电控学院自动化与交通控制类专业创新人才培养平台（一）设备购置招标公告

长安大学拟对电控学院自动化与交通控制类专业创新人才培养平台（一）设备购置进行公开招标，此次招标本着公开、公平、公正、诚信的原则,欢迎具有资质的企业参加投标，具体事宜通知如下:

一、项目概况及招标范围：

1、项目名称：电控学院自动化与交通控制类专业创新人才培养平台（一）设备购置

2、招标编号：CGZ*******

3、资金来源：2014交通部建设专项资金

4、项目要求及内容：见附件

二、报名条件：

1、符合政府采购法第二十二条规定。

2、具有独立的法人资格

3、投标人必须是所投货物的生产制造厂商或授权代理商（代理商须经生产制造厂商正式授权）；

三、报名方法：

1、登录长安大学招标信息网（http://zbb.chd.edu.cn/）；

2、在“企业报名注册系统”中完成企业注册手续（要求相关资料填写完整，以方便我们进行资格审查）；

3、选择所要投标的项目，完成网上报名手续。

注：开标时，我校将按规定对投标单位的相关资料（原件）进行最终审核，若投标单位与网上注册的信息不符或投标单位的资质不符合招标文件的要求，则其投标文件将以废标处理。

四、开标时审查的资料文件要求(开标时原则上只审核原件)：

1、法人营业执照副本原件及复印件（年检有效、复印件加盖公章）；

2、税务登记证原件及复印件（复印件加盖公章）；

3、组织机构代码证原件及复印件（复印件加盖公章）；

4、相关资质证书原件及复印件（复印件加盖公章）

5、投标单位法定代表人授权书（原件）、有效身份证件；

6、招标文件要求的其他证明材料。

7、本项目不接受联合体投标。

以上要求均为必备条件，报名单位应提供以上所有资料原件（或复印件须加盖单位公章）。

五、报名时间：

2015年6月15日～2015年6月18日，逾期报名系统自动关闭，不再受理。

六、报名地点及联系方式：

西安市南二环中段长安大学校本部行政办公楼四层国有资产管理处招标办公室。

电话：***-********传真：***-********联系人：黄老师杨老师

附件：设备招标技术要求

一、 设备名称、参考规格型号、购置数量

二、 设备技术参数

1.NAO机器人演示系统

1）主机

（1）主板：CPU：ATOM Z530 1.6GHz；RAM1GB；闪存2GB；Micro SDHC卡8GB。

（2）视觉传感器：2个MT9Ml14图像传感器；有效像素( HxV) 1288x968；摄像头输出960p030fps；视图视野72.6°；对焦范围30cm -无限大。

（3）惯性传感器：三轴陀螺仪，精度5%角速度-500°/s；三轴加速计1个，精度1%；加速-2g。

（4）自由度25个：包括：头部2个自由度，手臂5个自由度* 2只，骨盆1自由度，腿部5自由度* 2只，手1个自由度* 2只。（5）电机：型号22NT82213P、17N88208E、16GT83210E。

（6）压力传感器：每只脚上4个，范围0至110N。

（7）其他传感器：前额2个红外；接触传感器14个：头部3个，手部3*2个，脚2*2个，胸部按钮1个；声纳4个：发射器2个，接收器2个。

（8）磁性编码器36个（MRE） 精度：12bits/0.1°

（9）网络连接：以太网 1×RJ45 - 10/100/1000 BASE T；WIFI无线连接IEEE 802.11b/g

（10）48.6Wh锂离子电池，充电用时2小时；自主动力90分钟。（11）LEDS：头部触觉传感器部位12个，眼部2*8个，耳部2*10个，胸部按钮1个，足部2*1个

2）配件及分析系统：

移动开发平台，锂电池，电源，Choregraphe可视化编程软件，Webots for XXX三维实体模拟器系统，Monitor监控分析系统，SDK专用软件开发系统，英文语音包，中文语音包，2年免费服务。

