沈阳工业大学机械学院2022年智能新能源汽车教学设备采购招标公告

招 标 正 文
 

沈阳工业大学机械学院2022年智能新能源汽车教学设备采购招标公告

公告信息
公告标题: 沈阳工业大学机械学院2022年智能新能源汽车教学设备采购招标公告 有效期: 2022-09-07 至 2022-09-15
撰写单位: 辽宁浩亿招投标有限公司
（沈阳工业大学机械学院2022年智能新能源汽车教学设备采购）招标公告
项目概况

沈阳工业大学机械学院2022年智能新能源汽车教学设备采购招标项目的潜在供应商应在线上获取招标文件,并于2022年09月29日 13时00分（北京时间）前递交投标文件。

一、项目基本情况
项目编号：JH22-******-*****
项目名称：沈阳工业大学机械学院2022年智能新能源汽车教学设备采购
包组编号：001
预算金额（元）：300,000.00
最高限价（元）：300,000
采购需求：

技术规格偏离表

包号：001

包名称：C语言与汽车单片机实验系统等设备采购

是否为经过审批采购的进口产品：否

招标文件要求

（实质性要求及重要指标用★标注，★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。）

投标文件

响应内容

偏离程度

偏离说明

证明材料

序号

设备名称

招标技术参数（配置要求）

数量

（单位）

1

C语言与汽车单片机实验系统

1. 主要技术参数

▲1.1 汽车单片机、C语言控制板：采用汽车级单片机，不小于40MHz CPU，不小于4KB RAM，不小于2KB EEPROM，60KB Flash，具备CAN控制器、AD等外设，支持程序在线仿真；电源芯片采用汽车级芯片，具备宽电源输入、5V输出、复位输出功能，并具备过热、短路、电源极性接反保护功能；采用汽车级MOS管驱动电路，能提供最大17A的电流输出能力；采用汽车级大规模集成驱动电路，具备单通道最大7A的电流输出能力，具备电源极性接反、短路、开路、过温度诊断功能，以及欠压、反极性、短路、过温度、过压保护功能；大功率继电器输出采用汽车级双胞继电器（内含2个单刀双掷继电器），能实现直流电机的停止、正转、反转控制；采用汽车级CAN总线收发器，兼容汽车高速CAN总线通信物理层，支持5-1000Kbps波特率；采用汽车级车灯驱动器，至少具备5路大功率车灯驱动输出能力，并具备短路、断路、过温、过流保护、诊断功能，以及极性接反保护功能，采用SPI接口与单片机通信，能输出故障、状态信息等；BDM接口，支持USBDM仿真器；对外输入、输出接口采用2mm测试/连接孔，方便于测量和连线；内部关键电路将元器件“放大”示意，并采用彩色电路示意图进行连接关系标识，展示各个元器件之间的连接关系；“放大”元器件的关键管脚具备有测量点，能使用万用表、示波器等测量；提供电路原理图、C语言实验程序源代码；

1.2 汽车CAN总线节点板：采用汽车单片机；采用汽车级CAN收发器；具备多个输入开关；具备多个LED输出指示灯；至少具备蜂鸣器1个；采用12V电源供电；对外采用2mm测试孔进行线路连接；提供电路原理图、C语言实验程序源代码；

▲1.3 汽车全液晶仪表：采用≥6.8寸，分辨率≥1280*480真彩液晶屏；具备仪表指针、图标、文字串行通信指令控制功能，含新能源纯电动汽车的车速表、扭矩指示表，车灯状态、车门状态指示图标，电量、电机温度、里程等数显功能；提供串行通信指令协议；

1.4 输入设备或传感器：驾驶员侧中控车窗升降开关，采用实车部件，具备4个车窗升降开关，中控门锁开关，车窗禁止升降开关，无大电流驱动能力，具备背光功能；大灯开关，具备示宽灯、近光灯、前雾灯、后雾灯、远光灯、转向灯开关输出功能，能输出大电流；水温传感器1个，采用实车发动机冷却液温度传感器（负温度系数）；危险报警灯开关，具备大电流输出能；后视镜调节开关，采用实车部件，进行左右后视镜选择，以及上下左右方向选择，无大电流驱动能力，具有背光功能；

1.5 输出设备或执行器：电磁阀1个，能采用开关控制、PWM控制；模拟车灯LED灯，模拟的汽车车灯，采用12V驱动电压；后视镜调节电机，采用实车后视镜调节电机，具有上下、左右调节电机共2个；PTC加热器， 12V电源控制，60℃恒温输出；散热风扇，12V电源控制；车窗升降电机，采用实车部件；普通直流减速电机，12V电源控制；

1.6控制板采用12V电源供电，并具有模拟的铅酸电池连线/测试点；

1.7 USB单片机程序下载与仿真器：与计算机采用USB接口，与单片机采用BDM接口；具备程序下载、擦除等功能；并能进行程序调试，含运行、单步、断点、复位等常用操作，及寄存器、函数、源代码等功能；支持计算机开发环境软件Freescale CodeWarrior，支持32位或64位WIN7、WIN10操作系统安装；

