多模态多传感器融合无人化感知与操控套件 招标公告
多模态多传感器融合无人化感知与操控套件 招标公告
项目编号：XC********
根据《上海大学采购管理办法（试行）》和《上海大学货物和服务快速采购实施细则》，上海大学机电工程与自动化学院因教学、科研需要，现以上大迅采方式采购多模态多传感器融合无人化感知与操控套件。
一、供应商资质要求1、符合政府采购法第二十二条之供应商资格规定。
2、供应商未被列入“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）失信执行人名单、重大税收违法案件当事人名单，和中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）政府严重违法失信行为记录名单的供应商。
二、项目概况| 采购内容/设备名称 | 参考品牌 | 规格配置 | 明细预算（人民币/元） | 采购数量 | 计量单位 | 总价 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 多模态多传感器融合无人化感知与操控套件 | 1) 16 通道三维激光传感器、测量范围: 高达100米、范围精度: 高达 ±3厘米、垂直视场: + 15.0° 至 -15.0°(30°)、角分辨率(垂直): 2.0°2) 扭矩传感器：量 程25Nm；灵敏度1.5±10% mV/V；零点输出 ±2% F.S.；非线性 ±0.1，0.3% F.S.；滞后≤±0.05% F.S.；重复性≤±0.05% F.S3) 双频信号相差分析，实现基于双频外差干涉的测距计算；采样频率：125M、数据带宽：12位 | ****** | 1 | 套 | ****** |
| 参数名称 | 是否需要附件证明 | 评分等级 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 激光建图感知平台 | 是 | 核心指标 | 传感器：16 通道3D激光测量、测量范围: >100米、范围精度: 高达 ±3厘米、垂直视场:/- 15.0°、角分辨率(垂直): 2.0°（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件包括：三维激光建图算法、二维激光建图算法、以及标准数据集测试结果。（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 关节电机力矩感知平台 | 是 | 核心指标 | 传感器：量程25Nm、灵敏度1.5±10% mV/V、重复性 ≤±0.05% F.S（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件：电机控制器的上层应用 EPICS 开源工具、包含EPICS base3.16、asyn4.37 和motor-7-1。（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 双频外差干涉测距平台 | 是 | 核心指标 | 采样频率：125M、数据带宽：12位、内核：ARM；数据采集：电压信号转化成12位数字信号；数据通信总线：AXI；人机接口：基于Debian 8 操作系统，图形化桌面，触摸式输入（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件：实现基于双频外差干涉的测距计算算法（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应）。 |
| 物体识别和抓取测试平台 | 是 | 核心指标 | 传感器：深度摄像头 100 万像素、RGB 摄像头 1200 万像素，卷帘快门 CMOS 传感器、IMU 电子陀螺仪、七麦克风圆形阵列；重量：<450g。（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件包括：小样本物体识别分类算法，支持 5类-1样本/类 和 5类-5样本/类模式。