3）计算机：

I7-4790/8G/1T/2G独显/DVDRW 23”LCD 1920X1080

要求主板自带具备硬盘数据保护、自动还原、数据网络同传功能，计算机软件预装电子教室等软件。售后保修三年。

2.虚拟实验平台

配合F2812AE-ACM实验箱使用，永磁调速负载套件，可以完成带负载闭环永磁同步电机驱动。

已有设备参数：

三相永磁同步电机（PMSM）

-额定电压：220V

-额定相电流：2.5A

-额定功率：400W

-额定转速：3000RPM

-额定转矩：1.78N·m

拟购设备参数：

实验例程：

l PWM波形的发生和验证

l 电机开环启动运行

l 相电流采集

l 电流闭环反馈(FOC控制)

l 电机转速和位置采集

l 电机双闭环(电流+速度)FOC控制

可编程线性直流稳压电源

1) 三路输出，CH1：0～30V/0～3A，CH2：0～30V/0～3A，CH3：0～5V/0～3A，最大总功率195W

2) 通道间隔离：CH1 || CH2,CH3,每通道输出独立控制

3) 低纹波噪声: <350uVrms / 2mVpp

4) 电压分辨率：1mV,电流分辨率：1mA

5) 瞬态响应时间: < 50us

6) 标配过压/过流/过温保护

7) 标配有输出定时器，开关延迟，分析器，监视器，设置预设，触发同步功能

8) 3.5英寸TFT显示，接口：标配：USB Host&Device, LAN(LXI Core Device 2011),RS232,支持GPIB，数字IO

电子负载

负载主控机箱：

1) Ethernet以太网络通讯接口、USB接口、RS232接口、GPIB-IEEE488接口

2) 支持SCPI标准通讯协议、支持USBTMC仪器测试和测量协议同步触发输入/输出接口

3) 数字键盘直接输入参数、自动测试功能

电子负载

1) 额定输入：80V/40A/200W

2) 超高精确度与解析度0.1mV/0.01mA

3) 定电流CC/定电压CV/定电阻CR动态工作模式

4) 25KHZ的动态模式测试，100KHZ的LIST模式设置速度

5) 过电压/过电流/过功率/过温度/极性反接保护

6) 双信道模块，可同时显示每一信道数据，无需切换

7) 内置标准USB/RS232/GPIB通讯接口

8) 开机自检功能、支持SCPI通讯协议

多功能测量仪器

要求功能：数字示波器+逻辑分析仪+码型发生器+信号发生器+协议分析仪

含空气净化器，参考型号KJPA15

1)数字示波器性能参数

实时采样率：100MSa/s、带宽：60MHz、存储深度：4Mpts

2)逻辑分析仪性能参数

实时采样率(Max)：100MSa/s、测量通道：32、储存深度：4Mpts

3)码型发生器性能参数

l通道数量：16、采样点储存深度：2Kpts

l指令控制方式：直接跳转、计数跳转、事件跳转与等待

l输出信号电平：TTL、CMOS

4)信号发生器性能参数

l采样频率：100MSa/s、垂直分辨率：10bit、采样点储存深度：2Kpts

l输出类型：Normal、FM、AM、PM、FSK、PWM、Sweep、Burst、Noise、Arb、Pluse、DC

l输出信号频率：正弦波100uHz～40MHz

l方波100uHz～2MHz

l锯齿波100uHz～1MHz

lArb 100uHz～1MHz

5)协议分析仪性能参数

l协议分析：A/D总线、UART、I2C、SPI等

模块化工程教学实验台

要求配合Labview软件共同使用

1、用于测量与仪器、电路、控制、电信以及嵌入式/MCU实验的设计与原型开发平台

2、与Multisim完全集成用于电路和电子学

3、完全开放，可在LabVIEW中自定义

4、LabVIEW与LabVIEW SignalExpress中使用Express VI用鼠标点击进行配置

5、用于第三方插入板卡的开放式体系结构

6、高速USB即插即用的连接方式

7、带有可重置熔断保险丝的电路保护

8、单端16通道16位1.25 MS/s采样率

9、十余种虚拟仪器的集成套件:

