1、智能制造创新实训平台数量1套
★1、平台通过直线运动关节和旋转运动关节两种模块变换组合可以实现机器人类结构≥6种，最少应包含直角坐标机器人、三自由度串联机械臂、四自由度串联机械臂、DELTA并联机器人、SCARA串联机器人、六自由度工业机器人等典型工业机器人结构，并同时具有CNC数控加工、3D打印、激光雕刻等增减材制造功能；每种结构需提供图片证明并加盖公章；
★2、平台通过直线运动关节和旋转运动关节两种模块变换组合可以实现机床类结构≥6种，最少应包含车床和铣床等典型机床结构；每种结构需提供图片证明并加盖公章；
★3、平台通过直线运动关节和旋转运动关节两种模块变换组合可实现机电控制类结构≥6种，最少应包含欠驱动系统、并联冗余系统等控制结构；每种结构需提供图片证明并加盖公章；
★4、平台所含直线运动关节模块数量≥3个，直线运动关节模块需采用闭环步进电机驱动，滚珠丝杠传动，自带光电编码器线数≥500，含可编程正负限位开关，最大行程≥200mm，最大运动速度≥1000PRM，支持脉冲+方向及总线式两种控制模式；
★5、平台所含旋转运动关节模块数量≥6个，旋转运动关节模块需采用直流伺服电机驱动，需配有精密谐波减速机，减速机减速比≥100，自带光电编码器线数≥500，含可编程正负接近感应开关，最大旋转范围360°，最大运动速度≥100RPM，支持脉冲+方向及总线式两种控制模式；
★6、机器视觉组件，需采用工业相机，支持POE，分辨率≥1280*1024，最大帧率85，传感器类型SS，像元≥4*4，像素1.3MP，带可调光源，支持背光和面光双通道可调，配套相机固定支架1个；
7、3D打印组件，支持3D打印功能，喷嘴直径≤0.4mm，XYZ轴定位精度≤0.01mm，打印层高精度≤0.3mm，支持PLA，ABS及PE材料，打印速度≥5mm/s，控制器需采用STM32微处理器；
8、激光雕刻组件，激光功率≤0.5W，激光波长≥445nm，PWM信号控制，XYZ轴定位精度≤0.01mm，雕刻精度≤0.5mm，支持木头、纸质、塑料及皮革等材料，可实现任意图形的快速雕刻；
9、CNC数控加工组件，采用24V自然风冷的电主轴，最高转速≥5000RPM，XYZ轴定位精度≤0.01mm，加工精度≤0.5mm；
10、气动手爪及气动吸盘各1套，气动手爪最大抓取力≥10N，气动吸盘最大吸取力≥1.5N；
11、平台具有绘图功能，采用绘图笔支持圆珠笔、中性笔及铅笔，安全弹性间距≥5mm，最小绘图区域≥X150mm * Y150mm；
★12、运动控制器需采用工业级六轴运动控制器，支持用BASIC语言来编制独立运行程序，支持以太网、RS232、RS485、USB、CAN等多种接口通讯，支持机器人关节指令；具备直线插补、圆弧插补、螺旋插补、空间圆弧、椭圆插补、椭圆螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟踪、运动叠加、虚拟轴、硬件位置锁存、位置比较输出、连续插补等多种控制功能。
★13、移动工作台1套，铝型材+钣金组成，台面带T型槽便于安装结构，台下分前后两半区，前半区为电控挂板，设计透明有机玻璃板，方便查看和电路维护；后半区为储物区，设计三层储物格，便于零件的收纳和管理，外形尺寸≤L1050*1000*850mm，提供图片证明并加盖公章；
14、配套附件1套，含有实现典型机器人结构多种机械连接件总数≥100件，配套工业静音气泵、螺丝及工具等；
★15、提供机器人控制实验软件1套，软件需基于C++语言开发，开发环境VS2017或更高版本，支持WINDOWS 10及以上操作系统，具有示教/再现方式编程界面；有直角坐标系、关节坐标系及用户坐标系；有直线插补和关节运动；有逻辑判断指令和I/O处理指令；可实现直角坐标机器人、三自由度串联机械臂、四自由度串联机械臂、SCARA串联机器人、六自由度工业机器人等控制功能，提供软件源代码；
