实训设备名称

采购数量

1.Arduino控制开发套件

Arduino控制开发套件2套

设备配置

和参数

（可列表）

Arduino控制开发套件：

（一）产品概述

Arduino控制开发套件围绕基础编程与智能网联汽车技术入门设计开发，采用模块化设计，各传感器可进行自由拼接、堆叠搭建，各模块之间即相互独立又相互关联。可通过图形化编程和Arduino文本编程两种方式实现对传感器的控制，对各传感器进行调试和功能验证，加深学生对各传感器功能的理解，也更加有助于学生的编程思维的培养和编程方法的掌握。配套操作手册、程序源码，便于高效使用与二次开发。

（二）功能特点

1、趣味性

采用模块化设计，学生可根据项目需求自主搭建实验电路，大大增强了实验的趣味性，以及对学生动手能力和独立思考能力的培养。

2、多功能

采用多扩展板设计，扩展板集成了多种元器件，每个扩展板可利用不同元器件实现多种不同的功能，学习不同的知识点，一物多用。

3、简便性

扩展板可与Arduino控制板直接堆叠插拔，减少了传感器与控制板之间多而乱的线束连接，使用起来十分便利。

4、多控制方式

采用图形化编程和Arduino文本编程两种控制方式，让学生能更加直观易懂地了解编程，更好地培养编程思维掌握编程的方法。

5、可二次开发

产品支持二次编程开发，学生可根据自己的需求进行自定义的功能实现，有助于提升学生的创新能力。

6、完整的知识体系

产品配备相关程序源码和操作手册，具有完整的知识体系。操作手册为理论实践一体化，有助于学生对相关知识的学习与理解，循序渐进的项目安排，由易到难，符合学生认知能力发展的顺序，可以完成的实训项目多达31个。

（三）技术要求

▲1、开合式箱体式设计

采用可开合式箱体式设计理念，让本产品便于携带、运输与使用。（投标文件内置产品开合式箱体式设计的实图片，要求图片清晰）

2、金属搭配透明材质的设计

采用了简约工业风格设计，选用大面积的金属搭配局部透明材质，烘托出内部装调金属小车的结构张力与电路板模块的科技数据性，让整个的产品的工业风与科技感融合一体。

▲3、收纳分区设计

箱体内部采用电路板模块收纳和线束收纳分区设计，是基于使用过程模拟的基础上进行优化用户体验的贴心设计，方便使用。（投标文件内置箱体内部的电路板模块收纳分区和线束收纳分区的实物图片，要求图片清晰）

4、隐藏式线束设计

整体采用隐藏式线束设计以保持外观一体性，即无外露线束干扰，让学生在训练过程中让其训练时凸显出自行所接线束，提高教学效率。

5、简便性

扩展板可与Arduino控制板直接堆叠插拔，减少了传感器与控制板之间多而乱的线束连接，使用起来十分便利。

▲6、优越的高低温环境适应性

产品在50℃高温、-20℃低温的环境下功能仍可以正常使用，具有优越的高低温环境适应性。（投标文件内置产品的高低温检测报告，要求字迹内容清晰）

（四）技术参数

1、产品箱体内部由电源模块、收纳模块和传感器模块组成。

2、以Arduino Uno控制板为主体，整体传感器模块包含了阿克曼转向小车、16*64LED点阵屏、直流电机驱动扩展板、流水灯多功能扩展板、串口蓝牙模块扩展板、SYN6288语音扩展板、LED点阵扩展板、LCD屏&超声波扩展板、16*64点阵屏扩展板、OLED液晶显示屏扩展板、数码管扩展板、wifi模块扩展板、中文语音识别模块、叠层扩展板等。

3、Arduino程序代码编程软件：Arduino IDE

4、图形化编程软件：米思齐

5、电源参数：

输出电压：DC0-12V

输出电流：0-4A

输出功率：0-100W

输出纹波：150mv/vpp

电压分辨率：10mV

电流分辨率：1mA

电压精度：±0.4%

电流精度：±0.5%

容量：0-9999AH

能量：0-9999WH

时间：0-1000小时

硬保护：输出短路保护，短接不烧

软保护：过压保护（OVP）、过流保护（OCP）、过功率保护（OPP）、过温保护（OTP）、输入欠压保护（LVP）

（五）配套Arduino控制系统

1、产品概述

Arduino控制系统专门为Arduino控制开发套件的远程控制实训而研发，该软件打破了传统的蓝牙或WiFi单模块控制设计理念，将蓝牙和WiFi模块连接控制等功能集成一体。针对Arduino编程的学习，Arduino控制系统包含了蓝牙配对连接、WiFi模块参数配置、TCP Client连接功能、蓝牙模块通讯、WiFi模块通讯、蓝牙设备按键控制、WiFi设备按键控制等功能，具备Arduino编程控制学习需要的整体功能，有助于学生对编程控制方式的理解。

2、功能特点

（1）多功能

Arduino控制系统集成了蓝牙和WiFi模块等控制功能、相对于传统的单个模块控制软件，Arduino控制系统拥有更多的选择，能够满足学生更多的使用需求。

（2）实用性

Arduino控制系统的蓝牙和WiFi模块通讯功能，除了能够进行指令控制，还能通过接收被控制设备的状态信息判断设备的运行状况。对于学生在学习编程控制的过程中，这是一个非常实用的功能。

（3）可自定义

Arduino控制系统的蓝牙和WiFi设备按键控制功能，除了默认定义的按键之外，学生在进行二次开发时可以在理解编程控制方式的基础上自定义控制按键，有利于学生提高自主创新能力。

（4）便利性

Arduino控制系统除了WiFi模块的连接控制等功能外还增加了WiFi模块的参数配置功能。学生在学习WiFi控制时，可以很便利地在软件中修改WiFi模块的参数配置。

3、技术要求

▲（1）配套手机APP软件

配套智能终端手机APP软件，可利用手机终端进行远程控制使用，简洁智能高效。（投标文件内置手机APP使用界面截图，展示蓝牙控制、WiFi控制的功能，要求图片清晰）

▲（2）为保证系统软件的自主知识产权，需提供计算机软件著作权登记证书。（投标文件内置WIFI设备控制、蓝牙设备控制对应的计算机软件著作权登记证书图片，要求图片清晰）