(1)示波器；(2)函数发生器（手动控制）；(3)数字万用表（DMM）；(4)任意波形发生器；(5)波特图分析仪；(6)二线电流电压分析仪；(7)三线电流电压分析仪；(8)动态信号分析仪；(9)阻抗分析仪；(10)数字读取器；(11)数字写入器；(12)可变电源（手动控制）

嵌入式学生实验控制模块

采用NI工业标准可重配置I/O (RIO)技术，提供三个I/O连接器、无线功能、双核ARM实时处理器和可自定义的Xilinx FPGA。配合Labview软件提供课件和教程库。

l 可在同一个设备上进行多个设计概念的教学和实践

l 10条模拟输入线, 6条模拟输出线，40条数字I/O线

l 无线，LED,按钮,板载加速度计

l Xilinx FPGA和双核ARM? Cortex-A9微处理器

l 可使用LabVIEW或C进行编程；

无线传感器网络创新实验套件

无线传感器网络创新实验平台主要基于WSN无线传感器网络节点，能够为学生模拟在不同分布式测量应用中的情境和构架；同时基于LabVIEW图形化系统开发环境，学生可以快速搭建并开发分布式监测控制应用，借助LabVIEW与数据库的无缝连接以及网络发布性能，能够让学生快速构建基于WSN和无线网络的智能分布式应用。结合ELVIS, myRIO等其他平台，还可以构建完整的网络化智能测控系统，这样学生基于不同平台完成各自的子系统后，可以协作实现网络化的分布式自动测量与控制系统。

每套含1个可编程无线传感器网关和2个可编程模拟输入节点（每个节点含4路模拟输入通道和4路数字I/O通道），1个可编程的热电偶输入节点学生可基于该套件开发基于无线传感器网络（WSN）的分布式测量应用

无线传感器网关：

l 协调分布式WSN测量节点和主控制器之间的通信

l 2.4 GHz、IEEE 802.15.4无线,可与NI WSN测量节点进行通信

l 10/100 Mb/s以太网端口,可灵活连接Windows或LabVIEW实时主控制器

l NI-WSN软件可轻松实现网络配置和数据提取

l 支持8个WSN终端节点(在星形拓扑中)或最多36个节点(在网状拓扑中)

l 工业评级:-30°C到70°C的操作温度范围, 50 g抗震, 5 g防振动

可编程模拟输入节点：

l 可接受NI LabVIEW无线传感器网络(WSN) Module Pioneer的编程

l 定制节点,以延长电池寿期、提高采集性能、连接传感器

l 长达3年的电池寿期

l 4路模拟输入通道,配有可编程输入范围:±0.5,±2,±5,±10 V

l 4路DIO通道,每通道可配置为输入、漏极或源级输出、值改变检测

l 工业评级:-40°C到70°C的操作温度范围, 50 g抗震, 5 g防振动

可编程的热电偶输入节点：

l 可接受NI LabVIEW无线传感器网络(WSN) Module Pioneer的编程

l 定制节点,以延长电池寿期、提高采集性能、连接传感器

l 长达3年的电池寿期

l 支持面向J、K、R、S、T、N、B和E热电偶

l 4路DIO通道,每通道可配置为输入、漏极或源级输出、值改变检测

l 工业评级:-40°C到70°C的操作温度范围, 50 g抗震, 5 g防振动

3.智能控制对象

1）整体性能及基本参数

l 身高H：58cm￡H￡60cm

l 体重：5kg左右

l 自由度：325

l 步行速度：30.16m/s

l 稳定工作时间:370min

l 基本动作：包括前后步行、左右转弯、左右移动

2）结构：

25个及以上直流伺服驱动，每条腿至少6个，其中踝关节2个，为侧摆和前摆自由度，膝关节1个，为前摆自由度，髋关节3个，为前摆、侧摆和旋转自由度，腰关节1个，为旋转自由度，每个手臂3个，颈部2个为俯仰和旋转自由度，机器人可以灵活动作。

