包神铁路神朔公司基于多臂协同的接触网智能检修作业车研制公开招标项目招标公告

本招标项目名称为：包神铁路神朔公司基于多臂协同的接触网智能检修作业车研制公开招标，项目招标编号为：CEZB*********，招标人为中国神华能源股份有限公司神朔铁路分公司，项目单位为：中国神华能源股份有限公司神朔铁路分公司，资金来源为自筹。招标代理机构为国家能源集团国际工程咨询有限公司。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.1项目概况、招标范围及标段（包）划分： 2.1.1项目概况：

接触网作为铁路牵引供电系统的关键设备，其性能的优劣直接决定着电力机车受电弓的受流质量，影响列车的运行速度与安全。包神集团所维护的接触网设备3593.78条公里，维护工作量巨大。目前，包神公司配置了常规接触网作业车为接触网作业提供基本工作平台，工作人员借助于基本工作平台对接触网进行手工养护维修作业，但此种作业方式存在以下问题：

（1）维护工作效率低，作业时间长，需投入大量的人力资源；

（2）接触网工的作业强度高，由此也增加了人员劳累引发作业事故的风险；

（3）包神公司所辖线路均地处北方高寒地区，冬天户外作业环境恶劣，作业难度增大，作业安全和作业质量更加难以保障。

本项目以电气化铁路接触网智能运维为应用背景，基于机器人技术和人机协同方法，着力研究复杂动态环境与对象认知、操作任务与意图理解、人机协作安全控制、精密光学测量、智能图像识别、以及“修检一体化”的闭环操控等理论和技术，研制适用于电气化铁路的新型接触网维修作业装备，在专用作业车上深度集成自动化维修机械臂和作业工具，辅助接触网工智能、精确地开展螺栓紧固、接触网拉出值及导高人机协同调整维修以及修后校准确认工作，以减少接触网工的工作量、降低作业劳动强度，提高维修精准度和作业质量，助推国能集团“一个目标、三型五化、七个一流”的战略发展。

建设地点：陕西省神木市神朔铁路公司。

2.1.2主要研究内容及预期目标：

主要研究内容：

多臂协同接触网智能检修作业系统研究

多臂协同接触网智能检修作业系统研究主要包括：总体方案、人机协同检修作业模式、检修机器人设计与构建、智能检修作业系统与作业车集成、智能检修作业系统功能五个方面。

（1）总体方案研究

研究智能检修作业系统总体技术方案，包括系统构成、外部接口、系统功能等。

（2）人机协同检修作业模式研究

研究既有工作模式与检修工艺流程，提出基于人机协同的新作业模式和工艺流程，形成相应的检修作业标准规程，达到减少作业人员、提高作业效率的效果。

（3）检修机器人设计与构建

主要研究内容包括：

1) 研究检修机器人的构成、机械结构、电气控制、运动控制策略，形成检修机器人技术方案；

2) 研究满足接触网腕臂、定位器、吊弦螺栓紧固、拉出值及导高调整工艺要求的检修机器人末端执行器结构，实现检修工具的集成化和自动化；

3) 围绕接触网支持装置和接触悬挂的结构特点，研究机器人在复杂动态环境中的对象认知和定位控制技术，以及机器人机械臂运动的安全路径规划技术，实现接触网作业点位的精确定位和运动过程安全避障，解决作业过程中机器人自身和接触网设备的安全问题；

4) 研究基于末端执行器的传感反馈、意图理解、多机械臂操作协同及人机协同安全控制技术，实现螺栓紧固、接触网拉出值和导高调整作业任务，确保作业的精准性、高效性。

（4） 智能检修作业系统与作业车集成研究

主要研究内容包括：

1) 研究检修机器人与作业车之间的集成方案，确保检修机器人能够灵活可靠随需运动，同时保证检修机器人作业的空间范围能够覆盖接触网设备检修的需要；

2) 研究接触网几何参数测量装置与作业车的协同工作方式，实现几何参数测量装置的精确协同测量，为维修人员提供实时动态的调整参数依据，提高工作效率；

3) 研究基于多维信息的作业车融合定位技术，通过智能检修作业系统与作业车间的协同控制，实现作业车可依据作业位置精确停车。

（5） 智能检修作业系统功能研究

主要研究内容包括：

1) 研究修前通过4G/5G/WIFI通道，获取缺陷数据或维修计划并自动生成维修任务，改变目前维修任务需要人工纸笔记录并随身携带的工作方式，提高维修过程效率；

2) 研究根据检修范围、检修任务、检修进度进行自动、动态提示方法，防范出现漏检漏修；

3) 研究修前和修后接触网导高、拉出值参数自动测量技术，实现对维修工作质量的自动确认；

4) 研究维修过程自动记录并通过4G/5G/WIFI通道自动上传至生产管理平台的方案,减少人工手动记录的过程，提高工作效率并减少漏填错填的风险。

2.1.3作业车研究

作业车主要研究内容包括：

（1） 混合电传动系统的研究：研究可依据运行工况及作业工况选择的一种混合动力形式，满足节能减排、环保作业的要求。研究柴油机及动力电池两种动力形式，隧道外采用柴油机驱动，隧道内采用动力电池驱动，大坡道采用两种动力混合驱动；