★16、提供机器视觉教学实验软件1套，软件需基于C++与OpenCV混合开发，开发环境VS2017+Qt5.9或更高版本，支持WINDOWS 10及以上操作系统，可以实现图像的采集与实时显示、模板提取与匹配、多目标识别与工件质心定位、相机标定、标定测试等功能，并具有深度学习功能，可实现数字0到9之间的加减乘除运算，提供软件源代码；
★17、提供直线驱动型DELTA并联机器人控制软件1套，软件需基于C++语言开发，开发环境VS2017或更高版本，支持WINDOWS 10及以上操作系统，同时支持线段及G代码指令解析，具有写字和绘图功能，提供软件源代码。
★18、提供SCARA串联机器人控制软件1套，软件需基于C++语言开发，开发环境VS2017或更高版本，支持WINDOWS 10及以上操作系统，同时支持线段及G代码指令解析，具有写字和绘图功能，提供软件源代码。
★19、现场提供下列12项视频演示内容：
（1）XY平面机器人绘图作业；
（2）直角坐标机器人气动吸盘吸放作业；
（3）SCARA串联机器人绘图作业；
（4）DELTA并联机器人绘图作业；
（5）三轴关节机器人气动手爪搬运作业；
（6）激光雕刻作业；
（7）3D打印作业；
（8）数控机床雕刻作业；
（9）三轴关节机器人与直角坐标机器人协同搬运作业；
（10）三轴关节机器人与直角坐标机器人协同激光雕刻作业；
（11）直角坐标机器人视觉搬运作业；
（12）ORC字符识别与数学运算。
20、提供机械结构搭建说明、电气接线说明、实验指导书、运动控制基础培训、机器人运动学仿真模型、开发案例等配套资料。
2、工业机器人综合实训套装数量6套
★1.提供一套机器人模块，涵盖2种机电一体化柔性驱动模块，不少于5种构件模块。构件模块包含直线模块×1，长臂模块×2，短臂模块×5，连杆×3，电机支架×5，双指夹持器×1，气动执行器×1，通过这些构件模块可完成不少于5种典型机器人构型方案，包含6自由度串联机械臂、连杆码垛机械臂、Scara机械臂、双臂机器人、delta并联机械臂等构型。
1.1机电一体化柔驱模块×6：减速器（2种）、电机、驱动板、伺服电路一体设计。采用全金属外壳、全钢制减速器。电机可以直接使用python和C编程，与电脑的连接只需要一块通信板和一根typeC数据线。
1）尺寸：直径不小于45mm，长度45mm；
2）减速器：最大减速比不小于40；
3）电机：直流无刷伺服电机；
4）驱动器：基于STM32架构设计，预留CAN总线通信接口；基于FOC驱动算法设计，包含电流环、速度环、位置环。支持力矩反馈、速度反馈和位置反馈；
5）编码器：磁编码器，采用高分辨率、高速（可达28krpm）的旋转位置传感器，有完整的360 度的范围内测量的角度；
6）控制模式：2种位置控制模式，2种速度控制模式，1种力矩控制模式；
7）API接口：提供不少于30种API接口，提供支持直接Python和ROS开发的两套API接口。包含设置电机力矩控制模式等5种控制模式，设置电机力矩，设置电机PID参数，电机软急停，设置电机ID，电机校准，获取电机温度，读取电机力矩参数，读取电机控制模式，读取轨迹模式参数，读取电机PID参数等API接口；
8）最大输出力矩：不小于8Nm；
9）额定输出力矩：不小于3Nm；
10）最大功率：不小于100W；
11）峰值电流：12A；
12）最大转速：150rpm；
13）通信接口：CAN总线，一个电机预留2个串接的CAN总线接口。最大通信速率不低于1000kb/S；
14）结构扩展：所有外部连接孔内嵌全钢制螺母，保证复用的稳定性。电机具备很强的结构扩展性，其机械接口经过精心设计，开发者可按照电机的机械接口标准，自行设计扩展零件或制作机械接口，可与自加工零件、五金零件、工业型材、机器人套件等自由搭配使用。基于该电机可以快速完成机器人二级功能模块，包含但不仅限于直线驱动模块，驱动轮模块，履带驱动模块，夹持器模块等。
1.2 直线模块