（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 增强现实交互系统 | 是 | 非核心指标 | 显示器：光学: 透明全息透镜、分辨率: 2k 3:2光引擎、全息密度: >2.5k辐射点；传感器：头部追踪: 4台可见光摄像机、眼动追踪: 2台红外摄像机、深度: 1-MP飞行时间深度传感器、IMU: 加速度计、陀螺仪、磁强针、相机: 8MP静止图像、1080p30视频；音频：麦克风列阵: 5声道、扬声器: 内置空间音响；感知：手动追踪: 双手完全铰接模型，直接操作、眼动追踪: 实时追踪、语音: 设备上的命令和控制，具有互联网连接的自然语言、6DoF追踪: 世界范围的位置追踪、空间映射: 实时环境网格、混合现实捕捉: 混合全息图和物理环境照片和视频；（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 虚拟现实头戴系统 | 是 | 非核心指标 | 头戴式设备连接线、USB 3.0连接线、DP连接线、Mini DP转DP连接器、串流盒电源适配器、操作手柄*2、微型USB连接线、电源适配器*2、定位器*2、定位器电源适配器*2、安装工具包；双RGB低余晖LCD屏幕；单眼分辨率2448*2448 双眼分辨率4896*2448；陀螺仪、距离传感器、IPD传感器、SteamVR定位追踪；（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 虚拟现实定位基站 | 是 | 非核心指标 | 最大工作范围 10m*10m（可通过多基站工作扩大范围）, 扫描频率 100次/秒。（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 要求名称 | 是否需要附件证明 | 要求说明 |
|---|---|---|
| 营业执照（三证合一） | 是 | 请上传相关证明材料(须加盖供应商公章) |
| 信用中国证明 | 是 | 信用信息报告日期最早应为本项目迅采公告发布之日(须加盖供应商公章) |
| 要求名称 | 是否需要附件证明 | 要求说明 | 评分内容 |
|---|---|---|---|
| 同类业绩 | 是 | 供应商需提供近3年（自2019年1月起至今）同类设备的销售合同，其中需体现合同的签约主体、销售设备名称、签订日期等合同要素的相关内容。同类业绩合同供应商需分列填报上传，合并文件填报或集中填报在同一格子内的算1份业绩。 | |
| 培训计划 | 是 | 到货后60天内供应商提供不少于24小时的线上培训指导，供应商响应时提供详细的培训计划。 | |
| 质保期 | 是 | 自到货并验收合格之日起，最低要求质保期3年。 | 3年4年5年及以上 |
| 付款方式 | 是 | 合同签订后支付30%，货到学校，验收合格并签署验收报告后支付70% | |
| 交货期 | 是 | 在签订合同后45日内交货。 |
1、质保期为自用户签署最终验收报告之日起，在质保期间出现故障，供应商在接收到用户通知后于1小时以内予以回应、提出解决方案，4小时内维修人员到场，72小时排除故障（特殊情况和不可抗拒因素除外）。在此期间，设备发生任何非误操作造成的故障和损坏，均由供应商负责免费修复，失效零件予以免费更换，更换时所发生的费用均由供应商负担。质量保证期内，停机待修时间不得超过一个月，若超过一个月，则保修期延长待机时间的3倍。同时，提供软件免费升级。
2、货物到达学校后7天内由供应商负责免费安装、调试与技术培训，调试仪器所需耗材由供应商自行负担。仪器安装、调试时进行现场软硬件使用的培训：参与培训人员3～5人；内容：设备的工作原理、操作步骤、正常维护和应用等，使培训人员能够正确、熟练操作及掌握仪器简易的故障判别及排除、维修。培训人员必须为供应商公司专职技术人员，不得派出学生或供应商用户等非公司专职技术人员提供培训，否则用户方将拒绝接受。
3、 供应商根据合同提供的货物应是全新的未使用过的而且是符合国家有关制作标准和环保要求。供应商提供详细的中文操作、维护指南。
4、 定期维护，终身保修，只收取零部件成本费。
四、供应商须知1、供应商须先完成并通过供应商注册，方可进行响应。注册网址：http://czb.shu.edu.cn/
2、供应商应具有连续多年从事该设备生产或销售经历，并有良好的声誉，且能提供良好的技术支持。
3、供应商应完全按照标书规定的设备名称、技术要求、数量报价、供货，我方不接受不确定报价。
4、供应商应保证随设备提供必要的安装、调试、培训、维修等服务，并提供合同所约订的免费维修时间及终身成本维修。
5、响应报价中标明的价格或在评审后确定的价格在合同执行过程中是固定不变的（除非采购人对设备提出新的要求）不得以任何理由予以变更。
6、供应商应在响应文件中注明货物的交货期。
7、若成交供应商的报价超出本次项目的经费预算，采购人有取消本次采购的权利。
8、供应商须登录上大迅采系统对每一项要求项进行一一响应，提交证明和支撑材料（加盖单位公章），无证明和支撑材料视为没有响应。
9、响应供应商须保证所提交的响应文件、资料的内容真实、完整、有效、一致，如递交虚假的响应文件、资料或填写信息错误导致的与本项目有关的任何损失由供应商承担。
上海大学
2022-08-18
项目编号：XC********
