| 一、 机器人要求： 二、 1.1本体参数 三、 ★工作半径：≥880mm 四、 ★最大负载：≥5kg 五、 机械臂重量：≤24kg 六、 ★重复定位精度：±0.02mm 七、 本体通讯接口：CAN BUS 八、 ★各轴旋转范围均需：≥±175° 九、 J1~J3最大转速速度150°/s 十、 J4~J6最大转速速度180°/s 十一、 可扩展的工具端IO端口，直流供电 十二、 机械臂末端至少含有4个数字量接口，2个模拟量接口 十三、 数字量接口可按需求配置为输入口或输出口 十四、 机械臂末端支持DC12V和DC24V输出 十五、 ★防护等级：IP54 十六、 1.2控制器： 十七、 供电电源：100~240VAC，50~60Hz 十八、 ★通讯接口：以太网、ModBus-RS485、TCP/IP、USB等 十九、 防护等级：IP43 二十、 ★IO接口：DI不少于8个，DO不少于8个；AI不少于2个，AO不少于2个 二十一、 ▲1.3示教器： 二十二、 显示：≥10寸电阻式液晶触控屏或者移动PAD终端APP，符合人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮。（提供视频佐证材料） 二十三、 防护等级：IP43 ★1.4品牌台式机控制终端（2021年度台式机年销售量不低于2000万台的厂家，含桌椅） CPU：不低于intel i5 12代 内存：不低于16GB 硬盘：不低于256GB SSD+1TB 显示器：不小于23.8寸 1.5机器人功能： ★支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程； ★支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教； ★支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中； ★支持碰撞防护功能，提供10个等级的碰撞防护等级，机器人检测到碰撞后自动停止； ▲提供基于ROS平台的配套环境开发包（提供文件，演示视频佐证资料）； ▲提供多种平台SDK开发包，支持Linux下C++编程、Lua脚本语言编程、Windows VC++、Python脚本编程、QT跨平台编程开发（提供文件，演示视频佐证资料）； 投标时提供该产品对应彩页、手册、技术资料；制造商营业执照或制造商授权； 二、实训平台单元模块技术要求： ★2.1模块化工作台： 整体尺寸：长≥1200mm、宽≥1100mm、高≥800mm（可拆分成两个平台） 整体结构：钣金主体、标准铝型材台面，前后采用可视化开门设计，便于设备安装和展示 颜色：白色钣金喷漆+铝型材原色 地脚：8个福马轮，单只福马轮承重≥200kg 功能： 工作台平面为功能模块提供标准过线孔接口，柔性固定卡槽，支持各模块自定义位置，手拧螺栓固定，可实现无工具快速拆装； 尺寸结构要求可以满足机器人的工作范围；支持快速拆分成两个平台，便于狭窄空间搬运，并且能通过连接片快速连接组装成整体； 工作台柜体为电气继电板，机器人控制柜，功能模块等提供放置空间，分布合理，操作方便。 ★2.2搬运单元： 该单元提供9个仓储容量（3×3）的码垛平台，可实现水平码垛功能； 功能：实现工件在Z向坐标不变、X/Y两个方向的平面搬运； 材质：铝合金和铝型材搭建而成； ★2.3码垛单元： 能够实现工件的堆叠码垛功能；可实现工件在X、Y、Z三个方向的码垛功能；采用工业铝型材和铝合金搭建，表面喷砂氧化制作； 组成：该单元由2×2仓库，库位容量4个，可叠高度50mm ★2.4模拟焊接单元： 该单元实现机器人通过与之配套的工具完成模拟焊接功能的学习功能，对工件进行模拟切割，可以模拟方形、圆形、三角形等不同形状的切割焊接。 