1.8 测试线用于各个外设与单片机控制板之间的连接，具备红、黑、绿、蓝、黄5种颜色，方便实验实训使用；

1.9 12V5A电源适配器：220V交流电源供电，输出为12V直流电源，具备有过载保护功能，并具有过载打嗝输出模式，方便于过载后的供电恢复；

★1.10 提供在线课程资源：教师授课端软件：与设备配套提供不少于48学时理实一体的“在线教学课程”，并可通过网络不断优化、更新。通过“在线教学课程”贯穿课堂，可有效组织、管理课堂教学，提高学生学习积极性，其功能包含：课前预习推送、考勤、在线PPT教学（特有教师独享的“提词器”式备注内容，大大降低授课难度）、教学视频、课堂问答（扫码答题）、设备与软件联机互动（根据学时内容需要）、课堂记录等；学生手机端：可进行课前预习、考勤、课堂扫码答题、设备操作指导、实验数据记录上传等；教师管理后台：班级导入、考勤管理、课堂问答管理、课堂记录管理等。

★1.11该产品应为成熟产品。

★1.12该产品不得有侵权行为，投标文件中提供知识产权申明函。

2. 系统配置

2.1 汽车单片机、C语言控制板1个

2.2 汽车CAN总线节点板1个

2.3 汽车全液晶仪表1个

2.4 输入设备或传感器：驾驶员侧中控车窗升降开关1个，大灯开关1组，温度传感器1个，危险报警灯开关1个，后视镜调节开关1个；

2.5 输出设备或执行器：电磁阀1个，模拟车灯LED灯1组，后视镜调节电机1个，PTC加热器1个，散热风扇1个，车窗升降电机1个，普通直流减速电机1个；

2.6 12V铅酸电池模拟接口1个；

2.7 USB单片机程序下载与仿真器1个；

2.8 2mm插头，30cm长测试线，5色共20条；

2.9 12V/5A电源适配器1个；

4

2

汽车电子电器传感器执行器实验系统

1.用途和功能

该系统是用于汽车电子电器、电子电器传感器执行器相关实验、实训教学的系统。该系统针对汽车专业研发，优化了传统电子电器、电子电器传感器执行器相关硬件内容，并配套了针对汽车相关知识学习所需的实验、实训指导。提供汽车电子电器技术、汽车传感器与检测技术教学相关的多种基础电路。该教学系统同时提供一个可用户自定义编程的单片机最小系统，并具备开放的电路原理图、C语言应用程序源代码给用户使用，方便于进行ECU控制原理方面的基础教学。

2.技术要求

2.1.具备汽车电子电器、电子电器传感器执行器电路常用的+12V、+5V电源，电源具备短路保护功能，能对被供电电路的短路故障提供一定的保护；

2.2.系统的电子电器实验实训内容具备车窗升降电机、后视镜调节电机、散热风扇、直流接触器、节气门等常用电子电器器件；以及不同类型车窗升降开关、后视镜开关、车灯等硬件资源，供电子电器技术学习使用；

2.3.系统的传感器执行器实验实训内容具备电流传感器、凸轮轴位置传感器、曲轴位置传感器、温度传感器、旋转编码器等硬件资源，供汽车传感器与检测技术学习使用；

▲2.4.主控制器包含电源稳压电路、汽车级单片机最小系统电路、传感器信号采集电路、信号输入保护电路、自检测电路、双包继电器驱动电路、MOS管驱动电路、三相桥驱动电路、高边带开关电路、CAN总线通信电路、串口通信电路等硬件教学内容，并可以通过2mm测试线和电器传感器模块进行线路连接搭建实验电路进行实验、实训；