4、技术参数

（1）操作系统：Android；

（2）软件模块：连接模块、通讯模块、控制模块、配置模块；

（3）软件功能：蓝牙配对连接功能、蓝牙设备通讯功能、WiFi设备通讯功能、蓝牙设备按键控制功能、WiFi设备按键控制功能、自定义控制按键、WiFi模块参数配置功能、TCP Client连接功能；

（4）WiFi模块与Arduino控制系统的通讯协议：传输控制协议（TCP）；

（5）WiFi模块连接方式：WiFi模块作为Server，Arduino控制系统作为Client，Arduino控制系统根据WiFi模块的IP地址和端口进行连接。

（六）配套操作手册（不少于以下项目）

一、软件安装操作介绍

1.Mixly安装

2.Arduino IDE安装

二、Arduino板连接和端口选择操作介绍

1.连接Arduino开发板

2.选择端口

三、字体取模软件操作介绍

1.LED点阵屏汉字取模

2.SYN6288中文语音合成模块取模

四、Arduino Control操作介绍

1.页面介绍

2.蓝牙连接方法

3.WIFI模块参数配置

4.WIFI模块连接方法

5.通讯功能介绍

6.控制功能介绍

五、安装库文件操作介绍

1.安装官方库

2.安装已下载好的第三方库

六、扩展板介绍

1.流水灯多功能扩展板

2.LED点阵扩展板

3. 0.4英寸数码管扩展板

4. 1602 LCD屏&超声波扩展板

5.直流电机驱动扩展板

6. 0.96寸OLED液晶显示屏扩展板

7.串口蓝牙模块扩展板

8.WIFI模块扩展板

9.SYN6288语音扩展板

10.中文语音识别模块

11. 16×64点阵屏扩展板

拟开展实训

项目

实训项目列表：

1、Arduino控制开发套件结构与功能

2、图形化编程软件安装

3、上传第一个控制程序

4、LED的亮与灭

5、串口监视器与LED闪烁

6、三色LED彩灯

7、LED流水灯

8、数码管显示控制

9、LED点阵显示控制

10、超声波测距

11、“Hello，Inwin”

12、Arduino IDE软件安装

13、上传第一个代码程序

14、闪烁的LED

15、流水灯LED

16、数字输出输入

17、模拟输出输入

18、彩色LED灯

19、数码管控制显示

20、LED点阵控制显示

21、数字秒表

22、点亮“笑脸”

23、跳动的“心”

24、串口通信

25、IIC通信

26、SPI通信

27、美丽的“乐章”

28、汽车驰骋

29、发声的“灯”

30、远程控制

31、人机交互

实训设备名称

采购数量

2. ROS智能车套件

ROS智能车套件 2套

设备配置

和参数

（可列表）

一、产品概述

ROS智能车是集高仿真线控底盘构造、自动驾驶系统操作与调试、智能传感与网联技术应用于一体的智能网联汽车实训平台。基于本实训平台，能够让学生对自动驾驶车辆进行零部件认知装配、智能传感器的功能实现以及自动驾驶系统的操作使用。

二、功能特点

1、高性能决策单元

决策单元是一台高性能的嵌入式主机，采用了4核Cortex-A57处理器，128核Maxwell GPU，4GB LPDDR内存，双模网卡，支持蓝牙，64G存储，4路USB3.0接口等，能快速处理多种类智能传感器的信号，并根据设定条件，向线控底盘发送控制指令。

2、多传感器单元

感知单元包含了单点激光雷达、单线激光雷达、单目摄像头、深度摄像头、车身姿态传感器等智能传感器，具有及其丰富强大的功能性

3、满足图形化编程

底盘控制模块可以满足图形化编程控制需求，能够配合Scratch for Arduino、Mixly等图形化编程工具实现编程控制。

4、堆叠式设计

采用堆叠式设计，设计了专用的控制扩展板，与下位机控制板、电机驱动板之间能够实现堆叠式连接。各个模块之间相互独立，保证了有问题时可以方便的替换单个模块，而不用整个更换；堆叠式插接设计，可以减少控制板和驱动板之间的连线，可以避免虚接等现象的出现，连接更可靠。

三、技术要求

1、金属与塑胶件的搭配设计

车身壳体使用金属与塑胶件搭配，车体上下两层可分离，车体上层使用塑胶件尾箱设计，车体下层使用金属结构，提升产品的质感的同时减轻了其重量，保持产品的轻便性。

▲2、外观包覆式设计

智能车整体采用完整的外观包覆式设计，无结构件、连接线束、计算单元、控制板等模块外露，避免潜在的性能威胁，保证了产品使用安全性能及使用寿命。（投标文件内置智能车整体外观实物图片，展示其包覆式的外观设计且无结构件、连接线束、计算单元、控制板等模块外露，要求图片清晰）

3、收纳箱设计

智能车尾部使用收纳箱设计，可收纳遥控器手柄。保证了产品不同部件的一体性及配件归属性，充分考虑了不同使用状态下的产品形态。

4、复位式开关设计

智能车计算单元的开关采用复位式设计，开关按钮设置在车头位置，设计简洁又形象，可实现计算单元的快速一键开机、重启。

5、大尺寸驱动轮设计

智能车车轮采用大驱动轮设计，加厚的橡胶充气轮，轮径不小于150mm，有效增加车轮的接地面积，提高抓地力。

▲6、数字电量显示

智能车车尾处设置了数字电量显示表，实时显示智能车的电池电量电压，对于剩余电量的多少一目了然。（投标文件内置智能车车尾处的电池电量数字显示的实物图片，要求图片清晰）

7、外设接口设计

智能车采用外设接口设计，车尾部分处设置了HDMI高清线接口与USB设备接口，无需拆卸车体也可让计算单元快速连接外设显示器与其他USB设备，方便高效。

8、四轮独立驱动

智能车底盘采用调速性能极佳的定制直流霍尔编码器减速电机，四轮独立驱动，四驱底盘为智能车提供充足的驱动动力。

☆9、多传感器单元

智能车的感知单元包含了单点激光雷达、单线激光雷达、单目摄像头、深度摄像头、车身姿态传感器IMU等智能传感器，具有及其丰富的感知功能特性。（投标文件内置智能车上单点激光雷达、单线激光雷达、单目摄像头、深度摄像头、车身姿态传感器IMU的实物图片，要求图片清晰）

