采购部门

智慧健康学院

项目名称及编号、拟采购品目

金砖国家职业技能大赛“移动机器人”竞赛设备、CQCET-F-********-006、“移动机器人”竞赛设备

项目内容

一、金砖国家职业技能大赛移动机器人项目参赛机器人

数量：1套

参数：

1.机器人总体要求：

(1)机器人尺寸规格：不大于600mm*420mm*500mm

(2)机器人重量小于15kg（含电池）

(3)机器人需在狭窄的空间内工作（由于竞赛场地受限，垃圾桶、标识等均为缩小版），机器人需满足狭窄空间工作要求（有相关证明文件）。机器人设计需具有自主知识产权。

2.主控制器参数：

(1)支持C++、Java、ROS、Python、Labview编程

(2)连接方式：Wifi（802.11 b,g,n）、千兆以太网

(3)通讯接口：USB、I2C、SPI、CAN（2.0b）、UART

(4)USB连接器：USB Micro-B

(5)模拟输入输出分辨率：12 bit

(6)模拟通道数：4

(7)数字通道数：30

(8)保护功能：欠压管理、输出电流限制

(9)电源输入：6-16V DC

(10)电源输出：+5V、+3.3V

(11)内置WIFI、蓝牙、navX-IMU

(12)可用于机器人控制系统或视觉/运动处理器

3.Titan（电机驱动）参数：

(1)支持CAN通信

(2)支持4路电机控制

(3)每路电机有两个限位开关端口

(4)支持4路编码器通道

(5)内置LED控制器

(6)电源输入：直流6-16V

(7)电源输出：12V、3.3V

4.移动管理系统

(1)底盘

材料：6061-T6铝;

底盘大小（包括车轮）：不大于45 0mm*420mm*140mm

形状：Y形；

类型：全方位移动；

(2)车轮

类型：全向轮；

数量：3个；

支重轮数：18个；

螺丝孔数：12个；

直径：100mm；

板材质：尼龙；

轴向宽度：30mm；

轧辊材料：橡胶；

辊轴：轴承；

滚子轴承：轴承；

净重量：275g；

负载能力：20kg。

(3)电机

数量：3

总长127.5mm（5.28英寸）

最大直径37mm

轴硬度45-50罗克韦尔C

电机重量0.33kgs

输出轴直径6mm，带有0.5mm深的扁平

输出轴类型D轴

输出轴支撑油衬套

输出轴长度26mm

齿轮比60：1

齿轮材料全钢齿

轮箱类型直齿轮

齿轮箱减速60：1

空载 转速100 rpm

电压（标称）12 V

失速电流8.7 A

失速转矩700 oz-in。

电机型号直流有刷

电气连接电机电源，4针编码器连接器

电线长度500 mm（19.5 in。）

线规18 AWG

编码器电压3.3

编码器类型霍尔效应

每转编码器脉冲数：1440

5.目标管理系统

采用摆臂式设计，由D型轴、舵机、电机的配合实现倒球的运动。在自动控制和手动遥控操作时更加灵活简单。在各个区域均能完成抓放垃圾桶的功能。满足金砖国家职业技能大赛移动机器人的功能需求。

(1)目标管理系统具备识别不同标识、抓取垃圾桶、放置高尔夫球等功能。

1)目标管理系统类型：摆臂式。

2)目标管理系统支持储存和放置高尔夫球（需提供设备实物照片等佐证材料）。

3)抓取机构可抓取垃圾桶：1个；

4)放球机构可同时储存高尔夫球数：18个；

5)摄像头角度能够自由控制进行“摆钟”动作。

(2)电机

数量：4；

总长134.1mm（5.28英寸）

最大直径37mm

轴硬度45-50罗克韦尔C

电机重量0.33kgs

输出 轴直径6mm，带有0.5mm深的扁平

输出轴类型D轴

输出轴支撑油衬套

输出轴长度26mm

齿轮比60：1

齿轮材料全钢齿

轮箱类型直齿轮

齿轮箱减速60：1

空载 转速100 rpm

电压（标称）12 V

失速电流8.7 A

失速转矩700 oz-in。

电机型号直流有刷

电气连接电机电源，4针编码器连接器

电线长度500 mm（19.5 in。）

线规18 AWG

编码器电压3.3/5V

编码器类型霍尔效应

每转编码器脉冲数：1440

(3)多模式智能舵机

数量：5个；

供电电压：5V;

最大角度：300度（具有位置反馈）

最大速度： 62RPM（6V）；

堵转力矩：20kg/cm（6V）；

重量：65g；

线长：75cm；

规格尺寸：40mm * 20.1mm * 38.3mm;