2.5.电子电器实验内容：

实验一：汽车车窗升降器控制实验

实验模块：车窗升降电机、驾驶员侧车窗升降开关

实验二：汽车后视镜调节实验

实验模块：后视镜开关、后视镜调节电机

实验三：汽车旋转编码器检测角度实验

实验模块：旋转编码器、串口助手

实验四：新能源汽车电池环境监测实验-温度环

实验模块：温度传感器、PTC恒温加热器、散热风扇

实验五：新能源汽车电池环境监测实验-安全环

实验模块：烟雾传感器、霍尔电流传感器、直流接触器、单体电池、直流电机

实验六：汽车曲轴位置传感器信号采集实验/喷油嘴控制实验

实验模块：曲轴位置传感器、喷油嘴

实验七：汽车凸轮轴位置传感器信号采集实验/点火线圈控制实验

实验模块：凸轮轴位置传感器、高压点火线圈

实验八：汽车节气门控制实验/霍尔式加速踏板信号采集实验/制动踏板开关信号采集实验

实验模块：全电子式节气门、霍尔式加速踏板、制动开关

实验九：汽车雨量传感器信号采集实验

实验模块：雨量传感器、直流电机

实验十：CAN总线通信实验/CAN分析仪的入门使用

实验模块：CAN卡

2.6投标产品应为成熟产品，不接受中标后定制开发，中标者签定合同前需提供样机。

▲2.7投标产品不得涉及专利侵权，投标文件中提供知识产权申明函。

3.系统配置：

3.1供电接口：

(1)12V电源接口1个：12V/5A

(2)保险丝：1个

(3)电源控制开关：1个

3.2.电子电器硬件配置：

(1)车窗升降电机

(2)驾驶员侧车窗升降开关

(3)后视镜开关

(4)后视镜调节电机

(5)旋转编码器

(6)串口助手

(7)温度传感器

(8)PTC恒温加热器

(9)散热风扇

(10)烟雾传感器

(11)霍尔电流传感器

(12)直流接触器

(13)单体电池

(14)直流电机

(15)曲轴位置传感器

(16)喷油嘴

(17)凸轮轴位置传感器

(18)高压点火线圈

(19)全电子式节气门

(20)霍尔式加速踏板

(21)制动开关

(22)雨量传感器

3.3汽车电子电器教学资源库1套：

(1)配套实验指导资源

(2)配套教学PPT资源

(3)配套教学视频资源

3.4电源适配器：1个（12V/5A）

3.5单片机程序下载器：1个

4

3

新能源汽车电机控制实验开发系统

1. 功能要求

1.1 系统具备电机控制器、电机等电机控制系统必备硬件，并具备整车控制器、电池管理系统、组合仪表等与电机控制器控制相关的模拟系统；

1.2 电机控制器、电池管理系统、整车控制器、组合仪表之间通过高速CAN总线进行连接，组成动力CAN总线网络；

1.3 电机控制系统具备有电机控制器、永磁同步电机、旋转编码器、旋转变压器、电机温度传感器、电流传感器、预充电电路、主接触器电路、主动散热模拟设备等相应的硬件资源，能进行温度传感器、旋转编码器、旋转变压器、电流传感器、相电流、相电压、直流母线电流/电压等信号的测量；具有传感器等故障设置功能，能观察传感器失效情况下电机控制器的控制策略等；

★1.4 开放电机控制器C语言程序源代码、电路原理图供学习使用；

1.5 电机驱动器采用24V（低于36V安全电压）直流电供电，保障使用时的用电安全，预防触电事故；

1.6 BMS单元具备有动力电池组电压、剩余电量、温度、故障等信号模拟输入装置，可以使电机控制器根据这些参数设定进行相应的输出动作；

1.7 VCU单元具备有加速踏板、档位开关、制动开关模拟装置，可以模拟电机控制器需要的控制信号，并通过CAN总线传输给电机控制器；

▲1.8 组合仪表单元具备有全液晶仪表一个，能显示车速（与电机转速程固定比例关系）、电机温度、电池剩余电量、电池电压、电池温度、扭矩需求、档位等信息，并能显示故障提示信息等；

★1.9 系统自带诊断仪功能（全液晶组合仪表拓展功能），能进行教学系统内的ECU的数据流读取、故障码读取、执行器测试功能；

1.10 具备CAN总线通信数据监测功能（全液晶组合仪表拓展功能），并能发送CAN总线数据。

1.11该产品应为成熟产品，不接受中标后定制开发，中标者签定合同前需提供样机；

1.12该产品不得有侵权行为，投标文件中提供知识产权申明函。

2. 系统配置

★2.1 电机控制器1个：

(1)核心控制芯片：电机控制专用DSP（可定制MCU平台）；

(2)电路图、电机控制源代码是否开放：开放

(3)供电电压：12V（控制器）、24V（驱动器）

(4)驱动器类型：电机驱动专用三相逆变电路

(5)电流传感器≥3个；

(6)驱动器温度传感器≥1个

(7)旋转变压器接口≥1个

(8)旋转编码器接口≥1个

(9)温度传感器接口≥2个（电机、驱动器温度）；

(10)主继电器≥1个；

(11)预充电继电器+预充电电阻≥1套；

(12)主保险丝≥1个；

(13)通信接口≥高速CAN

2.2 电机1个：

(1)电机类型：永磁式同步电机；

(2)电机额定电压≥24V；

(3)额定功率≥30W

(4)额定转速≥1500转

(5)旋转编码器≥1个

(6)旋转变压器≥1个

(7)电机温度传感器≥1个

2.3 整车控制器（VCU）1个：

(1)MCU：汽车级MCU；

(2)加速踏板模拟输入装置≥1个

(3)档位开关模拟输入装置≥1个

(4)制动开关模拟输入装置≥1个

(5)通信接口：高速CAN

2.4 电池管理系统（BMS）1个：

(1)MCU：汽车级MCU；

(2)电池电压模拟输入装置≥1个

(3)电池剩余电量模拟输入装置≥1个

(4)电池温度模拟输入装置≥1个

(5)电池故障模拟输入开关≥1个

(6)通信接口：高速CAN

2.5 组合仪表1个：

(1)类型：全液晶仪表

(2)分辨率≥1024*600

(3)尺寸≥10.1寸

(4)接口：高速CAN

(5)其他功能：触摸屏

2.6 电源线等配件1套；

★2.7 提供在线教学资源：教师授课端软件：与设备配套提供不少于48学时理实一体的“在线教学课程”，并可通过网络不断优化、更新。通过“在线教学课程”贯穿课堂，可有效组织、管理课堂教学，提高学生学习积极性，其功能包含：课前考勤、在线PPT教学（特有教师独享的“提词器”式备注内容，大大降低授课难度）、教学视频、课堂问答（扫码答题）、设备与软件联机互动（根据学时内容需要）、课堂记录等；学生手机端：可进行考勤、课堂扫码答题、设备操作指导、实验数据记录上传等；教师管理后台：班级导入、考勤管理、课堂问答管理、课堂记录管理等。

4

4

新能源汽车电池管理实验开发系统

1. 功能要求

1.1 系统具备电池管理单元、锂离子电池组等电池管理系统必备硬件，并具备整车控制器、电机控制器、组合仪表等与电池管理系统相关的模拟系统；

1.2 电池管理系统、电机控制器、整车控制器、组合仪表之间通过高速CAN总线进行连接，组成动力CAN总线网络；

▲1.3 电池管理系统具备有电池管理单元（BMU）、锂离子电池组、电流传感器、主继电器、预充电电阻及继电器、充电控制继电器、电流传感器、高压分配盒、车载充电机、DC-DC设备等电池管理系统必要功能，能进行必要的测量和故障设置功能，能观察故障情况下的电池管理系统控制策略等；