▲10、满足图形化编程

智能车底盘控制模块可以支持图形化编程控制，能够配合Scratch for Arduino、Mixly、mind+等图形化编程工具实现编程控制。（投标文件内置底盘控制模块的实物图片，并附底盘控制模块使用图形化软件编程的过程图片和屏幕截图，要求图片清晰）

11、堆叠式设计

电路结构采用堆叠式设计，设计了专用的控制扩展板，与下位机控制板、电机驱动板之间能够实现堆叠式连接。各个模块之间相互独立，保证了有问题时可以方便的替换单个模块，而不用整个更换；堆叠式插接设计，可以减少控制板和驱动板之间的连线，可以避免虚接等现象的出现，连接更可靠。

▲12、优越的高低温环境适应性

智能车在50℃高温、-20℃低温的环境下功能仍可以正常使用，具有优越的高低温环境适应性。（投标文件内置产品的高低温检测报告，要求字迹内容清晰）

四、技术参数

ROS智能车包含智能汽车关键组件、高性能控制平台、线控底盘。

智能汽车关键组件：

1、包含决策单元（高性能计算设备）和感知单元（各类型的智能传感器）两个部分

2、决策单元是一台高性能的嵌入式主机，采用了4核Cortex-A57处理器，128核Maxwell GPU，4GB LPDDR内存，双模网卡，支持蓝牙，64G存储，4路USB3.0接口等，能快速处理多种类智能传感器的信号，并根据设定条件，向线控底盘发送控制指令。

3、决策单元预装自动驾驶系统（Ubuntu + ROS），并完整安装各智能传感器对应的功能包，能够实现激光雷达SLAM及导航，深度视觉跟随，车道线跟随等自动驾驶技术关键技术。

4、感知单元包含了单点激光雷达、单线激光雷达、单目摄像头、深度摄像头等智能传感器。

5、单点激光雷达基于TOF测距原理，用于实现车辆稳定、精准、高频的距离测量功能，测量范围在0.1m~12m之间。在5m~12m的测量范围内实现±1%的测量精度，雷达光源为LED，中心波长为850nm，抗环境光能力为70Klux，距离分辨率为1cm，符合FDA Class1激光安全标准。

6、单线激光雷达基于三角测距原理，默认工作的测量频率为每秒 ***** 点；可以实现 25 米范围内 360 度二维平面扫描，采样率和扫描频率可调整，扫描频率 10hz,角度分辨率为 0.25 度。

7、单目摄像头采用高清像素工业级摄像头，USB免驱设计。可以清晰拍摄车道线、道路交通标志等自动驾驶场景标识，以及实现远程视频回传。

8、深度摄像头采用业内广泛使用的结构光深度相机，1m时实现±3mm的测距精度，满足更多场景的视觉测距精度需求，工作范围0.6~8m，分辨率可达640*480@30fps，采用MX400深度处理芯片，深度视场角（FOV）可达H58.40度*V45.70度，配置完整的ROS功能包，自带双声道立体声麦克风，功耗小于2.5w，测距光符合FDA Class1激光安全标准。

高性能控制平台：

处理器：i5-1135G7及以上；

内存：16G及以上；

固态硬盘：512G及以上；

操作系统：Window10及以上

线控底盘：

1、包含底盘控制模块、控制模块扩展板、电机驱动模块、调速性能极佳的定制驱动电机、四驱底盘、长续航电池等。

2、底盘控制模块可以满足图形化编程控制需求，工作电压5V，包含54路数字I/O口（其中包含15路PWM输出），模拟输入端子数量达16路，自带256KB闪存，8KB的SRAM，4KB的EEPROM，时钟频率为16MHz。能够配合Scratch for Arduino、Mixly等图形化编程工具实现编程控制。

3、控制模块扩展板可以与控制模块、电机驱动板实现堆叠式插接，最大电流驱动能力高达20A。

4、调速性能极佳的定制驱动电机自带测速编码器，能够为底盘提供最佳的驱动力。

5、四驱底盘的底盘轴距与轮距都经过精心设计，以保证满足自动驾驶控制需求。

五、配套ROS智能车控制系统

（一）产品概述

ROS智能车控制系统专门为ROS智能车设计开发，基于本控制平台，能够让学生对单线激光雷达、单点激光雷达、深度摄像头、单目摄像头等传感器进行相关的实训项目学习。配套传感器相关参数、程序源码，便于二次开发，有助于让学生更好地认识理解智能网联汽车。

（二）功能特点

1、项目案例包含激光雷达SLAM与导航，深度视觉跟随，车道线跟随等，能够让学生很好的学习和掌握自动驾驶系统ROS操作系统。

2、采用便捷式远程控制系统，能够便捷、高效地进行车辆的使用与开发。

3、匹配了虚拟仿真系统，可及时有效地进行自动驾驶算法验证。

（三）技术要求

▲1、配套虚拟仿真控制平台

虚拟仿真控制软件；可在此上面进行车辆模型搭建、自动驾驶环境搭建、自动驾驶功能验证。（投标文件内置自动驾驶环境截图、自动驾驶功能验证截图，要求图片清晰）

2、摄像头目标跟随功能（现场视频演示）

与ROS智能车控制平台互联使用，利用控制平台远程登陆智能车决策单元，在终端界面中输入指令，启动摄像头目标跟随功能，跟随功能启动：

1）能够跟随目标的移动速度变化调整智能车的速度跟随变化。

2）能够跟随目标的方向变化调整智能车的方向跟随变化。

3）能够跟随目标的停止、启动，智能车自动进行停止等待与启动跟随。

3、虚拟仿真激光雷达自动驾驶功能（现场视频演示）

启动配套的笔记本电脑中的虚拟仿真环境，进行虚拟仿真激光雷达自动驾驶。在虚拟仿真环境中，使用仿真传感器激光雷达进行地图构建，在构建后的地图上设置导航目标点进行导航，导航过程中实现障碍物动态避障。

