序号

名称

技术参数

单位

数量

1

无人机运动捕捉智能相机

★1.分辨率: ≥1280×1024

★2.帧率：1~180fps，可调

★3.覆盖范围：≥6*8*3（米）

★4.帧速：1?180fps可调节

5.延时：≤5.5ms

★6.捕捉定位精度误差: ≤1mm

7. 快门类型：全局快门

8.最远捕捉距离：≥10m

9.捕捉视角：≥84°* 68°

10.捕捉红外波长：850nm

个

12

2

标记点

运动捕捉智能相机专用识别标记点，可在识别范围内，被光学捕捉定位系统准确识别

个

300

3

图像结算软件

★1.无人机定位精度≤1mm；

2.支持实时预览位置(X, Y, Z)和姿态(Pitch, Yaw, Roll)

★3.目标跟踪数量：15个及以上；

★4.显示界面模块化，显示区域与用户操作区域相互独立；

5.可以在控制界面上指定Yup或Zup坐标系朝向；

6.显示方式多样化，支持多显示模式、多视角窗口，多视图显示方式；

7.显示方式人性，操作窗口大小可灵活调节;

★ 8.支持多相机同时标定，缩短标定时间；

9.标定数据可保存与加载，便于重复调用；

10.刚体绑定灵活，组成刚体的光球数量可调，可选择使用模板或不使用模板创建刚体；

个

1

4

图像定位处理工作站

★1.CUP：i9-*****K或者i9-*****KF

2.硬盘：≥2TB SSD或者≥1TB SSD+2TB机械硬盘

★3.显卡：RTX3080Ti-12GB

★4.内存：≥64GB-DDR5

★5.散热：360水冷

5.2.5G有线网卡+WiFi6无线网卡+蓝牙5

6.显示器：≥27英寸，分辨率≥2560×1440

台

3

★1.CPU：i7-*****H

★2.硬盘：≥1TB SSD

★3.显卡：RTX3070Ti-8GB

★4.内存：≥32GB-DDR5

5.显示屏：17.3英寸240Hz分辨率2560×1440

台

1

5

数据交换机

工业级GigE接口高速数据交换机，具有数据同步和PoE供电功能

个

1

6

集群系统控制高速无线路由器

1. 频段：

2.4G:800Mbps；

5G1:1733Mbps；

5G2:1733Mbps；

2. 端口：

1个10/100/1000M RJ45 WAN端口；

3个10/100/1000M RJ45 WAN/LAN可选端口；

1个10/100/1000M RJ45 LAN端口；

1个USB接口；

个

1

7

小型集群无人机

1.轴距：≤200mm；

★2.飞行时间：≥18分钟；

3.小型集群四旋翼无人机系统，含机体、动力系统、飞控、遥控器接收机等机体平台；

★4.搭载机载集群控制与集群通讯模块；

★5.具有光流增稳、激光定高功能；

★6.支持无人机集群控制；

★7.支持ROS控制开发；

★8.支持Matlab控制开发，及Python，C++等语言二次开发；

9.支持光学定位系统、UWB定位、GPS导航；

10.备有配件桨4对、电池2块、充电器1个

个

8

8

机载电脑

★1. CPU：四核ARM A57

★2. GPU：128 CUDA cores

★3. 内存：≥4 GB 64 bit LPDDR4

★4. 存储：≥32 GB eMMC

5. 操控系统：Ubuntu16.04LTS

6.订制款，做过与集群控制系统兼容开发

个

8

9

可见光相机

1.像素：≥300万

2.视场角：≥125°

个

8

10

小型集群无人车

1. 应用高强度铝合金设计制造，载重大、减振性能强、运行时间长。运行稳定，使用简单，一键自动巡航；采用后置麦克纳姆轮设计，转弯半径小

2. 外型尺寸：≤405*298*160mm（长宽高）

3. 车体材质：钢板，表面烤漆处理

4. 移动速度：最快速度1米/秒

5. 本体重量：≤5.5KG

6. 减震方式：四驱独立悬挂，平行减震结构

7. 续航时间：≥40分钟

★8. 搭载车载无人车集群控制、通讯模块

★9. 支持无人车集群控制

★10. 支持ROS控制开发、支持Matlab控制开发、Python，C++等语言二次开发

★11. 可与无人机结合进行天地一体协同编队控制；

个

8

11

无人集群定位接口软件

★1. 基于ROS标准开发，通过网络接收定位系统解算软件发送的无人机/车位置信息，转换为无人机/车定位所需要的格式，支持Matlab调用。

2.软件永久免费升级。

套

1

12

无人集群控制接口软件

★1.基于ROS标准开发，通过无线网络接收无人机的姿态及状态数据，转换成ROS主题消息，供ROS节点程序使用。无人机控制接口软件可接收ROS节点发布的控制指令信息（支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令），转换成Mavlink消息发送给无人机。