★1.4 开放电池管理系统C语言程序源代码、电路原理图供学习使用；

1.5 电池管理系统电池组采用2P6S成组方式，低电压，保障使用时的用电安全，预防触电事故；

1.6 BMS单元具备有动力电池组电压、温度、烟雾、漏电等信号采集装置，并控制PTC、散热风扇、继电器等进行相应的输出动作；

1.7 VCU单元具备有加速踏板、档位开关、制动开关模拟装置，可以模拟电机控制器需要的控制信号，并通过CAN总线传输给电机控制器；

▲1.8 组合仪表单元具备有全液晶仪表一个，能显示车速、电机温度、电池剩余电量、电池电压、电池温度、扭矩需求、档位等信息，并能显示故障提示信息等；

★1.9 系统自带诊断仪功能（全液晶组合仪表拓展功能），能进行教学系统内的ECU的数据流读取、故障码读取、执行器测试功能；

▲1.10 具备CAN总线通信数据监测功能（全液晶组合仪表拓展功能），并能发送CAN总线数据。

1.11该产品应为成熟产品，不接受中标后定制开发，中标者签定合同前需提供样机；

1.12该产品不得有侵权行为，投标文件中提供知识产权申明函。

1. 系统配置

2.1 电池管理单元（BMU）1个：

(1)核心控制芯片：汽车级MCU；

(2)电路图、电池管理源代码是否开放：开放

(3)供电电压≥12V；

(4)电池管理芯片：汽车动力电池管理专用芯片

(5)电池电量均衡：支持被动电压均衡

(6)电流传感器≥1个；

(7)温度传感器≥2个

(8)烟雾传感器≥1个；

(9)主正继电器≥1个；

(10)主负继电器≥1个

(11)预充电继电器+预充电电阻≥1套；

(12)充电控制继电器≥1个

(13)加热器类型≥PTC

(14)加热控制继电器≥1个

(15)散热器类型：风扇

(16)主保险丝≥1个；

(17)维修开关：1个

(18)通信接口：高速CAN

2.2 动力电池组1个：

(1)电池类型：三元锂离子电池；

(2)单体电池封装：*****

(3)单体电池额定电压：3.7V；

(4)成组形式：2P6S（2并6串）

(5)电池容量：≥4AH

(6)放电能力：≥1C

2.3 高压盒1个：

(1)主熔断器≥1个

(2)充电熔断器≥1个

(3)DC-DC熔断器≥1个

2.4 车载充电机1个：

(1)输入电压：220V AC

(2)输出充电电压：6串三元锂离子电池组

(3)充电电流：≥0.5A；

(4)充电模拟开关≥1个

2.5 DC-DC单元1个：

(1)输入电压：18~36V DC

(2)输出额定电压：12V DC

(3)输出电流：≥1A

2.6 整车控制器（VCU）1个：

(1)MCU：汽车级MCU；

(2)加速踏板模拟输入装置≥1个

(3)档位开关模拟输入装置≥1个

(4)制动开关模拟输入装置≥1个

(5)通信接口：高速CAN

2.7 电机控制系统（MCU）1个：

(1)MCU：汽车级MCU；

(2)电机≥1个

(3)通信接口：高速CAN

2.8 组合仪表1个：

(1)类型：全液晶仪表

(2)分辨率≥1024*600

(3)尺寸≥10.1寸

(4)接口：高速CAN

(5)其他功能：触摸屏

2.9 电源线等配件1套；

★2.10 提供在线教学资源：教师授课端软件：与设备配套提供不少于48学时理实一体的“在线教学课程”，并可通过网络不断优化、更新。通过“在线教学课程”贯穿课堂，可有效组织、管理课堂教学，提高学生学习积极性，其功能包含：课前考勤、在线PPT教学（特有教师独享的“提词器”式备注内容，大大降低授课难度）、教学视频、课堂问答（扫码答题）、设备与软件联机互动（根据学时内容需要）、课堂记录等；学生手机端：可进行考勤、课堂扫码答题、设备操作指导、实验数据记录上传等；教师管理后台：班级导入、考勤管理、课堂问答管理、课堂记录管理等。

3

5

汽车电子与汽车CAN总线网络实验开发系统

1.用途和功能

系统涉及汽车电子控制、CAN总线（CAN2.0A/B）、OBD等技术，涵盖了典型车型的舒适CAN系统（低速CAN）、动力CAN系统（高速CAN）、高低速CAN/LIN网关及各系统中典型的ECU节点，真实再现汽车CAN/LIN总线控制网络。通过该系统可学习：