1）使用配套的笔记本电脑启动虚拟仿真软件，进入虚拟仿真环境。

2）虚拟仿真环境中，智能小车能够通过键盘控制其前进、后退、左转、右转运动。

3）虚拟仿真环境中，智能小车能够对四周的环境进行地图的构建。

4）虚拟仿真环境中，使用构建好的地图，设置目标点，小车能够进行自动驾驶导航。

5）虚拟仿真环境中，小车在自动驾驶导航过程中遇到障碍物能够实现动态避障。

4、虚拟仿真视觉巡线自动驾驶功能（现场视频演示）

启动配套的笔记本电脑中的虚拟仿真环境，进行虚拟仿真视觉巡线自动驾驶。在虚拟仿真环境中，利用仿真传感器摄像头识别车道线，输出仿真摄像头的图像画面，实现视觉巡线自动驾驶。

1）使用配套的笔记本电脑启动虚拟仿真软件，进入虚拟仿真环境。

2）虚拟仿真环境中，搭建仿真小车的视觉巡线赛道，调节仿真小车在赛道上的位置。

3）启动视觉巡线控制程序，能够输出仿真摄像头的识别图像画面。

4）虚拟仿真环境中，小车能够正确识别车道进行视觉巡线自动驾驶，并且持续打印输出小车的运动速度。

（四）技术参数

ROS智能车控制系统组成：自动驾驶操作系统软件、虚拟仿真控制软件

1、自动驾驶操作系统软件

车辆控制软件，实现自动驾驶功能；可在此上面进行单点激光雷达、单线激光雷达、单目摄像头、深度摄像头、IMU等传感器的实训项目。

2、虚拟仿真控制软件

虚拟仿真控制软件；可在此上面进行车辆模型搭建、自动驾驶环境搭建、自动驾驶功能虚拟仿真验证。

六、配套操作手册（不少于以下项目）

一、远程登陆连接

1.远程登录

二、底盘控制使用说明

1.底盘通信节点

2.底盘线速度校准

3.底盘角速度校准

三、遥控使用说明

1.遥控节点

2.遥控使用说明

四、单线激光雷达使用说明

1.单线激光雷达驱动

2.单线激光雷达测距

3.单线激光雷达标定

4.单线激光雷达目标跟随

5.单线激光雷达构建地图

6.单线激光雷达自主导航

五、深度摄像头使用说明

1.深度摄像头驱动

2.深度摄像头标定

3.深度摄像头测距

4.深度摄像头目标跟随

5.深度摄像头巡双车道线

六、单目摄像头使用说明

1.单目摄像头驱动

2.单目摄像头标定

3.单目摄像头巡单车道线

七、惯导IMU使用说明

1.惯导IMU驱动

2.惯导IMU与里程融合

八、单点激光雷达使用说明

1.单点激光雷达驱动

2.单点激光雷达测距

九、单点激光雷达&单目摄像头融合巡单车道线避障

1.启动单目摄像头巡单车道线融合单点激光雷达避障节点

2.启动底盘通讯节点

拟开展实训

项目

一、远程登陆实训

1.远程登录任务

二、底盘控制实训

1.底盘通信节点任务

2.底盘线速度校准任务

3.底盘角速度校准任务

三、遥控使用实训

1.遥控节点任务

2.遥控使用说明任务

四、单线激光雷达实训

1.单线激光雷达驱动任务

2.单线激光雷达测距任务

3.单线激光雷达标定任务

4.单线激光雷达目标跟随任务

5.单线激光雷达构建地图任务

6.单线激光雷达自主导航任务

五、深度摄像头实训

1.深度摄像头驱动任务

2.深度摄像头标定任务

3.深度摄像头测距任务

4.深度摄像头目标跟随任务

5.深度摄像头巡双车道线任务

六、单目摄像头实训

1.单目摄像头驱动任务

2.单目摄像头标定任务

3.单目摄像头巡单车道线任务

七、惯导IMU实训

1.惯导IMU驱动任务

2.惯导IMU与里程融合任务

八、单点激光雷达实训

1.单点激光雷达驱动任务

2.单点激光雷达测距任务

九、单点激光雷达&单目摄像头融合巡单车道线避障实训

1.启动单目摄像头巡单车道线融合单点激光雷达避障节点任务

2.启动底盘通讯节点任务

实训设备名称

采购数量

3. ROS智能车道路场景实训包

ROS智能车道路场景实训包 1套

设备配置

和参数

（可列表）

技术参数

ROS智能车道路场景实训包包括：赛道、赛道围布、赛道支撑柱、障碍物等。

赛道：采用分离式设计，使赛道支撑柱与赛道围布之间实现灵活连接，快速组合和拆卸；能自由组合搭建各种形状，自主选择赛道模式。

赛道宽度：≥800mm

赛道支撑柱高度：≥500mm

赛道支撑柱数量：≥25个

赛道围布长度：≥1300mm

赛道围布高度：≥400mm

拟开展实训

项目

1.搭建直线赛道；

2.搭建转角赛道；

3.搭建多形状组合赛道。

实训设备名称

采购数量

4.智能网联整车综合测试实训车

智能网联整车综合测试实训车 1套

设备配置

和参数

（可列表）

一、产品概述

智能网联整车综合测试实训车应围绕自动驾驶环境感知、决策分析、控制执行三个教学内容环节设计开发，功能聚焦于智能网联汽车核心实训系统，可对智能传感器、计算平台、智能座舱系统、底盘线控系统完成工作原理认知、系统装配、功能调试、整车测试的理实一体化培训教学与考核，实训车需提供配套的实训指导、程序源码，便于学生二次开发，可完成实车道路运行测试，包括自动启停、自动驾驶循迹、主动避障、自动紧急制动、交通信号识别等功能。

二、功能要求

▲1. 底盘应为线控底盘，底盘结构为非承载式车身。底盘需能在50℃高温、-20℃低温的环境下仍可以使用。（投标文件内置产品的高低温检测报告，要求字迹内容清晰）

2. 底盘使用伺服驱动系统，驱动方式为前转后驱，电机驱动。

▲3. 感知单元需包含多线激光雷达、组合导航、双目摄像头、超声波雷达、车身姿态传感器IMU等智能传感器，具有及其丰富的感知功能特性。（投标文件内置多线激光雷达、组合导航、双目摄像头、超声波雷达、车身姿态传感器IMU的实物图片，要求图片清晰）

