燕山大学智能移动平台招标公告
燕山大学智能移动平台招标公告
公告日期:2015年3月10日-2015年3月16日
公告编号:SX*******号
公示单位:燕山大学资产管理处
地址:河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号
邮编:066004
电话/传真:157*****199/****-*******
邮箱:********2@qq.com">********2@qq.com
项目联系人:马发辉
燕山大学将于近期采购智能移动平台一台,具体采购方式及采购时间另行公告。欢迎具备供应商资格要求的单位与项目联系人取得联系。
报名参加的供应商请在资产处网站http://zcc.ysu.edu.cn/info/1069/2717.htm下载并填写《供应商投标报名登记表》,并将《供应商投标报名登记表》电子版,营业执照、组织机构代码证、税务登记证、公司简介等相关资质文件的扫描件发送至项目联系人邮箱。
报名时间:2015年3月10日-2015年3月16日。
一、采购货物名称及数量:智能移动平台一台。
二、主要技术参数:
1、机器人本体
采用铝合金材质、分层式结构,分为控制层、传感器层、底盘运动层。各层之间必须可以分开,以便于做二次开发。
2、机器人运动系统
a) 双轮差动式驱动,伺服电机直接驱动,0转弯半径,每个驱动轮配1套世界先进的电机90 W,额定24V。对应机器人最高速度>2m/s,爬坡能力>=15度,最大负载能力>=70kg/水平地面:
i. 额定电压24V,空载转速rpm7450,堵转转矩7500g.cm;
ii. 原装P36HA两级行星减速器,滚动轴承;
iii. 配HKT30编码器,脉冲数512,输出ABZ三向方波,输出电流0-5mA(单一通道),响应频率0~100KHZ,载空比0.5±0.1T,电源电压DC-05V~7V±5%;
b) 每个驱动轮配1套世界先进的ProMotion BDMC3606高效率伺服驱动器,高性能Freescale DSP控制器,必须提供如下功能:
i. 集成的运动控制和功率放大功能,每轴驱动功率240W以上,控制频率>50KHz;
ii. 12-28/36VDC单电源供电;
iii. 持续输出电流3-10A,峰值6-20A;
iv. 电机驱动PWM频率高达160KHZ;
v. 具备电流环控制,速度环控制,位置环控制能力;
vi. RS-232控制模式(RS232总线模式)/脉冲+方向模式/模拟电压控制模式/PPM仿舵机模式/PWM控制模式;
vii. PID参数独立可调,Motion Manager调试界面能读取实时速度、位置曲线,易于调试;
3、 机器人传感器部分
a) 标配24路红外传感器,有效距离4-30cm。传感器以环形360度分散在机器人 本体传感器层,每两个红外以15度做间隔,实现全方位避障。
b) 标配6路超声测距传感器,有效距离15cm-8m,精度1%。可扩充至24个,实现全方位测距和电子地图绘制。
C) 微型姿态方位参考系统由9轴MEMS惯性传感器:3轴陀螺仪、3轴加速度传感器、3轴磁强计。
最高 100Hz 更新速率,集成温度、三维安装误差以及传感器交叉轴影响的补偿,USB 通信接口;
角度范围:俯仰:±90deg,滚转:±180deg;航向角:±180deg
范围:陀螺仪:±2000deg/s,加速度计:±2g,轴磁强计:±2.5Gauss
校准误差:陀螺仪:0.1deg,加速度计:0.1deg,轴磁强计:0.1deg
精度:静态:<0.5dec(姿态角);<1dec(航向角);动态:<2dec(姿态角);<2dec(航向角)
带宽:陀螺仪:188Hz,加速度计:37Hz,轴磁强计:37Hz
d) 视觉传感器:130万像素CCD高性能摄像机1个,30FPS
e) 激光测距仪:URG激光雷达,URG-04LX-UG01;
f)双目视觉系统:Bumblebee2 双目视觉系统,BB2-08S2C-38
4、机器人控制系统
机器人上位机必须是笔记本控制:保证整机运行,方便调试,便于升级。
机器人本体架构采用基于422总线的分布式多处理器控制。集成32位66MHz的处理器和8位16MHz的MCU。每个CPU分别控制不同的功能。声纳与红外传感器信息采集卡(AVR Atmega 16处理器)1块; ProMotion驱动器(高性能Freescale DSP处理器)2块。机器人主板提供不少于9个50mm*50mm的标准扩展接口,各扩展卡直接挂接在总线上使用,如果平面扩展空间还是不足,可以向空间扩展,多层叠加,可以支持64用户扩展卡之多,并且主板为各扩展槽提供5V、12V、24V的扩展电源。
5、配套软件资源
机器人行为、决策、导航、视觉软件包,基于行为和面向对象的体系结构,基于VisualC++,提供源程序和文档(按GPL许可证授权);激光测距软件系统;双目视觉软件系统,软件系统终身免费升级。
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