① 汽车ECU的软、硬件设计方法及相关汽车应用标准；

② 在AutoCAN环境中对ECU进行虚拟仿真、测量、调试、诊断的基本方法；

③ OBD相关技术，实现系统的自诊断功能并输出系统运行信息和故障信息；

④ 汽车电子控制系统中的典型控制策略及诊断方法；

⑤ 该实验开发系统与模拟实车网络的联合仿真。

2.技术要求

★2.1提供各ECU的原理图、源代码及详尽的软、硬件设计说明，为开发汽车ECU、车载网络奠定软、硬件基础；

★2.2提供AutoCAN示范工程及使用该平台对ECU、车载网络进行设计、仿真、测量、诊断、测试、分析等；

2.3CAN/LIN网关及 OBDII诊断ECU具有输出系统故障码的功能，可使用汽车通用解码器读取故障码；

2.4汽车组合仪表ECU内嵌不小于3.5寸汽车仪表专用TFT液晶屏1个，具有转速、车速表及各种指示灯；

2.5舒适系统中央控制/防盗报警ECU带遥控接收器，接收遥控钥匙信号；

2.6转向柱灯光开关ECU采集车灯控制开关信号，并根据控制逻辑组合为车灯控制报文发送到CAN总线；

2.7新能源汽车动力系统信号模拟ECU可输出电机转速、电机温度、电池电量、电池温度等CAN报文到高速CAN总线；

2.8舒适系统左前门/灯ECU实现驾驶员侧车门/车灯的本地和网络控制；

2.9舒适系统右前门/灯ECU实现乘客侧车门/车灯的本地和网络控制；

2.10舒适系统左后门/灯ECU实现左后车门/车灯的本地和网络控制；

2.11舒适系统右后门/灯ECU实现右后车门/车灯的本地和网络控制；

2.12倒车雷达ECU具有4路倒车雷达专用探头和1路低速CAN总线接口；

★2.13AutoCAN仿真开发平台是针对车载CAN-BUS网络及其相关ECU的开发、测试和分析的CAN网络集成开发环境，涵盖了从车载CAN系统规划到实现的完整开发流程，可提高ECU及车载网络的开发效率。软件平台主要包括三大功能模块：1）数据库功能模块；2）测量功能模块；3）仿真功能模块。

·支持ECU及车载CAN-BUS网络系统的开发、测量、仿真、诊断、测试、分析、数据记录、数据回放等；

·测量：以图形、图表等形式实时的反映车载网络的总线状态及相关信息；

·仿真：用于车载网络仿真，包括软件仿真、半实物仿真、硬件在环仿真；

·诊断：可完成对单个ECU联网功能诊断，以及多个ECU联网后网络的综合诊断；

·测试：对开发过程中各个阶段的ECU进行CAN相关功能测试，检查测试模型，回归测试及一致性测试；

·数据记录与回放：可记录总线数据，并进行记录数据的全部回放或选择性回放；

·可实时显示总线负载和流量以及总线错误状态；

·可通过用户自定义配置以支持自定义协议；

·可发送协议帧，具有键盘输入、时间等触发功能，可人工或自动模拟ECU的CAN通信功能；

·支持多种车辆的协议分析；

·支持与实车结合的联合仿真；

2.14 配套实验指导书。

2.15 本次招标产品应为成熟产品，不接受中标后定制开发，中标者签订合同前需提供样机。

★2.16.投标文件中提供：①设备程序核心源代码，连续不少于A4纸规格20页；②纸质原版指导书；③纸质程序流程图、电路原理图。（不得有侵权行为）

3.系统配置：

实验开发系统包含：

3.1CAN/LIN网关及OBDII诊断ECU；

3.2汽车组合仪表ECU；

3.3舒适系统中央控制/防盗报警ECU；

3.4转向柱灯光开关ECU；

3.5发动机信号模拟ECU；

3.6舒适系统左前门/灯ECU；

3.7舒适系统右前门/灯ECU；

3.8舒适系统左后门/灯ECU；

3.9舒适系统右后门/灯ECU；

3.10倒车雷达ECU；

3.11AutoCAN仿真开发平台(含软硬件)。

3

　 　 　 　
合同履行期限：合同签订后45日内
需落实的政府采购政策内容：小微企业（含监狱企业）、残疾人就业政府采购政策、节能产品、环境标志产品、聘用建档立卡贫困人员物业公司相关规定
本项目（是/否）接受联合体投标：否
包组编号：002
预算金额（元）：465,000.00
最高限价（元）：465,000
采购需求：

包号：002

包名称：自动驾驶实验平台

是否为经过审批采购的进口产品：否

招标文件要求

（实质性要求及重要指标用★标注，★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。）

投标文件

响应内容

偏离程度

偏离说明

证明材料

序号

设备名称

招标技术参数（配置要求）

数量

（单位）

1

自动驾驶实验平台

一.线控改装平台

所提供的自动驾驶实验平台改装车原车型需要满足以下参数：

★1.自动驾驶实验平台要求是在现有量产车型上改装好的线控底盘车。

2.要求自动驾驶实验平台线控系统稳定性好，支持人工接管，系统安全可靠，可以作为智能驾驶改装实车平台。

★3.外观尺寸

长*宽*高(mm)：≥4385*1850*1650

▲4.性能参数

快充时间(小时)：≤0.5

慢充时间(小时)：≤8

最大功率(kW)：≥120

最大扭矩(N-m)：≥300

电动机(Ps)：≥163

电池类型：三元锂电池

电池能量(kWh)：≥52.5

百公里耗电量(kWn/100km)：≤14.7

二．线控技术需求

▲1.需要对原车的线控改装，更换电子真空助力制动为EHB（线控制动）,线控制动配合原车ESC完成制动功能及制动冗余功能,原车EPS系统为主动线控转向EPS系统,解析原车VCU通讯协议，完成整车协调控制,线控驱动控制方式由原车油门开度控制环改为速度控制，实现手动驾驶、自动驾驶及手自切换、制动能量回馈。支持客户完成无人驾驶控制通讯协议开发，提供DBC文件。协调整车灯光仪表等通讯协议，完成相关控制。