4. 应基于国内开放自动驾驶系统开发，项目应基于ROS（Robot Operating System），需包含一套开源的软件库和工具，专门用来构建机器人应用。

▲5. 实训车应具备双工位、双操作系统，解决一人操作，多人围观的局面。（投标文件内置双工位，多人同时操作，互不影响图片，要求每个工位操作界面清晰可见）。

6. 在当前架构下，车辆可实现自动驾驶模式和人工接管模式。自动驾驶模式：可实现对障碍物识别分类，主动停障、避障；正确识别红绿灯，实现红灯停、绿灯行等动作。

☆7.需具备实车级AVM360环视全景系统、APA自动泊车等ADAS安装、标定、测试等实训功能，提供配套实训指导书。（投标文件内置360环视全景系统标定演示图片、APA自动泊车界面演示图片，要求标定布及触摸屏幕操作清晰可见）

三、技术要求

智能网联整车综合测试实训车应由底盘线控系统、智能传感器、计算平台、显示器组成，采用纯线控设计，一体化集成控制，专为自动驾驶打造，提供全车CAN接口协议和自动驾驶框架系统，支持用户二次开发。

1、底盘线控系统

尺寸：≤1650*825*1450mm

底盘结构：非承载式车身

驱动方式：前转后驱、电机驱动

电机：直流无刷电机

制动方式：电机制动+碟刹

2、智能传感器

（1）环绕车身配置≥4颗高清摄像头，≥1个双目摄像头，≥8颗车规超声波雷达，≥1颗77GHz毫米波雷达， 360度无盲区，实现全方位避障，行驶更安全。

(2) 激光雷达

扫描通道：16线

激光波长：905m

探测距离：100m

测量精度：±3cm

供电范围：9V-36VDC

工作温度：-20°C-60°

通信接口：以太网

垂直视角：±15°

(3) 毫米波雷达

检测距离 ：0.20～170m

距离分辨率：0.4m

距离精确度：±0.10m

测速范围：-400km/h～+200km/h

速度分辨率：0.28km/h

速度精度：±0.1km/h

周期：大约50ms

雷达频段：76～77GHz

接口：1xCAN-高速 500 kbit/s

(4) 双目摄像头

处理单元： FPGA、双核ARM处理器1GB内存；8GB Flash存储

分辨率：1280x720

通信接口：千兆网口、RS485、CAN

输入电压：12V/1A

工作温度：-40℃~70℃

(5) 组合导航

数据输出：定位数据(20Hz)、INS位置/姿态数据(200Hz)、IMU原始数据(125Hz)

通信接口：RS232/RS485、USB2.0、网口

输入电压：12V/2A

(6) 超声波雷达控制器

工作频率：48KHz（左右）、58KHz（前后）

通信接口：CAN

输入电压：12V/3A

探测距离：20~300cm

工作温度：-40-85℃

防水防尘：IP67

(7) 4G路由器

支持频段：4G全网通

天线：双天线

网络接口：4个自适应100/1000 Mbps LAN口

无线网络标准：2.4GHz/5GHz双频

工作温度：-20-85℃

输入电压：12V/2A 工业

3、计算平台

（1）自动驾驶处理器

CPU：NVIDIA Jetson Xavier CPU:8核ARM64架构2.26GHz（4x2MB L2 + 4MB L3）

GPU：512颗Volta架构CUDA

等效算力：30 TOPS

功耗：30W

▲（2）ADAS域控制器（投标文件内置ADAS域控制器的实物图片）

规格：TI TDA2x车规级芯片(SoC)

规格：定点和浮点 TMS320C66x 数字信号处理器 (DSP) 内核、Vision Acceleration Pac (EVE) 内核、Arm Cortex-A15 MP 内核、3D GPU 内核、H.264 编码/解码加速和双核 Cortex-M4 处理器内核

延时：系统级别每帧60ms的延时

等效算力：500 GOPS

视频输入：4 路 720P@60fps CAN收

（3）CAN收发器

规格：CAN通信双通道。 兼容J1939、CANopen、NMEA2000和DeviceNet，双通道。CAN连接速度：≥1MB/s

4、显示器

（1）工业显示屏

接口.：具备不少于DVI、HDMI和USB等的多种类

非触摸屏：响应时间≤5ms

尺寸：不小于19.6英寸

工作电压：支持电压12V-24V

（2）高清触摸屏

接口：具备DVI、HDMI和VGA等的多种类型接口

触摸屏，响应时间：≤5ms

尺寸：不小于15.6英寸

工作电压：支持电压12V-24V

四、配套智能网联整车综合测试标定系统

（一）产品概述

智能网联整车综合测试标定系统可实现线控驱动调试、线控制动调试、线控转向调试、毫米波雷达解析调试、激光雷达解析调试、超声波雷达解析调试、定位系统解析调试、双目摄像头解析调试、双目摄像头标定、ADAS功能标定、高精度地图录制、车辆导航自动驾驶、车辆遇障停车自动驾驶、车辆自主避让自动驾驶、车辆红绿灯识别自动驾驶等功能。

（二）功能要求

1、系统需实现自动驾驶功能；可在此上面进行控制执行系统实训、环境感知传感器实训、自动驾驶道路测试、操作系统实训等实训项目。

2、系统需可进行AVM360环视拼接实训。（投标现场视频演示360全景标定、自动泊车的过程）

3、系统可支持标定数据的导入和导出及采集图片。

4、需提供道路测试功能，可联合感知单元和操作系统，实现整车的循迹、避障、停障功能。（投标现场视频演示）

▲5、系统需可测试传感器的功能是否正常。（投标文件内置传感器测试图片）

▲（三）为满足教学软件长期使用并免费正版升级，智能网联整车综合测试标定系统需为设备制造商自主研发的成熟产品。（投标文件需内置智能网联整车综合测试标定系统对应的计算机软件著作登记证书复印件加盖投标人公章。）

