专业领域：制导与控制技术,电子元器件,探测与识别,计算机与软件,体系建模仿真与评估,电子信息,网络通信,卫星应用,动力与传动,先进材料与制造,可靠性/测试性/维修性,其他

一、项目概要

根据项目研发内容、阶段计划与指标要求，我部将通过外协进行无人系统智能载荷适配及实验辅助，项目资金已落实。

二、项目名称：无人系统智能载荷适配及实验辅助

三、项目概况

（一）货物及配置要求

1. 采购名称：无人系统智能载荷适配及实验辅助；

2. 采购用途：为AUV适配嵌入式智能载荷并开展水下实验验证；

3. 服务要求：1）智能载荷处理系统的构建与适配；2）前视声纳数据的接入与处理；3）侧扫声纳数据的接入与处理；4）上视与下视摄像头的数据接入与处理；5）水声通信模块的数据接入与处理；6）与本体段的数据交互与处理；7）开放水域的实验验证。

（二）技术参数要求

1. 采购服务内容

1）智能载荷处理系统的构建与适配

AUV载荷段的核心处理单元为载荷处理器，载荷处理器上运行AUV智能处理软件，载荷处理器与AUV智能处理软件构成了AUV智能载荷系统。载荷处理器上运行Linux系统，AUV智能处理软件运行于Linux系统之上。

AUV智能处理软件由AUV行为控制、前视声纳处理、侧扫声纳处理、下视摄像头处理、上视摄像头处理、水声通信处理、与本体段数据交互与处理等软件模块构成，各个独立部署的模块间通过数据交换中间件进行数据交互（发布-订阅模式），如图1所示。

图1 AUV载荷段组成结构图

2）前视声纳数据的接入与处理

“前视声纳处理模块”控制前视声纳载荷实时获取与存储水下图像，提取图像中的水下障碍物/目标信息后，发布相关信息给“数据交换中间件”；“AUV行为控制模块”从“数据交换中间件”实时获取水下障碍物/目标的相关信息，完成陌生环境下的障碍物/目标识别与避碰，实现AUV水下长距离的安全航行。

3）侧扫声纳数据的接入与处理

“侧扫声纳处理模块”控制侧扫声纳载荷获取与存储水底图像，同时发布侧扫声呐工作状态信息给“数据交换中间件”；“AUV行为控制模块”从“数据交换中间件”实时获取相关状态信息，安全并高效的完成大面积的水底测绘任务。

4）上视与下视摄像头的数据接入与处理

“上视与下视摄像头处理模块”控制上视与下视摄像头载荷实时获取与存储图像，发布图像的状态信息给“数据交换中间件”；“AUV行为控制模块”从“数据交换中间件”实时获取图像的状态信息，完成①基于水下摄像头的目标抵近查看任务；②基于水上摄像头的目标多方位信息获取任务。

5）水声通信模块的数据接入与处理

“水声通信处理模块”控制水声通信载荷完成水下通信信息的获取与发送；“AUV行为控制模块”通过“数据交换中间件”与“水声通信处理模块”进行信息交互，根据通信指令完成相应的AUV行为控制与AUV水下状态上报。

6）与本体段的数据交互与处理

“与本体段的数据交互与处理模块”通过与AUV本体段构建的通信协议，完成AUV实时导航信息、期望的AUV航向、速度与深度等信息的交互；AUV实时导航信息由“与本体段的数据交互与处理模块”通过“数据交换中间件”发布；期望的AUV航向、速度与深度等信息由 “AUV行为控制模块”通过“数据交换中间件”发布。