3）软件系统：

根据机器人运动控制要求，运动控制卡需要同时具备伺服控制，姿态反馈，运行步态，在线调试，下载和存储步态的功能，采用主循环处理+中断事件的程序结构的多任务系统。

采用VC++6.0 MFC类库编程，实现功能包括显示每一帧，每个关节的转角，能够修改某一帧某个关节的转角，能够插入、删除关键帧数据、能够单步执行步态、连续执行步态，调用步态，下载步态，搭建步态串以测试步态连续运行时的稳定性，能够在步态运行期间检测并且记录机器人姿态参数。

决策层程序包括摄像头驱动程序和决策主程序两个部分，其中摄像头驱动程序用于在主控采集摄像头的数据。

4.主控系统

1）提供50余种，600多个结构零件，具体包括：L1-1x5,L2-1 x5,L3-1 x5,L3-2 x5,L5-1x5,L5-2 x5, U3A x5,U3B x5,U3C x5,U3F x5,U3G x5,U3H x5,U3J x5, LD1x5,LD2 x5,LM1 x10,LM2x10LM3x10,LM4x10,LX1x10,LX1Lx10,I3x5,I5x5,

I7x5,KDx5,D2x5,D3x5,DKx3,ZDPx1,LX5x5,DPx10,LZ4x5,JZx2,LGx5,LTx5,CGJx4,DBx2, LZ1x5,LZ2-1x10,LZ3-1x5。（必须满足）

结构零件的连接采用独特的花键式结构，精密连接，无间隙，无晃动。连接刚度高，强度大。单个连接可承受5Nm以上的弯矩。支持两个或三个零件可以各种角度连接，丰富构型数量。组装简便，只需一个螺丝即可固定，方便拆卸及构型重新搭建。

2)采用AVR控制器，控制器上传感器接口可同时将红外、温度、光强、声音、碰撞等传感器同时插在控制器上（不使用产品本身以外的设备，不扩展情况下，可以同时连接20多个传感器），并顺利运行。

a)16MHz RISC处理器

b)6个机器人舵机接口，可连接35个以上机器人舵机

c)8个传统R/C舵机接口

d)12个TTL电平的双向I/O口

e)8个AD转换器接口（0~5V）

f)2个RS-422总线接口(可挂接1-127个422设备)

g)1个蜂鸣器

h)USB-Debugger下载、调试、通讯一体化调试器

3)14个总线式机器人数字舵机，具备以下特点（必须满足）：

i)全铜合金齿轮；

j)最大扭矩16Kgf.cm以上，转速0.14sec/60゜；

k)总线式通讯，多个舵机间串联数字式通讯，最多支持200个以上的舵机串联；

l)具备整周旋转和调速功能，可作为直流减速电机使用；

m)具备温度、电压、位置、转速等反馈功能，可由上位机软件读取；

n)具备温度、电流等保护功能；

4)图形化机器人集成开发环境（必须满足）：

o)支持基于流程图的图形化编程和ANSI C语言混合编程；程序为交叉编译执行，非解释执行，支持所有ANSI C的特性，如指针、数组、结构体、位操作等，是程序编写、编译、下载、调试一体的集成开发环境；

p)具备3D仿真环境，可对机器人进行运动学仿真，也可用于可视化动作编辑。

q)具备实时数据监控，可以监测传感器信号和机器人发回的数据。

5)8种共19个传感器，包括：红外接近传感器,有效距离5-30cm可调，开关量输出x4;

碰撞传感器,开关量输出x4;光强传感器,模拟量输出x2;声音传感器,开关量输出x1;姿态传感器,开关量输出x2;灰度传感器,模拟量输出x4;温度传感器,模拟量输出x1;红外测距传感器,测距范围20-80cm，模拟量输出x1。

6)配套资源：具备组装指南和实验指导书，以及开放的结构3D模型和C语言源程序。

r)提供依据本设备编写的“十二五规划”推荐教材一套（必须满足）。

s)提供10种以上典型机器人的搭建指导，以图片为主，浅显易懂，并包含电缆连接示意图；

t)实验指导书需提供机器人的硬件和软件实验，包括图形化开发软件6个使用范例实验，5个C语言编程控制机器人范例实验；

u)提供所有结构零件和不少于8种典型构型的3D模型，可用于搭建虚拟样机教学和学生实训；

注：提供实验范例的全部源程序，便于教学使用。