（2） 作业平台研究：针对作业工况和需求研究适应于隧道内外各种线路条件下全断面检修的作业车，并对作业装置控制逻辑和机器人深度集成，可依据作业位置、作业内容协同动作；

（3） 安全作业策略研究：研究基于电传动的控制平台的低恒速闭环控制技术；

（4） 电池管理系统研究：开展电池系统故障诊断及保护方法研究，系统预警以及故障安全防护策略，研究电池与发电机融合匹配控制策略，提高电池寿命管理系统。

（5） 作业车检测装置的集成设计：研究作业车检测装置的协同工作方式，实现高效的动态检测。

2.1.4预期目标：

突破电气化铁路接触网智能操作机器人及其人机共融关键技术，研制多臂协同的接触网智能检修作业车，实现以“机器为主，人为辅”的作业模式，完成接触网零部件螺栓紧固、导高、拉出值调整及几何参数测量，提升检修工作效率，降低作业人员劳动强度。

成果形式如下：

完成时间：服务期限为36个月（详见技术部分）

项目地点：陕西省神木市店塔镇

2.2其他：见第一章

3.1资质条件和业绩要求：

【1】资质要求：（1）投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
（2）投标人须具有并提供软件CMMI4及以上资质认证证书。

【2】财务要求：/

【3】业绩要求：2017年1月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有铁路供电巡检机器人或轨道交通供电检测监测方向的技术开发（科研项目）业绩1份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件,合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订日期、服务范围。

【4】信誉要求：/

【5】项目负责人的资格要求：项目负责人应具有并提供高级工程师及以上技术职称或同等级别职称。

【6】其他主要人员要求：项目组成员须具有中级及以上技术职称或硕士及以上学历至少5人，提供职称证书或学历证明材料。

【7】设备要求：/

【8】其他要求：/

<<<母子公司资质业绩不得互相借用>>>

3.2本项目不接受联合体投标。

4.1凡有意参加投标者，购标前必须在“国家能源招标网”（http://www.chnenergybidding.com.cn）完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“投标人注册、标书购买、支付方式等操作说明”。

4.2购标途径：已完成注册的投标人请登陆“国家能源招标网投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。

4.3招标文件开始购买时间2022-11-22 14:00:00，招标文件购买截止时间2022-11-28 16:30:00。

4.4招标文件每套售价每标段（包）人民币第1标段（包）1000.0元，售后不退。技术资料押金第1标段（包）0.0元，在退还技术资料时退还（不计利息）。

4.5未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。

4.6其他：见第一章

本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国家能源招标网投标人业务系统”“组件下载”中下载《国家能源招标网投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：

1）投标人自行登录到“国家能源招标网投标人业务系统”：http://www.chnenergybidding.com.cn/bidhy。

2）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》。

3）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国家能源招标网驱动安装包”及“国家能源招标网投标文件制作工具”并安装。

注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。

4）投标人必须办理CA数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，CA数字证书办理流程详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“国家能源招标网电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。

注：投标人需尽快办理CA数字证书，未办理CA数字证书或CA数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。

5）投标人须按照招标文件要求在“国家能源招标网投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。

1.1--1.7章节（系统前期准备）

1.9章节 （CA锁绑定）

2.5章节 （文件领取）

2.9章节 （开标大厅）

3.1章节 （安装投标文件制作工具）

3.2章节 （电子投标文件制作）

6.1投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为2022-12-12 14:00:00（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国家能源招标网投标人业务系统”递交电子投标文件。

6.2逾期送达的投标文件，“国家能源招标网投标人业务系统”将予以拒收。

6.3开标地点：通过“国家能源招标网投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。

见第一章

本招标公告同时在国家能源招标网（http://www.chnenergybidding.com.cn）和中国招标投标公共服务平台（http://www.cebpubservice.com）上发布。

招 标 人：中国神华能源股份有限公司神朔铁路分公司

地 址：陕西省神木市店塔镇

邮 编：******

联 系 人：郭炜

电 话：0472-*******

电子邮箱：********@chnenergy.com.cn

招标代理机构：国家能源集团国际工程咨询有限公司

地 址：北京市东城区东直门南大街3号神华国华投资大厦6层

邮 编：******

联 系 人：丁振东

电 话：010-********

电子邮箱：********@chnenergy.com.cn

国家能源招标网客服电话：010-********

国家能源招标网登录网址：http://www.chnenergybidding.com.cn