▲2. 车辆转向控制精度及功能：

转向角度：±700°

最大方向盘转角速度：≥600°/s

转向响应延时：≤70ms

转向超调角度：≤1°

具备随速手动转向助力控制功能

具备自动转向功能

具备手动同自动自主切换功能

具备故障主动上报功能。

▲3. 车辆制动控制精度及功能：

最大制动压力：12MPA

10%到90%建压时间：≤200ms

线控制动自动控制响应延时：≤50ms

▲4. 车辆驱动控制精度及功能描述：

线控驾驶采用速度环控制，手动驾驶采用扭矩环控制。

驱动控制最低稳定车速≤1km/h

驱动响应延时≤90ms

挡位响应延时≤50ms

▲5. 控制模式：

车辆上设置自动驾驶和手动驾驶切换按键。可以完成手动和自动切换。

车辆可以通过手动打转向盘、踩制动、加油门三种方式完成自动驾驶到手动驾驶切换。

▲6. 车辆数据传输：

车辆上匹配T-BOX网关，可以通过完成底盘数据上传功能。

三、环境感知平台

1.激光雷达

1)传感器

a.TOF 法测距 16 通道

b.测距：20cm 至 150 米（目标反射率 20%）

c.精度：+/- 2cm（典型值）

d.视角（垂直）：±15°（共 30°）

e.角分辨率：（垂直）：≤2°

f.视角（水平）：360°

g.角分辨率（水平/方位角）：0.09°（5Hz）至0.36°（20Hz）

h.转速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

2)激光

a.Class 1

b.波长：905nm

c.激光发射角：水平 3mrad，垂直1.2mrad

3)输出

a.≥320k 点/秒

b.百兆以太网

c.UDP 包中包含

距离信息

旋转角度信息

经校准的反射率信息

同步的时间标签（分辨率1us）

4)机械/电子操作

a.功耗：≤9w

b.工作电压：12-24VDC（带接口盒，稳定电压），9-32VDC

c.重量：≤0.840kg

d.尺寸：直径≤109mm*高82.7 mm

e.防护安全级别：≥IP67

f.工作温度范围：10°C～60°C

5)其他

a.防护安全级别：≥IP67

b.操作温度：-30℃～+60℃

c.规格：不超过H:82.7mm*φ:109mm

d.重量：≤0.840kg

e.采集数据：三维空间坐标、反射率

2.毫米波雷达

长距离

(ACC, CW)

中距离

(PCS, S&G)

▲1)系统属性

频率

76GHz≤频率≤79 GHz

封装尺寸

≤173.7 * 90.2 *49.2 mm

更新率

≤50 msec

≤50 msec

2)覆盖范围

最大探测距离

≥100m

≥50m

距离

1 ～175 m

0.5 ～ 60 m

速度

-100～+25 m/s

-100 ～ +25 m/s

方位角

不小于±10°

不小于±45°

▲3)精度

距离

不大于±0.5m

不大于±0.25m

速度

不大于±0.12m/s

不大于±0.12m/s

角度

不大于±0.5°

不大于±1°

4)多目标区分能力

距离

≤2.5m

≤1.3m

速度

≤0.25m/s

≤0.25m/s

角度

≤3.5°

≤12°

波束宽度(On Boresight)

3.5°Az

12° Az

4.5° El

4.5° El

输入电压

DC 8～16V

消耗功率

< 10W

联接头类型

USCAR 064-S-018-2-Z01

发射功率

≤10dBm

工作温度范围

-40°C～85°C

3.组合导航

▲ 1）功能要求

采用一机双天线定位测向技术，支持全星座全系统（北斗/GPS/GLONASS/Galileo）。支持自定义轮速计接入，内置融合算法，提升组合导航精度。支持原始数据输出，可用IE进行后处理。针对客户使用场景，可在网页选择算法模型，支持低速模型，通用车载模型，轨道交通模型，农机模型。采用紧凑的内部减震技术，振动和冲击适应性强，可靠性高。采用静态初始化功能，空旷环境下，静止即可完成初始化。

2）技术参数

系统精度

姿态精度

≤0.1°（基线长度≥2m）

定位精度

单点L1/L2：1.2m±0.1m

DGPS：0.4m±0.1m

RTK：1cm+1ppm

数据更新率

≥100Hz

初始化时间

≤1min

▲IMU性能指标

陀螺类型

MEMS

陀螺量程

±400°/s

陀螺零偏稳定性

6°/h

加速度计量程

±8g

加速度计零偏稳定性

0.02mg

▲通讯接口

外部接口

2*RS232、2*RS422、1*CAN 、1*Micro USB接口 、2*GNSS天线接口、1*4G天线接口、1*电源接口

无线通信

WIFI：802.11b/g/n

4G：GSM/GPRS/EDGE 900/1800MHz

UMTS/HSPA+:850/900/2100MHz

LTE:800/1800/2600MHz

环境指标

工作温度

-40°C～+75°C

存储温度

-40°C～+85°C

湿度

95%无冷凝

防护等级

IP67

振动：

MIL-STD-810G（20g）

冲击：

IEC-*****-2-27（10g）

物理尺寸及电气

特性

输入电压

9～32V DC（标准适配12V DC）

功耗

＜5w（典型值）

物理尺寸

162*120*53mm

重量

≤0.5Kg

组合导航系统性能

中断时间

定位模式

位置精度（m）

速度精度（m/s）

水平

垂直

水平

垂直

0s

RTK

0.02

0.03

0.02

0.01

10s

RTK

0.65

0.20

0.06

0.02

60s

RTK

6.00

2.00

0.30

0.07

4.摄像头

1)镜头类型：鱼眼

2)感光片：不低于1/2.8 inch

3)最高有效像素：不低于1920(H)*1080(V)