7）开放水域的实验验证

设计AUV水下作业任务，开展水下障碍物避碰、水底测绘、水下目标抵近查看、水上目标信息收集、水声通信等实验。

2. 性能指标

1）AUV智能处理软件以C/C++为主体语言进行构建；

2）完成不少于3种的AUV水下作业任务演示，含点对点的AUV水下障碍物避碰航行、大面积的水底测绘、水上目标信息的多方位获取等；

3）配合招标方完成不少于30天的开放水域实验。

3. 成果提交形式

1）AUV智能载荷适配报告；

2）AUV智能处理软件的可执行程序、原码（含注释）；

3）AUV智能载荷的测试大纲与测试报告。

四、商务要求

(一)交货及安装验收

1.交付时间：中标人应于2022年11月30日前交付相关成果并完成配套服务。

2.交付地点：北京市，需求单位指定地点。

3.验收流程及标准

1)成果交付并完成配套服务后，需求单位组织验收，中标人应当及时安排有经验、具备相应资质的研究人员参加验收工作。验收合格后，需求单位签发项目通过验收评审意见书；验收不合格的，中标人应及时无条件按照需求单位要求进行修正，需求单位重新组织验收。中标人未及时派人参加验收，视为同意需求单位的验收结论。

2)验收合格后并不视为免除中标人产品/服务责任，中标人交付成果及服务在约定质保期或国家强制质保期内发生质量问题仍需承担相应的赔偿、更换或修理等责任。

(二)质量保证期及售后服务

1.质保期不少于2年，自验收合格之日起计算；质保期内，提供免费保修、定期维护、免费升级软件及免费修复软件漏洞等软件技术服务。对开发工作量较小的软件需求调整，应免费支持。需求单位进行二次开发时应提供技术支持。因产品质量问题所发生的费用，以及给用户造成的损失，由投标人承担和赔偿。

2.质保期内，相关产业、行业等如发生重大标准体系变更等，投标方需及时更新报告中的相关内容。

3.在质保期结束后，软件生命周期内投标人仍须继续提供软件故障排除、应用软件集成、性能调优、软件升级等服务服务。具体服务条款及费用收取，由供需双方另行协商。

4.在软件出现故障和缺陷时，投标人须免费包修、包换、包退；8小时内给予响应，24小时内到达现场，对因非软件缺陷而导致的故障在48小时之内解决问题。因产品质量问题所发生的费用，以及给需求单位造成的损失，由投标人承担和赔偿。

五、供应商资格条件

（一）符合《中华人民共和国政府采购法》第二十二条资格条件：

1.具有独立承担民事责任的能力；

2.具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；

3.具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；

4.有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；

5.参加政府采购活动前3年内，在经营活动中没有重大违法记录；

6.法律、行政法规规定的其他条件。

（二）单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得同时参加采购活动。

（三）本项目不接受联合体报价。

六、资格预审资质材料内容及要求

（一）询价公告打印页（加盖公章）；

（二）提供营业执照、组织机构代码证、税务登记证或“三证合一”后加载统一社会信用代码的营业执照（复印件加盖公章）；

（三）法定代表人授权书（加盖公章）；

（四）法人代表和被授权人身份证复印件（加盖公章）；

（五）参加本次采购活动前3年内（2019年08月01日起），在经营活动中没有重大违法记录的书面声明，并附：信用中国（www.creditchina.gov.cn）“行政处罚”查询截图（加盖公章）；

（六）报价单，一次报出不得更改的价格，包括全部费用（包含货款、运输、保险、管理、税务等费用），不再产生其他费用。（加盖公章）；

（七）报价方认为需要加以说明的其他内容（加盖公章）。

七、报价文件递交时间、地点及方式

（一）截止时间：2022 年9月2日 16 时50分（北京时间）。

（二）递交地点：北京市丰台区东大街53号院，邮编******。

（三）递交方式：报价文件一式三份，分别装订成册，统一密封（盖章）后送（寄）至北京丰台区东大街53号院。（务必在封面注明公司名称、联系人及联系方式、参与项目名称）

八、评标方式

在满足指标参数、交付要求、质保要求、资质要求的前提下，报价较低者优先推荐为供应商。

九、采购单位联系方式

联系人：张助理

电话：187*****252（仅接收快递，技术咨询请提前发信息说明）

附件1：询价公告打印页（加盖公章）

附件2：营业执照、组织机构代码证、税务登记证或“三证合一”后加载统一社会信用代码的营业执照（复印件加盖公章）；