3. 软件永久免费升级。

套

1

13

无人集群控制软件

★1.基于Matlab/Simulink开发，实现了多无人机的集群控制

★2.通过无人机定位接口软件获取各无人机的位姿，通过无人机控制接口软件发送控制指令（支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令）给各无人机/无人机实现编队的协同

3.多无人机集群顺序编队圆周编队飞行

4.无人机集群主从跟随

5.软件永久免费升级

套

1

14

集群仿真软件

1.提供多旋翼、固定翼等无人机模型，模型示例至少包含力与力矩模块、刚体运动动态模块、故障模块、电机等模块，无人机动力学模型应至少采用六自由度多旋翼无人机动力学模型（真实的动力学模型），模拟无人机在空中的运动；

★2.提供至少森林、湖泊、山地、城市夜景等4类不同类型的三维场景且支持场景类型快捷键切换，支持第1视角、第3视角切换，支持自动识别并导入UE4的场景地图文件，支持基于UE的3D场景显示；支持自定义三维载具/靶标模型导入；

3.支持其他载具系统的Simulink运动模型转化为DLL文件导入进行仿真；

4.支持自定义无人机仿真模型，提供动力系统品牌型号数据库且支持自定义动力系统组件参数功能；

5.提供视景仿真程序，支持接收无人机的姿态、位置、速度等数据，以三维方式显示无人机在空中的飞行状态,支持无人机三维模型执行器作动面数量不少于16维，具有逼真的3D仿真场景；

6.支持无人系统集群软件在环仿真，基于无人系统动力学仿真模型、软件在环仿真模块、三维视模块等多个集群仿真模块，实现无人系统集群仿真，可支持多架次人机集群仿真，集群内无人机数量不少于8个；

★7.集群仿真编队示例：多无人机集群顺序编队圆周编队飞行示例，多无人机集群顺序编队“8”字飞行示例；

8.支持无人系统视觉在环仿真，支持无人系统视觉输出调用，可以选择任意无人系统输出机载视觉信息；具有双目摄像头、单目摄像头两种视觉传感器，传感器支持RGB、深度、灰度数据输出。

★9.提供无人系统视觉跟随控制SDK，提供机载视觉穿框示例程序、机载视觉撞击目标示例程序等多个示例程序；

10.多旋翼无人机飞控开发环境：应提供基于模型设计开发设计环境，需与MATLAB/Simulink(版本不低于MATLAB 2017b)兼容，可实现飞控代码自动生成、一键模型下载和仿真管理等功能（源代码开放）；支持Simulink外部模式仿真，可在线改参、监视和记录数据（能够精确调整参数，可以直观判断算法优劣）；具备飞控板硬件接口库，支持Simulink模型直接访问，可以方便地调用MATLAB/Simulink中的函数；提供Simulnk实验示例包。

11.多旋翼无人机地面站软件：应至少具备多旋翼无人机的校准、制定飞行任务、设置飞行参数，飞行过程中飞行数据，并可对飞行器进行实时的航线及任务控制等功能；

12.软件永久免费升级。

套

1

15

集群控制系统研发工作站

台式机

★1 .CPU：i7八核

★2. 硬盘：≥2TB

★4. 显卡：≥2GB

★3. 内存：≥16GB

5. 显示器：23.6英寸 1920×1080

6. 配件：鼠标、键盘、VGA显示器线、电源线

7. 系统：windows 10

台

2

16

集群地面监控站

台式机

★1. CPU：i7八核

2. 硬盘：2TB

★3. 显卡：≥2GB

★4. 内存：≥16GB

5. 显示器：23.6英寸 1920×1080

6. 配件：鼠标、键盘、VGA显示器线、电源线

7. 系统：windows 10

台

1

17

中型智能无人机

1. 机体：四旋翼，轴距≤450mm，碳纤维材质

2. 动力系统：无刷电机、电调、螺旋桨、动力电池*1套

★3. 遥控设备：7通道支持sbus、ppm

4. 飞控：stm32f7主控芯片，集成三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁罗盘，支持SD卡飞行记录，开放源代码支持二次开发

★5. 其他：含激光定高传感器、光流图像传感器、高精度GPS模块；

6. 飞行性能：起飞重量2.675kg;

最大载重≥0.722kg;

最大飞行速度≥10m/s;