4)Lens Size：不低于1/2.8 inch

5)Pixel Size：不低于12mm*9.3mm

6)Image area：不低于8.2mm*6.1mm

7)输出图像格式：MJPEG/YUV2（YUYV）

8)支持的分辨率和帧率：不低于1920*1080p 50帧/YUV/MJPEG1280*720P 50帧/YUV/MJPEG 640*480p 60帧/YUV/MJPEG

9)对焦：固定

10)信噪比：不低于42dB

11)动态范围：72dB

12)灵敏度：不低于1.8V/lux-sec@550nm

13)最低照度 ：≤0.2lux

14)快门类型：Electronic rolling shutter / Frame exposure

15)接口类型 ：USB3.0 High Speed

16)可调节参数：亮度 对比度 色饱和度 色调 清晰度 伽玛 白平衡 逆光对比 曝光度

17)镜头规格 ：不低于 2.9mm，可选配无畸变镜头

18)供电及接口：不少于USB BUS POWER8P-3.0mm插座

19)电压：DC5

20)电流 ：150mA～200mA

21)尺寸 ：≤38mm*38mm

22)存储温度 ：-20°C～80°C

23)工作温度：0°C～70°C

24)USB线材：1M(2M/3M/5M 可选)

25)系统支持 ：WinXP/Vista/Win7/Win8/ Linux with UVC（above linux-2.6.26）

MAC-OS X 10.4.8 or later/Android 4.0 or above with UVC

5.处理器

▲1)GPU

a.不小于512核Volta GPU(具有64个Tensor核心)

b.11TFLOPS（FP16）

c.22TOPS(INT8)

2)DL加速器

a.(2x)NVDLA引擎

b.5TFLOPS（FP16）

c.10TOPS(INT8)

▲3)CPU：不小于8核ARM v8.2 64位CPU、8MB L2+4MB L3

4)内存 ：不小于16GB 256位LPDDR4x 2133MHz-137GB/s

5)显示接口 ：不少于1个DP1.2、1个eDP1.4、1个HDMI2.0

6)存储空间 ：≥32GB eMMC 5.1

7)视觉加速器：7通道 VLIW视觉处理器

8)视频编码：8*4k 30(HEVC)

9)视频解码 ：12*4k 30(HEVC)

10)摄像头

a.16通道MIPI CSI-2，8通道SLVS-EC

b.D-PHY（40Gbps）

c.C-PHY（109Gbps）

11)UPHY

a.3*USB3.1

b.4*USB2.0

c.1*8或1*4或1*2或2*1PCle(Gen4)

12)其他 ：UART、SPI、CAN、I2C、I2S、DMIC、GPIO

13)连接：10/100/1000 RGMII

14)尺寸 ：≤100mm*87mm

6.传感器调试平台

1)可支持激光雷达、毫米波雷达、GPS/惯导、摄像头和工业显示屏等传感器及设备的位姿装调，位置偏差不超过1mm，角度偏差不超过1°

2)架体水平度≤5mm/m

3)防护等级≥IP65

7.其他

1) 4G路由器

a.功能：4G路由器，支持网线和4G卡，实现车载供网。

b.参数：

不少于4个千兆网口

支持不少于30台设备同时在线

信号覆盖≥60m2

4G网速≥150Mbps

2)交换机

a.端口8个

b.速度为千兆以上

c.可支持以太网

▲3)自动驾驶控制器

a.电源供电：12V，2A；

b.2路CAN总线，波特率500K；

c.2路CAN收发模块，波特率依据CAN控制模块；

d.能支持底盘线控系统与自动驾驶算法的融合。

四、无人驾驶系统

▲自动驾驶系统以Ubuntu 20.04为基础，以分布式ROS2机器人操作系统为框架， 以Python3/C++为主要编程语言实现的一套分布式、模块化、可二次开发的系统平台，平台主要包含环境感知、智能决策、车辆控制、定位、地图、通信、监管、日志等功能模块。

1.环境感知

环境感知模块通过冗余的车载传感器获取不同类型的环境感知数据，经包含人工智能、图形理论、数据融合等在内的技术手段最终实现对车辆自身状态及周边环境的精准、统一认知，为下游环节提供决策依据。

▲1）激光雷达

a.激光雷达接收模块可通过网络通道接收来自于激光雷达设备的三维点云数据，并根据产品协议进行解析，获得周围环境激光反射数据，该模块可根据不同激光雷达选型进行适配，并标准化接口输出，实现硬件型号与感知算法的解耦。

b.激光雷达处理模块在获得经解析后的三维点云数据后，运用包括人工智能等在内的技术手段，实现稀疏点云数据的三维目标检测，获得有关周围障碍物类型、位置等信息。

2）毫米波雷达

毫米波雷达接收模块可通过CAN总线接收来自于毫米波雷达设备的目标监测数据，并根据产品协议进行解析，获得周围环境目标ID、位置、矢量速度等信息。

3）视觉传感器

a.图像接收模块可通过USB或者其他接口接收来自于视觉传感器的图像数据，并解析成标准的RGB数据格式。

b.图像标定模块，可通过黑白棋盘标定板实现对相机外参、内参及畸变参数的确定。

c.车道线识别模块，可通过人工智能、OPENCV等计算机视觉技术实现对车辆当前车道线的拟合。

d.目标检测模块，基于深度神经网络，可实现对驾驶场景包括行人、车辆、红绿灯、交通标识等在内的常见目标的识别与检测，输出包括目标类型、置信度、目标位置、长宽高等信息。