功能：机器人在此单元可以模拟不同轨迹、不同平面的模拟焊接 组成：平面单元、空间立体单元、标定作业单元等工装组成， 材质：由6061铝合金和2020铝型材搭建组成。 ★2.5直线输送单元： 该单元由电机、同步带、输送皮带等组成，可进行速度控制，实现工件的直线输送功能。 功能：包括速度和位置两种运动模式，可以根据工作需求更改输送单元的运动方向、运动速度以及运动模式 电机最大扭矩3.1N/m 工作电压：24V 传动方式：同步带轮 有效传送距离：≥550mm 有效宽度：≥70mm ★2.6末端工具单元： 提供末端工具不少于两种，可直接安装于机器人末端进行相关实训 模拟焊枪末端： 材质：铝合金 外形：尖端弯曲，模拟真实焊枪外形 电动夹爪末端： 开口尺寸：≥70mm 夹持力： 0N - 15N 力控精度： ±1N 夹持力分辨率： 0.5N 重复精度： ±0.5mm 工作电压： 8-24V 最大电流； 1.5A ★2.7吸盘： （1）吸盘结构 组成：吸盘支架、吸盘、缓冲支杆； （2）气动单元 组成：气动系统包括小型静音空气压缩机、调压阀、控制电磁阀、真空发生器、气管、接头等。 ★2.8 视觉系统 工业相机： 类型：≥600万彩色 传感器类型：CMOS，卷帘快门 分辨率：3072×2048 快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式 黑白/彩色：彩色 镜像：支持水平镜像 缓存容量：128MB 数据接口：GigE 数字I/O：6-pin 接头提供供电和I/O 提供配套镜头、光源及视觉系统支架 视觉算法平台： 集成机器视觉多种算法组件，适用多种应用场景，可快速组合算法，实现对工件或被测物的查找、测量、缺陷检测等。 拥有强大的视觉分析工具库，包括采集、定位、测量、识别、标定、图像处理、颜色处理、缺陷检测、逻辑工具和通信等工具可简单灵活的搭建机器视觉应用方案。 ★2.9电气控制系统： 电气控制系统包括可编程控制器、HMI、线槽、电线、接线端子、开关等；具有接地保护、电路保护功能，安全性符合相关的国标标准。 人机交互触摸屏 触摸屏：≥7寸、电阻式、彩色 分辨率：不低于800×480 输入电压：24±20%VDC 内存：128M 背光类型：LED 串行接口：COM1(RS232)，COM2(RS485) PLC可编程控制器： 用户存储器：工作时不低于50KB；负载不低于4MB；保持性不低于10KB； 本地板载I/O：数字量不低于14点输入/10点输出；模拟量不低于2点输入； 过程映像大小：输入（I）1024字节；输出（Q）1024字节；位存储器（M）8192字节。可扩展的信号模块（SM）扩展不低于8个；可扩展的通信模块（CM）不低于3个； 高速计数器：至少可组态6个脉冲输出：至少可组态4个； 支持PROFINET通讯，以太网通信端口不低于1个； 三、教学资源要求： 实验教材：提供《机器人基础原理》、《机器人驱动与运动控制》等课程实验的实训指导书，该系列实训指导书包括从硬件安装、软件调试、运动学仿真分析、轨迹规划编程与仿真、运动控制编程等详细步骤指引介绍，案例程序包、软件工具等； 售后服务及培训：产品质保一年，产品交付后，要求提供不低于5次现场相关培训服务，培训总时长不低于80课时。 配套教材：要求产品可提供配套教材作为参考学习资料，教材为国内知名科学技术类出版社公开发行的协作机器人教材，教材ISBN序号可查，教材名称涵盖《机器视觉技术及应用》、《工业机器人技术及应用》、《工业机器人操作与编程》、《工业机器人集成与应用》、《机器人Python编程与开发》、《智能协作机器人技术及应用》6门相关课程，并提供不低于35套配套纸质教材，以及配套授课PPT等。投标时需对上述内容要求的教材提供证明材料。 ▲教学微课，要求产品提供配套微课教学视频不少于80个，总时长不少于600分钟，微课配套PPT不少于80个。