续航时间：≥20min

7. 备有配件桨1对、电池2块、充电器1个

架

2

18

机载电脑

★1. CPU：六核ARM V8.2

★2. GPU：384 CUDA cores

★3. 内存：≥8 GB 128 bit LPDDR4x

★4. 存储：≥16 GB eMMC

5. 操控系统：Ubuntu16.04LTS

6. 订制款，做过与集群控制系统兼容开发

个

2

19

双目照相机

★1. 彩色分辨率：≥1920*1080

★2. 深度分辨率：高达1280*720

★3. 深度频率：高达90FPS

4. 接口：USB3.0USB-C*3.1 Gen 1

个

2

20

双目相机(追踪)

★1. 支持同步定位与建图功能

2. 视场角：163±5°（鱼眼镜头）

3. 接口：USB3.1-Gen1

个

2

21

视觉地面监控站

★1. 内存16GB

★2. 处理器：12代intel-i712，

3. 硬盘：512GBSSD

4. 系统：Window

台

2

22

六维传感器

1.量程范围：FX=FY=800N；FZ=1600N；MX=MY=MZ=28Nm

2.非线性<0.5%F.S;迟滞<0.5%F.S；串扰<2%F.S

3.重量：≤0.12kg

4.外径≤45mm，内圈通孔直径不≥17mm，厚度≤19mm

5.生产厂家必须具备CANS认证的六轴力传感器检测实验室

个

4

23

集采盒

★1. 24位AD采样，采样率最高2K，支持以太网通信，且能同时采集4个六维力传感器的信号；提供数据采集软件，在电脑上显示传感器数据；提供二次开发指令协议。

2.同时支持以太、RS232和CAN总线通信

3.采样率可达2KHZ

个

1

24

室内防护装置

无人机室内飞行防护系统，含动捕系统安装桁架、防护网、地毯等

套

1

25

全向全驱动移动机器人平台

一、功能要求

★1.平台搭载8个电机，可实现四轮独立驱动、独立转向功能。平台基于自身激光雷达、视觉等传感器，可实现在室内外环境自主移动、避障、自主导航等功能。

二、性能指标参数要求

1.对于机器人平台本体

★(1) 尺寸：680mm * 580mm * 520mm

(2) 整备质量：75kg

(3) 最大速度：15km/h

(4) 最大负载：100kg

(5) 最大爬坡度：15°

(6) 续航时间：8h

(7) 转向方式：四轮四转

(8) 转弯半径：0mm/自旋模式

(9) 离地间隙：35cm

(10)工作温度：-20°~40°

(11)制动方式：电子刹车

(12)电池参数：48V/60AH

(13)电池显示仪表：集成在车身上，可显示电池容量，当前电池电压、电流等参数

(14)充电时间：4h

(15)通讯接口：以太网，TCP/IP协议

(16)冷却方式：2台风扇风冷

(17)急停方式：急停按钮

(18)驱动系统：由悬挂和轮毂电机构成，每个轮可独立驱动

(19)转向系统：由转向电机、一级减速器、二级减速器组成

(20)车体材料：铝合金

(21)负载安装方式：可根据要求定制配置安装装置

2.对于激光雷达

(1)测量范围：0.05米～130米

(2)测量精度：3cm

(3)FOV：70.4°，圆形

(4)点云获取：10万点/秒

(5)数据延迟：≤2 ms

(6)安全类型：1类人眼安全

(7)工作电压：9 V～18 V

(8)环境保护：IP67

(9)工作温度：-20°C～+ 65°C

(10)重量：≤580g；

★(11)安装方式：集成在车身上，位于车体上下表面之间。

3.对于视觉传感器

(1)深度技术：立体

(2)深度视场（FOV）：87°× 58°

(3)最小深度距离：0.28m；

(4)深度输出分辨率：1280×720；

(5)深度帧率：90帧/秒

(6)RGB分辨率：1920×1080；

(7)RGB传感器FOV（H×V）：69°× 42°；

(8)RGB帧率：30帧/秒；

(9)RGB传感器分辨率：2MP；

(10)RGB传感器技术：卷帘快门

(12)安装方式：集成在车身上，位于车体上下表面之间。

4.对于自主导航功能

★(1)实现方式：在先验地图下，通过路径规划，导航，实现按照预定目标点自主行驶

(2)局部3D点云重构误差：≤5cm

(3)定位误差：5 - 15cm

(4)局部障碍栅格构建算法功能：栅格尺寸≤0.1米

(5)避障算法功能：最小可识别障碍尺寸≤5厘米（2米内）

(6)局部路径规划算法功能：规划频率≥10hz

三、运行环境及软件要求

(1)具备Ubuntu16.04及以上操作系统下的传感器驱动

(2)基于ROS Kinetic及以上版本框架

★(3)数据接口：底层转向与速度控制接口，多模式转向控制接口；EtherCAT主站数据接口，可通过该接口对电机驱动器控制参数进行设置，并对各电机运行状态、变量进行监视和诊断