根据《上海大学采购管理办法（试行）》和《上海大学货物和服务快速采购实施细则》，上海大学机电工程与自动化学院因教学、科研需要，现以上大迅采方式采购多模态多传感器融合无人化感知与操控套件。
一、供应商资质要求1、符合政府采购法第二十二条之供应商资格规定。
2、供应商未被列入“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）失信执行人名单、重大税收违法案件当事人名单，和中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）政府严重违法失信行为记录名单的供应商。
二、项目概况| 采购内容/设备名称 | 参考品牌 | 规格配置 | 明细预算（人民币/元） | 采购数量 | 计量单位 | 总价 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 多模态多传感器融合无人化感知与操控套件 | 1) 16 通道三维激光传感器、测量范围: 高达100米、范围精度: 高达 ±3厘米、垂直视场: + 15.0° 至 -15.0°(30°)、角分辨率(垂直): 2.0°2) 扭矩传感器：量 程25Nm；灵敏度1.5±10% mV/V；零点输出 ±2% F.S.；非线性 ±0.1，0.3% F.S.；滞后≤±0.05% F.S.；重复性≤±0.05% F.S3) 双频信号相差分析，实现基于双频外差干涉的测距计算；采样频率：125M、数据带宽：12位 | ****** | 1 | 套 | ****** |
| 参数名称 | 是否需要附件证明 | 评分等级 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 激光建图感知平台 | 是 | 核心指标 | 传感器：16 通道3D激光测量、测量范围: >100米、范围精度: 高达 ±3厘米、垂直视场:/- 15.0°、角分辨率(垂直): 2.0°（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件包括：三维激光建图算法、二维激光建图算法、以及标准数据集测试结果。（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 关节电机力矩感知平台 | 是 | 核心指标 | 传感器：量程25Nm、灵敏度1.5±10% mV/V、重复性 ≤±0.05% F.S（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件：电机控制器的上层应用 EPICS 开源工具、包含EPICS base3.16、asyn4.37 和motor-7-1。（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 双频外差干涉测距平台 | 是 | 核心指标 | 采样频率：125M、数据带宽：12位、内核：ARM；数据采集：电压信号转化成12位数字信号；数据通信总线：AXI；人机接口：基于Debian 8 操作系统，图形化桌面，触摸式输入（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件：实现基于双频外差干涉的测距计算算法（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应）。 |
| 物体识别和抓取测试平台 | 是 | 核心指标 | 传感器：深度摄像头 100 万像素、RGB 摄像头 1200 万像素，卷帘快门 CMOS 传感器、IMU 电子陀螺仪、七麦克风圆形阵列；重量：<450g。（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。）软件包括：小样本物体识别分类算法，支持 5类-1样本/类 和 5类-5样本/类模式。（供应商响应时需要提供详细软件设计方案或源代码或以往制作同类软件截图等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 增强现实交互系统 | 是 | 非核心指标 | 显示器：光学: 透明全息透镜、分辨率: 2k 3:2光引擎、全息密度: >2.5k辐射点；传感器：头部追踪: 4台可见光摄像机、眼动追踪: 2台红外摄像机、深度: 1-MP飞行时间深度传感器、IMU: 加速度计、陀螺仪、磁强针、相机: 8MP静止图像、1080p30视频；音频：麦克风列阵: 5声道、扬声器: 内置空间音响；感知：手动追踪: 双手完全铰接模型，直接操作、眼动追踪: 实时追踪、语音: 设备上的命令和控制，具有互联网连接的自然语言、6DoF追踪: 世界范围的位置追踪、空间映射: 实时环境网格、混合现实捕捉: 