滚筒制造或智能装备制造的项目负责人工作经历，投标人须提供能证明项目负责人业绩的证明文件（投标人自己出具证明文件不予认可），可以是合同或验收证明或用户证明等有盖章的材料（以上材料需能体现项目名称、项目负责人及单位名称）。

【6】其他主要人员要求：/

【7】设备要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司资质业绩不得互相借用。

3.2本项目不接受联合体投标。

4.1凡有意参加投标者，购标前必须在“国家能源招标网”（http://www.chnenergybidding.com.cn）完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“投标人注册、标书购买、支付方式等操作说明”。

4.2购标途径：已完成注册的投标人请登陆“国家能源招标网投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。

4.3招标文件开始购买时间2022-06-27 16:00:00，招标文件购买截止时间2022-07-04 16:30:00。

4.4招标文件每套售价每标段（包）人民币第1标段（包）1000.0元，售后不退。技术资料押金第1标段（包）0.0元，在退还技术资料时退还（不计利息）。

4.5未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。

4.6其他：/

本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国家能源招标网投标人业务系统”“组件下载”中下载《国家能源招标网投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：

1）投标人自行登录到“国家能源招标网投标人业务系统”：http://www.chnenergybidding.com.cn/bidhy。

2）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》。

3）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国家能源招标网驱动安装包”及“国家能源招标网投标文件制作工具”并安装。

注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。

4）投标人必须办理CA数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，CA数字证书办理流程详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“国家能源招标网电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。

注：投标人需尽快办理CA数字证书，未办理CA数字证书或CA数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。

5）投标人须按照招标文件要求在“国家能源招标网投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。

1.1--1.7章节（系统前期准备）

1.9章节 （CA锁绑定）

2.5章节 （文件领取）

2.9章节 （开标大厅）

3.1章节 （安装投标文件制作工具）

3.2章节 （电子投标文件制作）

6.1投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为2022-07-18 09:00:00（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国家能源招标网投标人业务系统”递交电子投标文件。

6.2逾期送达的投标文件，“国家能源招标网投标人业务系统”将予以拒收。

6.3开标地点：通过“国家能源招标网投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。

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本招标公告同时在国家能源招标网（http://www.chnenergybidding.com.cn）和中国招标投标公共服务平台（http://www.cebpubservice.com）上发布。

招 标 人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司

地 址：陕西省神木县大柳塔镇

邮 编：******

联 系 人：张云飞

电 话：0912-*******

电子邮箱：********@ceic.com

招标代理机构：中国神华国际工程有限公司

地 址：陕西省神木县大柳塔镇

邮 编：******

联 系 人：李伟

电 话：091*****312

电子邮箱：********@chnenergy.com.cn

国家能源招标网客服电话：010-********

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