(4)配套软件及其源码：底盘的远程交互控制软件，及软件源代码

(5)基于激光、视觉SLAM的三维全局地图构建算法及重定位算法源代码

(6)局部障碍栅格地图构建算法源代码

(7)移动机器人自主全局与局部路径规划算法源代码

套

1

26

便携式三维环境建模与自主定位设备

一、功能要求

★1.包含3D激光雷达（16线及以上）1套、MEMS惯性测量单元1个、数据计算处理单元1个、稳压电源模块1套以及配套的数据控制/采集/融合/处理软件。可实现精确地3D环境测量感知和定位导航

二、性能指标参数要求

1.对于3D激光雷达

★(1)测量范围：0.1米～150米

(2)测量精度：3cm

(3)通道数：16线

★(4)点云频率：30万点/秒

(5)垂直视场：+15.0°～-15.0°

(6)角分辨率(垂直)：2.0°

(7)水平视场：360°

(8)角分辨率 (水平/方位角)：0.2°/0.4°

(9)旋转频率：10Hz

(10)安全类型：1类人眼安全

(11)工作电压：9V～18V

(12)环境保护：IP67

(13)工作温度：-10°C～+ 60°C

2. 对于MEMS惯性测量单元：

(1)输出：三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力计，及内置算法生成的欧拉角

(2)偏置稳定性：10°/h

(3)Roll角/Pitch角精度

静态：≤0.2°

动态：≤0.5°

(4)Yaw角精度：≤1°

(5)工作电压：4.5V～34V

(6)防护等级：IP67

(7)输出频率：不高于2kHz

(8)延时：≤2ms

(9)数据接口：RS232/RS485/RS422/UART/USB

3.对于数据计算处理单元

(1)CPU：Intel i7-*****U，六核十二线程

(2)内存：32G

(3)硬盘：512G SSD

(4)显卡：Intel UHD Graphis

(5)接口：2*USB3.0，1*USB3.1，1*USB typeC

(6)网络：千兆有线网卡，蓝牙

(7)重量：≤250g

(8)尺寸：≤125*125*50mm

(9)功率：≤120瓦

4. 对于稳压电源模块

(1)含12V转19V稳压模块

(2)含12V转24V稳压模块

(3)含12V转9V稳压模块

(4)含12V转12V稳压模块

5.对于其他配件

(1)交换机：5口mini百兆网交换机，尺寸≤5*5cm；

(2)无线传输模块：2.4G + 5G，300Mbps / 900Mbps，尺寸≤7*4cm；

(3)设备箱：338*278*225mm，防水防尘

(4)锂电池：≥15AH 容量的锂电池（16.8V）

(5)手持手柄：带1/4螺纹

6. 平台整体

★(1)所有单元高度集成在平台上

(2)重量：≤2.8kg

(3)输入电压：9V～18V

(4)预留至少一个百兆网口。

7. 对于配套的数据控制/采集/融合/处理软件

★(1)软件可通过系统WIFI热点控制整体系统的启动，停止功能；

★(2)系统运行时，软件可实时接收并显示系统位姿以及系统周围环境点云信息；

(3)软件可显示系统运行后的移动轨迹信息；

(4)软件可通过高程，反射强度等方式显示点云信息；

(5)软件可提供LAS、PLY、PTS、XYZ格式点云文件；

(6)软件可实现点云的三维信息测量功能；

(7)软件基于windows 10系统环境运行。

三、运行环境及软件要求

(1)具备Ubuntu16.04及以上操作系统下的传感器驱动

(2)基于ROS Kinetic及以上版本框架

(3)具备设备连接、配置、数据获取、数据封装的功能，提供便于获取数据的API

(4)需提供产品相应的软件接口

(5)提供所有传感器数据读取驱动、3D激光SLAM算法及重定位算法等功能的完整软件源代码

套

1

27

系统集成

上门服务

1

28

安装调试培训

上门安装调试，培训时间≥70个小时

1

27

空调

1.匹数：3匹

2.冷暖类型：冷暖功能：

3.能效等级：一级能效

4.变频/定频：变频

个

3

28

投影仪

1.亮度3700流明

2.标准分辨率******800

3.100寸电动幕布+吊架

个

1

29

办公桌

1.长1200mm宽600mm高750mm

2.金属支撑立柱，侧边柜

3.板材E0环保等级36mm厚度

张

39

30

办公椅

万向滑轮带靠背，扶手，腰部支撑，头枕，人体工学靠背，可升降座位

把

39

31

置物柜

18mm厚度实木颗粒板，环保等级E0级别

平方

15

31

遮光

实验室专用全遮光窗帘，滑道安装

延米

18

32

电路改造

实验室办公桌配到插座安装及相关线路安装改造

套

1