微课教学视频内容涵盖协作机器人安装与使用、示教编程、坐标系建立、信号控制、脚本编程、仿真编程、视觉编程、通信配置、故障诊断、机器视觉综合应用等内容。投标时需对上述内容要求的教学微课提供证明材料。 ROS系统教学资源，要求产品提供配套ROS机器人系统系列实验，提供实验指导手册，实验内容涵盖ROS编程语言、ROS工具与组件、机械臂Rviz和Gazebo仿真、机械臂轨迹规划与避障、运动控制与工具控制等，提供教学配套PPT、微课、实操指导视频。投标时需对上述内容要求的ROS教学资源提供证明材料。 支持实验项目如下： ROS编程语言入门 实验一. 基础Python编程 实验二. 中级Python编程 实验三. PyQt UI开发框架使 实验四. C++基础入门实验 实验五. C++中级编程实验 ROS开发常用工具组件 实验一. ROS入门概述 实验二. “你好，ROS”程序开发 实验三. ROS的通讯机制 实验四. TF坐标转换 实验五. Gazebo物理仿真平台入门 实验六. ROS机器人仿真入门 实验七. Rviz仿真和URDF模型创建 实验八. 机械臂Moveit!框架入门 机器人仿真与控制 实验一. 机械臂建模原理与URDF构建 实验二. Moveit设置助手机械臂配置 实验三. 遨博机械臂Rviz和Gazebo仿真 实验四. 通过ROS控制真实机械臂 实验五. 使用ROS Control控制器进行机械臂关节控制 实验六. 使用MoveGroup C++接口编程控制机械臂 实验七. 使用MoveGroup的python接口编程控制机械臂 实验八. 机械臂规划场景构建 实验九. 机械臂自主避障实验 实验十. 机械臂跳舞实验 实验十一. 机械臂常用末端工具ROS驱动及使用 实验十二. 自定义运动学求解器算法插件 平台满足教育部白名单机械工程类大学生竞赛，并提供不低于3次学生竞赛技术培训,指导等服务。（提供文件证明资料及竞赛技术培训，指导承诺书）。 ▲平台满足教育部1+X智能协作机器人技术及应用职业技能等级考试技术要求（提供资料截图证明） （1）智能协作机器人技术及应用系统设计 （2）智能协作机器人技术及应用系统编程 （3）智能协作机器人技术及应用系统调试与优化 （4）智能协作机器人技术及应用系统维护维修 ▲提供不低于6人智能协作机器人技术及应用职业技能等级证书评审员师资培训。 四、虚拟仿真软件 ▲4.1 系统搭建 提供了一个3D的虚拟空间和便于系统搭建的3D模型库。模型库中包含协作机器人的数模、机器人周边设备的数模以及一些典型工件的数模。软件可以使用自带的3D模型库，也可以从外部导入3D数模进行系统搭建。（提供演示视频佐证资料） ▲4.2 方案布局设计 在系统搭建完毕后，需要验证方案布局设计的合理性。一个合理的布局不仅可以有效地避免干涉，同时还能使机器人远离限位位置。软件通过显示机器人的可达范围，确定机器人与周边设备摆放的相对位置，保证可达性的同时有效地避免了干涉。此外，软件还可以对机器人进行示教，使机器人远离限位位置，保持良好的工作姿态。软件能够显示机器人可达范围和它的示教功能使得方案布局设计更加合理。（提供演示视频佐证资料） ▲4.3 可达性干涉性分析 在进行方案布局过程中，首先需确保机器人对工件的可达性，也要避免机器人在运动过程中的干涉性。软件仿真环境中，可以通过调整机器人和工件间的相对位置来确保机器人对工件的可达性。进而预估机器人与夹具的干涉、与安全围栏的干涉和其他周边设备的干涉等。（提供演示视频佐证资料） ▲4.4 节拍计算与轨迹优化 软件仿真环境下可以估算并且优化生产节拍。依据机器人运动速度、工艺因素和外围设备的运行时间进行节拍估算，并通过优化机器人的运动轨迹来提高节拍，计算机器人在单位时间内完成的工作量。同时软件中提供了多种工具用来解决轨迹优化过程可能出现的问题，实现了利用仿真实时碰撞检查工具检查编程结果在仿真运行过程中模型间的碰撞，防止真实应用时发生危险。