全金属机架，采用滚珠丝杠传动，行程不小于190mm，最大负载不小于2kg，预留接口可直接与机电一体化柔驱模块组装变为伺服直线驱动模块，可用于Scara机械臂。
1.3 执行器
提供2种执行器，1种双指夹持器，1种气动执行器。双指执行器可直接与电机连接，统一采用CAN总线通信，活动行程不小于60mm，最大夹持工件不小于500g；气动执行器采用微型气动方案，气动末端采用类滑环设计，末端分为2个部分，顶部旋转时可保证末端吸盘相对位置固定。
2.结构模块组合，可完成完成6自由度串联机械臂、连杆码垛机械臂、Scara机械臂、双臂机器人、delta并联机械臂等构型操作机器人。
1）6自由度串联机械臂：运动空间半径不小于280mm；负载0.8kg；关节最大速度150rpm;重复定位精度±0.05mm；
2）连杆码垛机械臂：运动空间半径280mm；负载1kg；关节最大速度150rpm;重复定位精度±0.05mm；
3）Scara机械臂：运动空间半径280mm；负载1kg；关节最大速度150rpm;重复定位精度±0.05mm；
4）双臂机器人：运动空间半径280mm；单臂负载1kg；关节最大速度150rpm;重复定位精度±0.1mm。
3.提供一套机器人应用场景模块，包含不少于带传动×2，型材套装×1，料盒×5，底板×4；可完成传动带-立式货架场景、传送带-卧式货架场景、传送带-传送带场景、立式货架-卧式货架场景等，场景占地尺寸不小于0.8m×0.6m。
3.1传送带：行程不小于700mm，带宽不小于80mm，负载不小于1kg，采用高精度步进电机，驱动单元输出力矩不小于2N.m；配套驱动器，基于ESP32设计，具备WiFi功能，预留CAN总线接口，预留红外对射、扫码模块等传感器接口。
3.2货架由料盒组成，可进行1×2,2×2，3×3拼装，可进行卧式和立式分布。
★4.控制系统
4.1工控机模块
1）CPU：不小于1.9GHZ四核处理器
2）散热：四热管散热器
3）功耗：不小于450W
4）WIFI：WIFI 6E MINIPICE+内置天线
5）内存：不小于6G
6）存储：不小于120G固态硬盘
7）系统：Ubuntu系统和ROS系统
8）无线通信：支持
9）网络唤醒：支持
10）接口：不少于总线接口（12V + CAN总线一体接口） ×5，不少于以太网口×1，不少于USB3.0×1，不少于VGA×1，不少于HDMI×1，不少于音频输入输出×1；
4.2供电：工控机直插220V三相供电，无需外部适配器；
4.3安全：急停开关1个，
★5.深度相机×1： 传感器MT9M001+AR0300，RGB像素1080P，静态拍照分辨率不小于1280×700/600×480，深度分辨率640×480/320×240/160×120，深度和视频最大帧率30FPS，视频录像分辨率1280×720，可视角度H60° V46.7，工作范围不小于0.6m-3.5m，工作温度-10℃~+50℃，接口USB2.0；提供支持二次开发的SDK。
6.软件、系统及项目支持
1）支持ROS开源机器人操作系统开发，提供包含基于ROS开源机器人操作系统实验项目开发。
2）提供两种仿真环境，基于Gazebo和基于Webots的两套仿真系统；
3）提供两套API开发接口，分别为ROS和Python。
7.实验项目
实验项目可支持机器人学、机器人技术基础、机器视觉、机器人建模与仿真、机器人操作系统等相关课程实训。项目包含转动模块控制、直线运动模块控制、驱动夹持器模块、驱动气动执行器模块四自由度关节机械臂机构设计、五自由度码垛机械臂机构设计、Scara机械臂机构设计、8 Delta机械臂机构设计、6自由度机械臂运动学控制、Scara机械臂运动学控制、Delta机械臂运动学控制、机器人操作系统ROS基础、机器人仿真模型（URDF）制作、基于Moveit-Gazebo的仿真实验（ROS）、基于Webots的仿真实验、机器人体感控制方案1-陀螺仪、机器人物联网控制方案、视觉颜色识别-深度相机、视觉形状识别-深度相机、视觉二维码识别-深度相机、视觉条形码识别-深度相机、视觉颜色追踪-深度相机、视觉人脸识别-深度相机、搭建工作站、机械臂运动规划、视觉标定、整体调试、扩展-仿真-物理联调。