拟开展实训

项目

项目一 环境感知系统实训

任务一 传感器安装验证实训

任务二 毫米波雷达功能实训

任务三 激光雷达传功能实训

任务四 超声波雷达功能实训

任务五 定位导航功能实训

任务六 双目摄像头功能实训

项目二 控制执行系统实训

任务七 线控转向系统实训

任务八 线控驱动系统实训

任务九 线控制动系统实训

项目三 ADAS系统实训

任务十 AVM360环视拼接系统实训

任务十一 APA自动泊车系统实训

项目四 整车系统装调实训

任务十二 多传感器整车联调实训

任务十三 多传感器联合标定系统实训

任务十四 网络通信配置实训

任务十五 CAN通信测试实训

任务十六 整车通信系统故障检测

项目五 自动驾驶系统实训

任务十七 自动驾驶数据采集分析实训

任务十八 高精度地图录制实训

任务十九 自动驾驶系统自动循迹功能测试实训

任务二十 自动驾驶系统主动停障功能测试实训

任务二十一 自动驾驶系统主动避障功能测试实训

任务二十二 自动驾驶系统红绿灯识别功能测试实训

实训设备名称

采购数量

5.智能网联整车道路测试实验包

智能网联整车道路测试实验包 1套

设备配置

和参数

（可列表）

一、产品概述

智能网联整车道路实验包应为智能网联汽车综合道路测试而设计，用以模拟智能车行驶过程中各种道路情况，测试智能车运行情况的环境设施。

二、功能要求

1、需支持ADAS 360全景标定。

2、需支持摄像头交通信号灯识别。

3、需支持行人识别，停障与避障。

4、需支持双目摄像头标定

三、技术要求

1、实验包需包含ADAS系统标定设备、太阳能信号灯、人形障碍物、双目标定板。

2、ADAS系统标定设备可用于ADAS 360全景标定，PE收纳筒≥4个，橡胶/佳绩布标定布≥4张。

3、太阳能信号灯可用于摄像头的交通信号灯识别功能验证，12V50W单晶硅太阳能板，手摇式升降调节高度。

4、人形障碍物可用于自动驾驶停障与避障功能验证，≥8mmPVC人形牌，透明亚克力底座。

5、双目标定板可用于双目摄像头标定，≥40cm X 90cm 标定靶标学习棋盘格；标定板支架需支持90-170cm伸缩变化，支持横向，垂直向，支持快速拆装。

拟开展实训

项目

1. ADAS系统标定设备铺设实训；

2.交通信号灯摆放位置实训；

3.人形障碍物摆放位置实训；

4. 双目标定板铺设实训。

实训设备名称

采购数量

6.智能网联多传感器实训箱

智能网联多传感器实训箱 1套

设备配置

和参数

（可列表）

一、产品概述

智能网联多传感器实训箱集成了车载端和路侧端的主流传感器，激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、单目相机、双目相机、定位系统（GPS）、IMU模块等传感器，同时配置了相应的教学软件，可以进行传感器的结构、工作原理、应用场景等方面的讲解与分析，支持传感器安装、标定、调试、测试、诊断、数据分析与处理的技术技能实训项目。各传感器都配置相应的应用软件，可以实现传感器与软硬件结合，落地传感器的真实应用场景，分析传感器的所采集的数据，解读传感器的部分协议，便于师生进行二次开发、教学应用、技能培训。

二、功能特点

1、多功能

智能网联多传感器实训箱包含激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、单目相机、双目相机、定位系统（GPS）、IMU模块为一体的7种传感器。可以实现对传感器进行安装、标定、调试、测试、诊断、数据分析与处理。师生可以对以上传感进行模块化设计，学生可以根据任务需求自主搭建传感器线束装调，通过配置的应用软件测试各传感器的数据、使用场景、使用方法。同时可以通过以上传感器可以方便加装到车辆上，实现智能驾驶。

2、集教学软件于一体

激光雷达实验实训箱搭载一款与各传感器匹配的教学软件，将以上传感器的知识点和技能点融入到此教学软件中。配置有以上传感器的实训工单和考核工单，师生可以通过此教学软件进行线上线下学习，人机交互。教师可以通过次软件对学生进行知识和技能考核，对重难点进行分析，学情状况进行掌握，便于教师及时进行教学优化。

▲2.1、包含毫米波雷达教学软件。软件支持毫米波雷达参数配置。可进行雷达基本信息配置、Cluster配置、Object过滤配置、多边形过滤配置、碰撞检测配置、碰撞检测区域配置等功能。（投标文件内置图片需清晰体现每种参数配置功能的实现）

▲2.2、支持毫米波雷达信号解析。可解析Cluster列表信息、Cluster一般信息、Cluster质量信息、Object列表信息、Object一般信息、Object质量信息、Object扩展信息等。（投标文件内置图片需清晰体现每种信号解析功能的实现）

▲2.3、支持毫米波雷达状态监测。可进行故障监测、Cluster监测、Object过滤配置状态监测、多边形过滤器状态监测、碰撞检测状态监测、碰撞检测区域状态监测等功能。（投标文件内置图片需清晰证明每种状态监测功能的实现）

3、搭载AEB系统

搭载的AEB系统可以实现智能车的提前预警和自动紧急制动功能，可将传感器真实应用智能车的实际场景中，提高智能的安全性和可靠性。

4、多应用场景

激光雷达实验实训箱可以应用于室内、室外、智能车等多应用场景。

5、简便性

传感器装配在仪器箱中，体积小，具有行李箱便于携带的特点。

6、具有二次开发

激光雷达实验实训箱可以方便应用于智能车上，便于师生进行二次开发、智能车改装、项目开发。有助于提升学生的创新能力和技术技能水平。

7、完整的知识体系

产品配备相关程序源码和操作手册，具有完整的知识体系。操作手册为理论实践一体化，有助于学生对相关知识的学习与理解，循序渐进的项目安排，由易到难，符合学生认知能力发展的顺序。