通过轨迹分析工具可以对机器人的可达性、姿态奇异点和轴超限进行检查，以提示设计人员对轨迹进行调整，避免实际运行中的无故停机，提高调试效率。（提供演示视频佐证资料） ▲4.5 生成轨迹对于较为复杂的加工轨迹，可以通过软件基于CAD模型数据技术，可通过实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹，简化轨迹生成步骤，提高轨迹精度。并可以将自动生成的离线程序导入到真实的机器人控制柜中。大大减少了编程示教人员的现场工作时间，有效地提高了工作效率。（提供演示视频佐证资料） ▲4.6 基于CAD数据的轨迹设计 软件采用通用的3D核心模块，提供了基础的曲线、曲面及实体建模功能，满足简单建模需求，同时软件独家提供了丰富的模型文件接口，包含了通用标准三维模型格式如step、igs、stl、x_t，以及市面上广泛使用的三维设计软件如UG的prt、ProE的prt、CATIA的CATPart、Solidworks的sldpart等格式的模型文件，方便用户在不同软件中建立真实的工作环境并导入到软件中，提高设计环境真实度。方便用户在不同软件中建立真实的工作环境并导入到软件中，提高设计环境真实度。软件操作过程与通用3D CAD软件基本相同，在教学上具有延续性，如利用三维球对模型位置和姿态进行调整等，便于学生掌握软件操作。（提供演示视频佐证资料） ▲4.7 多机器人联动仿真 在真实生产应用中，由于工艺要求复杂、产品结构特殊等原因，同一工位处经常需要多个机器人互相配合完成要求的加工动作，有时甚至需要两到三个机器人联动完成复杂空间轨迹的动作，这使得机器人的工作环境极为复杂，容易发生碰撞等危险，在编程调试过程中，需要更加细致和小心，也对工作站的整体设计提出了更高的要求。软件利用独家的轨迹关联技术，支持目前市面上绝大多数主流机器人的CAD模型的导入，可以在同一三维环境下添加或者导入多个不同品牌、不同型号的机器人，并对每一个机器人进行轨迹编程。（提供演示视频佐证资料） ▲4.8 扩展轴应用 常用的串联六自由度关节型机器人，因其结构特点使其工作范围为近似球型，与人的工作范围相同。但随着应用形式的扩展，大幅度提高机器人的工作范围成为了主要需求。但单纯增加机器人工作半径，会严重影响有效负载和重复定位精度两大指标。软件完美地解决了该应用问题，实现了扩展轴的离线编程应用。（提供演示视频佐证资料） ▲4.9变位机联动轨迹规划与仿真 在焊接应用过程中，由于焊接零件的尺寸及焊缝轨迹的要求，经常需要工业机器人配合变位机实现单工位下多个焊接工序的加工过程。对于非联动的变位机应用，示教编程还可以勉强应付，但当需要应对贯穿线等复杂轨迹加工时，需要工业机器人与变位机联动完成，即加工过程中工业机器人和变位机同时运动，这使得传统示教编程基本无法满足，必须依靠离线编程实现，以满足高精度加工需求。工业机器人离线编程软件中提供了单轴L型、单轴H型、单轴转盘型、双轴等不同形式的变位机，方便不同应用工况下的快速部署与应用，也提供了自定义变位机的接口，满足定制化需求。（提供演示视频佐证资料） ▲4.10快换工具应用支持 在自动化生产线中，由于空间、成本等因素限制，经常会要求单一机器人完成多种工艺过程，如搬运装配复合、点焊抓取复合、装配检测复合等等，这使得机器人需要能够自动更换末端执行器。为满足该工业需求，快换工具功能应运而生，可以实现机器人端与同规格的工具端实现快速装配和分离。软件利用独家的轨迹关联技术，实现同一机器人不同工具间的轨迹匹配，完全模拟了真实快换工具的应用方式，简化了编程过程，提高了应用效率。（提供演示视频佐证资料） ▲4.11丰富的工艺工具包 为满足机器人不同工艺应用需求，软件提供了工艺工具包以解决实际应用问题，利用搬运码垛工艺包真实还原机器人抓取物料搬运并摆放的整个工艺过程，避免与环境中其他设备的碰撞。通过点云数据直接生成打孔轨迹，简化轨迹编程过程。（提供演示视频佐证资料） | 