8.配件
8.1 显示屏：不小于13寸，高清屏幕，分辨率1024*600px；
8.2 蓝牙键鼠套装×1：尺寸不小于250mm×135mm×20mm，鼠标×1，键盘×1，键盘和鼠标共用一个USB接收头，基于2.4G无线传输，无线范围不小于6m；
8.3 USBhub3.0×1：USB3.0接口×3；
8.4 工具套装×1：用于机器人组装。
★9.配套资源
提供5种典型机械臂结构的全部三维设计图STP格式，包关节模块所用零件可清晰展示，提供柔驱模块的源码；提供参数中实验项目的所有源程序文件，提供关节模块ROS和Python两套完整接口说明
3、二氧化碳P-V-T测定仪 数量4套
二氧化碳P-V-T装置，技术组合包含：观察段：透明有机玻璃保护罩，大于等于875px×875px×2000px；
2、照明：YZ双翔优之光 节能灯管，功率：15W 色调RR；
3、实验压力： 0-8MPa；
4、压力表：测量范围：0-16Mpa，基本误差 实际测量值的±0.05%；
5、恒温装置：水冷机，温控范围：0-40℃；
6、水银：级别：分析纯AR；
7、外形尺寸：大于等于1100×500×1600mm；
8、设备配仿真教学管理平台。
4、压气机性能实验 数量2套
压气机性能技术组合包含：1.装置工作环境：常温、常压下运行。
2.可采集压气机P-V图和P-a 图。
3.工作电源：380V±10%，50Hz。安全保护：具有接地保护，漏电保护，过流保护。
4.电源线路及控制线的安装：须使用环保阻燃电气配线槽，规范整理符合国家标准，具有绝缘、防弧、阻燃自熄等特点，布线整齐，安装可靠，便于查找、维修和调换线路。
5.装置外型尺寸：大于等于1200×600×1350mm。
5、喷管实验台（配真空泵） 数量2套
喷管技术组合包含： 1.喷管直径4±0.2mm, 渐缩喷管；
2、304不锈钢稳压罐:Ф400，高度1000mm，容积90L；
3、位移传感器：精度：0.1%；
4、位移电机：直流步进电机；
5、孔板流量计：高精度：±0.075%，高稳定性：优于0.1%FS/年，高静压：40MPa;
6、漏电保护开关：HDBE-32LE，30A；
7、水环真空泵：真空 3300pa、转速：2880转/分钟、抽气速度 30L/s、进气口径Φ50、排气口径Φ50、配用功率 3.85 kW；
8、负压传感器：-100-0Kpa，压力传感器0-100Kpa
9、差压传感器：0-1000mmH2O；
10、控制单元：24VDC, 14点输入 24VDC/10点 输出 晶体管,2点模拟量输入/1点模拟量输出,2个PPI通讯口,1个RJ45以太网口,集成CP243功能，支持MODBUS-TCP主站及从站，支持PPI主站，可扩展7个200系列模块；
11、配套3D 交互式仿真教学软件；
2.落实政府采购政策需满足的资格要求：（1）本项目为专门面向中小企业采购的货物类项目。 （2）本项目采购标的对应的中小企业划分标准所属行业：工业。供应商应对照《工业和信息化部、国家统计局、国家发展和改革委员会、财政部关于印发中小企业划型标准规定的通知》（工信部联企业[2011]300号）规定的划分标准确定企业规模。 （3）中小企业是指《政府采购促进中小企业发展管理办法》（财库[2020]46号）中规定的中小企业单位。 （4）根据《关于促进残疾人就业政府采购政策的通知》财库〔2017〕141号、财政部《司法部关于政府采购支持监狱企业发展有关问题的通知》财库〔2014〕68号的规定，残疾人福利性单位、监狱企业视同小型和微型企业。
参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。