三、技术参数

硬件：

激光雷达

1.扫描通道:16线

2.激光波长:905m

3.探测距离:100m

4.测量精度:±3cm

5.供电范围:9V-36VDC

6.工作温度:-20°C-60°C

7.通信接口:以太网

8.垂直视角:±15°

毫米波雷达

1.检测距离：0.20～170m

2.距离分辨率：0.4m

3.距离精确度：±0.10m

4.测速范围：-400km/h～+200km/h

5.速度分辨率：0.28km/h

6.速度精度：±0.1km/h

7.周期：大约50ms

8.雷达频段：76～77GHz

9.接口：1xCAN-高速 500 kbit/s

超声波雷达

1.工作频率：48KHz（左右）、58KHz（前后）

2.通信接口：CAN

3.输入电压：12V/3A

4.探测距离：20~300cm

5.工作温度：-40-85℃

6.防水防尘：IP67

单目相机

1.非宽动态/720P/P制镜头3.6mm

2.采用FPD-LINK转USB接口方式

双目相机

1.处理单元：FPGA、双核ARM处理器；1GB内存；8GB Flash存储

2.分辨率：1280x720

3.通信接口：千兆网口、RS485、CAN

4.输入电压：12V/1A

5.作温度：-30℃~90℃（相机）/-30 °C ~ 70°C（主机）

6.颜色：金属灰（立体相机）/黑色（主机）

7.外壳材质：铝合金

8.连接线长度：相机与主机间的连接线长度 3.5M

9.主机电源线长度 2M

10.处理器：8GB

11.内存：铝合金

12.立体相机：

13.基线：12cm

14.镜头焦距：铝合金8mm

15.动态范围：120dB

16.色彩模式：黑白

17.分辨率：1280 X 720

18.视场角：水平38°，垂直21°。

19.可调俯仰角度：23°~33°

20.数据处理：支持接口CAN*2、GbE（1000 Mbps）*1、GPS*1

21.工作电压：DC 9~36V。

22.功率：≤7.5W。

23.存储温度：-40℃~90℃（相机）/-40°C ~ 85°C（主机）

定位系统（北斗+GPS）

1.频率：1575MHz/1561MHz

2.中心频率：1568MHz

IMU系统

1.温度范围-20℃--60℃

2.输入电压范围：4-12

软件

教学软件1套

1.包含激光雷达模块

2.毫米波雷达模块

3.超声波雷达模块

4.单目相机模块

5.模块双目相机

6.模块定位系统（GPS+北斗）

7.IMU的7个教学模块

8.有对应的知识点和实训工单

9.有对应的考核工单

10.具有人机交互界面

拟开展实训

项目

实训项目列表：

1、激光雷达平面测距、2D建图

2、16线激光雷达频率、地址、线数配置，数据保存回放

3、超声波雷达测距

4、单目摄像头标定

5、IMU惯导姿态数据读取

6、双目摄像头相机标定（去畸变等）

7、激光雷达安装调试实训

8、激光雷达扫描数据解析实训

9、激光雷达设备状态解析实训

10、激光雷达设备参数配置实训

11、激光雷达综合应用实训

12、毫米波雷达安装调试实训

13、毫米波雷达参数配置实训

14、毫米波雷达信号解析实训

15、毫米波雷达状态监测实训

16、毫米波雷达运动信号输入实训

17、毫米波雷达综合应用实训

18、双目摄像头安装调试实训

19、双目相机原理认知实训

20、双目相机标定实训

21、双目相机信号解析和解析训练实训

22、双目相机应用实训

23、双目相机教学考核实训

24、单目相机安装调试实训

25、单目相机标定实训

26、单目相机综合应用实训

27、定位系统安装调试实训

28、定位系统应用实训

29、IMU模块安装调试实训

30、IMU模块应用实训

实训设备名称

采购数量

7.智能网联多传感器AEB系统测试套件

智能网联多传感器AEB系统测试套件 1套

设备配置

和参数

（可列表）

一、产品概述

AEB系统由电源模块、收纳模块和传感器模块组成，包含前向碰撞预警（FCW）、车间时距监测（HMW）、车道偏离预警（LDW）、自动紧急制动（AEB）等功能模块。通过双目视觉传感器及毫米波雷达探测前方车辆、行人及其他障碍物相对距离、相对速度等信息，结合车辆自身的行驶轨迹及状态来预判碰撞风险，发出声光报警提示驾驶员危险，在紧急情况下自动刹车系统来避免碰撞事故或减轻碰撞伤害。

二、功能特点

▲1、前向碰撞预警（FCW）（投标文件内置图片需清晰体现显示屏预警，前方物体识别类型、前方物体相对位置）

车辆行驶时，系统实时监测车辆行驶道路前方的所有物体（如汽车、行人、自行车、 花坛等），当本车可能与前方障碍物的碰撞时间达到临界值，系统判断自车与前向障碍物存在碰撞风险时，系统会向驾驶者发出前向碰撞预警提醒（默认车速大于 10KM/h 时启用）。同时双目视觉传感器运用人工智能算法进行目标识别，并计算识别物体的相对位置。

▲2、车道偏离警告（LDW）（投标文件内置图片需清晰体现显示屏预警，道路前方车道线标识）

车辆行驶时，系统实时监测车辆行驶道路前方的道路标识线，当车辆未打转向灯压 线行驶时，系统会向驾驶者发出预警提醒（默认车速大于 50KM/h 时启用）。同时双目视觉传感器运用人工智能算法进行道路前方车道线识别。

3、车间时距监测（HMW）

车辆行驶时，系统结合本车速度信息以及本车与前方障碍物的距离进行实时计算， 当本车与前向障碍物的距离小于系统预设参数时，系统会向驾驶者发出预警提示，提示 驾驶员与前向障碍物保持安全距离（默认车速大于 10KM/h 时启用）。

4、自动紧急制动（AEB）

当本车与行驶方向的前向障碍物的碰撞时间已小于安全时间，或距离已小于安全距 离时，则 FCW/HMW 功能启动、警报响起；如驾驶员仍未采取有效措施，系统的减速 机构将主动介入，智能地、自动地使本车减速，从而规避碰撞风险。