4）超声波雷达

超声波接收雷达模块可接收来自于车辆不同方位超声波传感器数据，并形成对近场危险数据的实时感知与监控。

5）车辆状态

车辆状态接收模块可通过车辆底盘can总线接收底盘状态数据，并根据CAN协议进行解析，获得车辆电量、速度、档位、转角等信息。

6）空间统一

以车辆中心为坐标系原点，车辆前方为Y轴方向，右侧为X轴方向，上方为Z轴方向，各传感器经平移与旋转，将原点统一到车辆坐标系原点，实现各设备设施的坐标统一。

7） 时间同步

时间同步模块以卫星授时系统时间为基准，以高频率传感器帧数据为参考点，其他各传感器对标参考时间进行时间同步。

▲8）目标融合

经多个传感器三维空间与二维空间的数据映射，经包括阈值、加权、模糊等在内的融合算法，实现对同一环境不同传感器的统一认知。

▲2.智能决策

智能决策模块监听环境感知模块及网络模块实时数据，运用规则、人工智能、马尔科夫决策过程等算法，对车辆横纵向控制最终实现安全、舒适的到达目的地。

1）全局路径规划

全局路径规划模块监听车辆实时位置及来自用户的终点指令，基于运行环境实时高精度地图，运用dijkstra、A*等算法实现从起点到终点的最优路径规划，并形成路径点，路径点格式为[x,y,v]数据集合。

2）局部路径规划

局部路径规划算法根据周围环境实时障碍物数据，根据个规则系统生成当前控制策略，基于控制策略形成局部最优通行路径，并指导车辆通行

3.车辆控制

车辆控制模块监听实时路径规划模块数据，通过预瞄点机制，计算目标位置与速度与当前位置与速度差值，计算得出当前车辆横向及纵向控制数据并发布。

4.底盘执行

车辆底盘监听车辆控制节点下发的横纵向控制数据，通过CAN总线进行下发，实现对车辆执行机构的实时控制。

5.定位

a.支持定位及惯导系统标定。

b.可支持北斗/GPS定位信号，并解析获得车辆经度、纬度、航向、速度等信息。

6.地图

基于车辆实际运行场景，构建运行高精度地图，地图包含关键点坐标、节点间权重及特殊点坐标，地图格式为TXT/JSON/数据库

7.通信

通信模块可通过4G/5G/DSRC等技术实现与云平台、基础设施、周边车辆的实时通讯

8.监管者

监管模块可实时监管传感器、车辆、决策单元、通信模块等实时，并监听来自于超声波雷达的实时数据，在发生危险但自动驾驶未采取行动时，监管模块将以最高优先级使车辆紧急制动，避免发生危险。

▲9.Log系统

Log系统可记录重要状态数据，以至于在自动驾驶系统宕机后，准确定位问题位置，并快速解决。

1

　 　 　 　
合同履行期限：合同签订后45日内
需落实的政府采购政策内容：小微企业（含监狱企业）、残疾人就业政府采购政策、节能产品、环境标志产品、聘用建档立卡贫困人员物业公司相关规定
本项目（是/否）接受联合体投标：否
二、供应商的资格要求
1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。
2.落实政府采购政策需满足的资格要求：本项目001包专门面向中小微企业采购，供应商须为中小微企业，残疾人福利性单位、监狱企业视同小型和微型企业。本项目002包非专门面向中小微企业采购，符合《政府采购促进中小企业发展管理办法》（财库〔2020〕46号）第六条“（三）按照本办法规定预留采购份额无法确保充分供应、充分竞争，或者存在可能影响政府采购目标实现的情形”。
3.本项目的特定资格要求：无
三、政府采购供应商入库须知
参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。
四、获取招标文件
时间：2022年09月07日 00时00分至2022年09月15日 23时55分（北京时间，法定节假日除外）
地点：线上获取
方式：线上
售价：免费
五、提交投标文件截止时间、开标时间和地点
2022年09月29日 13时00分（北京时间）
地点：正本电子文件提交至辽宁政府采购网，电子备份文件提交至辽宁浩亿招投标有限公司会议室或以加密形式发至邮箱syhygs@163.com
六、公告期限
自本公告发布之日起5个工作日。
七、质疑与投诉
供应商认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，向采购代理机构或采购人提出质疑。
1、接收质疑函方式：线上或书面纸质质疑函
2、质疑函内容、格式：应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，详见辽宁政府采购网。
质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。
八、其他补充事宜
本项目采用全流程电子招投标，供应商应按要求网上领取采购文件并上传电子投标文件，并保证与递交的电子备份文件一致，否则后果自负。
提交投标文件地点：正本电子文件提交至辽宁政府采购网，电子备份文件提交至辽宁浩亿招投标有限公司会议室（沈阳市皇姑区同江街11-1号3门，天山一校对面即是）或以加密文件形式发至邮箱syhygs@163.com。
九、对本次招标提出询问，请按以下方式联系
1.采购人信息
名称： 沈阳工业大学
地址： 沈阳经济技术开发区沈辽西路111号
联系方式： 024-********
2.采购代理机构信息：
名称： 辽宁浩亿招投标有限公司
地址： 沈阳市皇姑区同江街11-1号3门
联系方式： 024-********
邮箱地址： syhygs@163.com
开户行： 盛京银行沈阳市向工支行
账户名称： 辽宁浩亿招投标有限公司
3.项目联系方式
项目联系人： 赵旭、张芳、李姗姗
电话： 024-********

联系人：郝工
电话：010-68960698
邮箱：1049263697@qq.com

标签: 新能源汽车 教学设备

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