混合全息图和物理环境照片和视频；（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 虚拟现实头戴系统 | 是 | 非核心指标 | 头戴式设备连接线、USB 3.0连接线、DP连接线、Mini DP转DP连接器、串流盒电源适配器、操作手柄*2、微型USB连接线、电源适配器*2、定位器*2、定位器电源适配器*2、安装工具包；双RGB低余晖LCD屏幕；单眼分辨率2448*2448 双眼分辨率4896*2448；陀螺仪、距离传感器、IPD传感器、SteamVR定位追踪；（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 虚拟现实定位基站 | 是 | 非核心指标 | 最大工作范围 10m*10m（可通过多基站工作扩大范围）, 扫描频率 100次/秒。（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或检验报告或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字的技术偏离表或响应材料的，视为本指标没有实质性响应，将被判定为无效响应。） |
| 要求名称 | 是否需要附件证明 | 要求说明 |
|---|---|---|
| 营业执照（三证合一） | 是 | 请上传相关证明材料(须加盖供应商公章) |
| 信用中国证明 | 是 | 信用信息报告日期最早应为本项目迅采公告发布之日(须加盖供应商公章) |
| 要求名称 | 是否需要附件证明 | 要求说明 | 评分内容 |
|---|---|---|---|
| 同类业绩 | 是 | 供应商需提供近3年（自2019年1月起至今）同类设备的销售合同，其中需体现合同的签约主体、销售设备名称、签订日期等合同要素的相关内容。同类业绩合同供应商需分列填报上传，合并文件填报或集中填报在同一格子内的算1份业绩。 | |
| 培训计划 | 是 | 到货后60天内供应商提供不少于24小时的线上培训指导，供应商响应时提供详细的培训计划。 | |
| 质保期 | 是 | 自到货并验收合格之日起，最低要求质保期3年。 | 3年4年5年及以上 |
| 付款方式 | 是 | 合同签订后支付30%，货到学校，验收合格并签署验收报告后支付70% | |
| 交货期 | 是 | 在签订合同后45日内交货。 |
1、质保期为自用户签署最终验收报告之日起，在质保期间出现故障，供应商在接收到用户通知后于1小时以内予以回应、提出解决方案，4小时内维修人员到场，72小时排除故障（特殊情况和不可抗拒因素除外）。在此期间，设备发生任何非误操作造成的故障和损坏，均由供应商负责免费修复，失效零件予以免费更换，更换时所发生的费用均由供应商负担。质量保证期内，停机待修时间不得超过一个月，若超过一个月，则保修期延长待机时间的3倍。同时，提供软件免费升级。
2、货物到达学校后7天内由供应商负责免费安装、调试与技术培训，调试仪器所需耗材由供应商自行负担。仪器安装、调试时进行现场软硬件使用的培训：参与培训人员3～5人；内容：设备的工作原理、操作步骤、正常维护和应用等，使培训人员能够正确、熟练操作及掌握仪器简易的故障判别及排除、维修。培训人员必须为供应商公司专职技术人员，不得派出学生或供应商用户等非公司专职技术人员提供培训，否则用户方将拒绝接受。
3、 供应商根据合同提供的货物应是全新的未使用过的而且是符合国家有关制作标准和环保要求。供应商提供详细的中文操作、维护指南。
4、 定期维护，终身保修，只收取零部件成本费。
四、供应商须知1、供应商须先完成并通过供应商注册，方可进行响应。注册网址：http://czb.shu.edu.cn/
2、供应商应具有连续多年从事该设备生产或销售经历，并有良好的声誉，且能提供良好的技术支持。
3、供应商应完全按照标书规定的设备名称、技术要求、数量报价、供货，我方不接受不确定报价。
4、供应商应保证随设备提供必要的安装、调试、培训、维修等服务，并提供合同所约订的免费维修时间及终身成本维修。
5、响应报价中标明的价格或在评审后确定的价格在合同执行过程中是固定不变的（除非采购人对设备提出新的要求）不得以任何理由予以变更。
6、供应商应在响应文件中注明货物的交货期。
7、若成交供应商的报价超出本次项目的经费预算，采购人有取消本次采购的权利。
8、供应商须登录上大迅采系统对每一项要求项进行一一响应，提交证明和支撑材料（加盖单位公章），无证明和支撑材料视为没有响应。
9、响应供应商须保证所提交的响应文件、资料的内容真实、完整、有效、一致，如递交虚假的响应文件、资料或填写信息错误导致的与本项目有关的任何损失由供应商承担。
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