三、技术参数

主机控制盒：

1、外形尺寸（mm）：140*140*140

2、工作温度：-40℃～85℃

3、工作电压：DC 12V～24V

4、工作电流：≤5A

5、环境湿度：10%～90%RH

双目摄像头：

1、处理器：FPGA, Dual-Core ARM

2、内存：1GB

3、基线：12cm

4、镜头焦距：8mm

5、动态范围：120dB

6、色彩模式：灰度

7、分辨率：1280*720

8、水平视场角：38°

9、垂直视场角：22°

10、可调俯仰角度：0°-10°

11、工作电压：12V/24V

12、功率：7.5W

预警显示器：

1、屏幕种类：IPS TFT

2、屏幕亮度：400cd/m2

3、外型尺寸(mm)：63*47*15

4、对比度：600：1

5、工作电压：DC 5V

制动执行机构

1、额定电压：DC 12V

2、空载电流：≤2.5A

3、空载转速：≥79 r/min

4、额定电流：13A max

5、额定转速：65±15 r/min

6、堵转电流：≤34A

7、堵转扭矩：8.82N.m

拟开展实训

项目

1、前向碰撞预警（FCW）实训

2、车间时距监测（HMW）实训

3、车道偏离预警（LDW）实训

4、自动紧急制动（AEB）实训

实训设备名称

采购数量

8.底盘线控系统测试装调实验实训台

底盘线控系统测试装调实验实训台 1套

设备配置

和参数

（可列表）

一、技术参数

1、产品组成：底盘线控系统、一体机显示器、故障检测面板和故障控制面板等组成；

2、主要参数：

（1）底盘线控系统：包括电池、驱动电机、线控转向系统、线控制动系统、方向盘、车轮等；

（2）主机：不低于 i5处理器、8G内存、128G硬盘；

（3）显示器：不低于1920*1080分辨率；

3、产品尺寸：底盘尺寸：不小于1800*1200(长*宽，单位：mm)，显示区域：不小于750*600*180（长*宽*高，单位：mm）

4、工作电压：220V常电；

5、工作环境：避免潮湿及阳光直射，温度上限50℃和温度下限-20℃（单位：℃）。

6、线控转向系统部件：转向电机、转向柱；

7、线控制动系统部件：制动踏板、制动总成；

8、线控驱动系统部件：驱动电机、电机控制器；

9、电子电气控制部件：电池、电池管理系统（BMS）、电池信息采集器（BIC）、整车控制器（VCU）;

10、VCU控制：VCU对驱动、制动和转向控制协议；

11、灯光控制：灯光系统控制控制协议，包括转向灯、制动灯、大灯；

12、CAN收发器：CAN通信双通道，CAN连接速度≥1MB/s，兼容J1939、CANopen、NMEA2000和DeviceNet，双通道。

二、技术要求

☆1、实训台模拟驾驶者在汽车内驾驶方式，一体机显示屏设置在驾驶位置正前方，易于观察行驶时，数据、协议和现象的变化；（投标文件内置底盘线控系统、一体机显示器及座椅、方向盘的图片证明）

▲2、实训台两侧设置故障检测端子面板，能在操作时根据底盘在驱动时变化现象，进行检测排故；（投标文件内置故障检测端子双工位、双面板实物图片证明）

3、车体采用金属车体材质，具备良好的移动性和高度集成性，防腐蚀、抗碰撞，坚固耐用。

4、能进行底盘线控系统结构装配，线控转向系统结构装配，线控驱动系统结构装配，电子电气模块线路连接，底盘线控系统故障检测等实训任务。

三、配套底盘线控测试系统

（一）技术参数

1、至少应包含设备安全注意事项，驾驶体验，电子电气控制，线控转向，线控制动，线控驱动等模块结构、装配内容的教学视频；

▲2、至少应包含驾驶体验，电子电气控制，线控转向，线控制动，线控驱动等模块结构二维Flash动画：（投标文件内置线控底盘系统工作原理、VCU模块、 线控转向结构介绍、线控制动结构和线控驱动结构介绍5个二维Flash动画截图证明）；

▲3、至少应包含驾驶体验，电子电气控制，线控转向，线控制动，线控驱动等模块的3D仿真视图效果：（投标文件内置驾驶模式场景、灯光控制场景、线控转向结构虚拟装调、能量回收占空比调试和燃油车怠速启动模拟 5个3D仿真视图效果截图证明）

▲4、产品具有自动驾驶、远程驾驶、人工驾驶多种模式，支持二次开发，提供二次开发协议控制命令，具体包括：

4.1 线控转向：

转向使能、转向角度控制协议，并可反馈当前转向系统状态与当前角度；

4.2 线控制动：

制动使能、制动行程控制协议，并可反馈当前制动系统状态；

4.3 线控驱动：

驱动状态控制协议，并可反馈当前驱动系统状态；

4.4 电子电气：

VCU模块对转向、制动和驱动模块控制协议，并可反馈各模块状态；

4.5 档位控制：

当前档位状态控制协议，包括P档R档N档D档等；

4.6 灯光控制：

灯光系统控制控制协议，包括转向灯、制动灯等；

（投标文件内置灯光、制动、驱动、电子电气、档位和转向6个控制协议界面截图证明，且CAN协议读取转换过程清晰可见）

5、能通过底盘线控系统教学软件控制和标定模块进行调试和数据。

▲6、能在底盘线控系统教学软件中分别通过手动标定和自动标定实现转向标定，刹车距离标定，速度标定，D档标定，R档标定等功能：（投标文件中内置转向标定、刹车距离标定和速度标定3个标定界面截图证明）

7、能在底盘线控系统教学软件中进行驱动车轮速度检测。

▲为满足教学系统长期使用免费正版升级，底盘线控测试系统软件需为制造厂商自主研发的成熟产品。投标文件内置底盘线控测试系统对应的计算机软件著作登记证书复印件加盖投标人公章。

（二）技术要求

1、采用动画、视频以及3D动画方式生动形象展示线控底盘各部分理论知识。

2、具备手动驾驶、自动驾驶和远程遥控等底盘操作方式，可以自由切换各种模式，实现线控底盘智能化操作；

3、在底盘线控系统操作时，能通过示教板直观观察到各种情况下的协议的变化，如何转换成数值。

拟开展实训

项目

1、线控底盘认知实训

2、线控悬架系统认知实训

3、CAN总线技术认知实训

4、CAN总线的连接与调试实训

5、线控转向系统认知实训

6、线控转向系统结构与装配实训

7、线控驱动系统认知实训

8、线控驱动系统结构与装配实训

9、线控制动系统认知实训

10、线控制动系统结构与装配实训

11、电子电气系统的认知实训

12、电子电气系统的结构与装配实训

13、安全注意事项实训

14、驾驶体验实训

15、线控底盘控制技术认知实训

16、CAN信号的解析与调试实训

17、转向系统标定与测试实训

18、驱动系统标定与测试实训

19、制动系统标定与测试实训

20、电子电气系统测试实训