6.电气系统

(1)超声波

数量：2个；

供电电压：5V；

工作电流：<2mA；

作用范围：3cm-450cm；

规格尺寸：48mm * 24mm * 16mm；

配备超声波传感器支架便于固定。

(2)红外测距传感器

数量：2个；

供电电压： 5V；

工作电流：30mA；

作用范围：10-80cm；

规格尺寸：45mm * 19mm * 14mm；

配备红外传感器安装支架便于固定。

(3)限位开关

数量：2个；

最大电压：250V

最大电流：16A

开关功能：常开、常闭

机械寿命：10,000,000次开关

接触材料：AgNi，AgCdO

规格尺寸：38mm * 19mm * 10mm

(4)摄像头

数量：1个；

分辨率：1080p30、720p60 和 640×480p60/90

光学尺寸：1/4

可见视野：75度（水平）

接口类型：HDMI；

尺寸规格：28mm * 28mm * 26mm

(5)电池

数量：2个；

重量：579g；

电压：12V；

容量：3000mAh；

电池类型：NiMH；

带保险丝：是/20A；

规格尺寸：115mm * 45mm * 50mm；

(6)充电器

数量：1个；

适用电池类型：NiMH / NiCd；

输入电压：AC 100-240V；

输出电压：7.2V-12V；

充电电流 ：0.9A/1.8A；

最小空载电压：9.0V；

工作温度：0-40°C；

规格尺寸：133mm * 87mm * 33mm；

(7)循迹传感器

数量：1个；

供电电压：5V；

循迹传感器通道数：4；

输出模式：模拟量；

最佳感应距离：3-5mm；

规格尺寸：31mm * 28mm * 6mm；

7.遥控手柄

(1)按键：双模拟摇杆、浮动式方向按键。按键不少于16个；

(2)有线传输；

(3)接口：USB2.0接口；

(4)能够连接到机器人控制器并读取按键信息；

8.移动机器人控制系统软件功能

(1)底盘系统控制软件具有移动坐标控制及路径规划功能，能够自动导航到目标位置。底盘系统控制软件需具有自主知识产权，需单独提供中华人民共和国国家版权局核发的移动机器人底盘系统相关的计算机软件著作权证书。

(2)具有读取红外传感器、超声波传感器、循迹传感器、光电编码器等传感器数据功能。

(3)货物码识别功能：可通过摄像头对二维码、交通标识进行识别，并可区分高尔夫球。

(4)基础指令操作：可进行基础指令操作，包括机器人的前进后退、旋转、能过手动控制模式可对机器人进行手动控制。

(5)功能指令操作：可过行功能指令操作，包括传感器的控制、机器人的校准，通过功能指令可对机器人各个部件的功能进行测试、校准。

(6)编程指令操作：可进行编程指令操作，包括基础指令操作、功能指令操作、基础指令操作+功能指令操作。

(7)机器人实时状态显示：可进行机器人实时状态显示。

(8)机器人实时路径显示：可以实行路径规划的过程中显示过程中的各种变量、状态。

(9)移动机器人控制系统软件需具有自主知识产权，必须提供中华人民共和国国家版权局核发的移动机器人控制系统相关的计算机软件著作权证书。

(10)移动机器人控制系统软件需出具信息类产品标准检测中心出具的正式检测报告。

9.移动机器人电气设计及验证系统

(1)系统支持对移动机器人电气系统进行设计、验证，支持检查移动机器人电气系统设计缺陷（需提供移动机器人电气设计及验证系统功能界面截图作为佐证材料）。

(2)系统包含完整的元器件库，支持自定义元器件，包含多达36,000个组件的数据库（需提供移动机器人电气设计及验证系统功能界面截图作为佐证材料）。

(3)直观的分析

(4)系统具有直观设计验证功能，老师和学生可在设计过程中更及时优化设计的性能，并在减少原型迭代次数的情况下确保电路满足技术要求。系统包含20余种直观测量仪器以便将性能视觉化。支持在移动机器人编程软件中不断扩展自定义仿真分析库，用户甚至可以视觉化特定领域的设计（需提供移动机器人电气设计及验证系统功能界面截图作为佐证材料）。

(5)快速设计功能

(6)系统支持将移动机器人电气设计图转换为PCB，具有完整的电子表格查看功能保证有效的设计迭代管理。

(7)需提供电气设计及验证系统的资料介绍彩页。

10.移动机器人仿真系统

(1)构建机器人运动仿真模型：可以导入这些图纸让机器人模型更加真实，这些之后会详细介绍。同时，Gazebo提供了机器人的运动仿真，通过Model Editor下的plugin，来添加我们需要验证的算法文件，就可以在Gazebo里对机器人的运动进行仿真。

(2)构建现实世界各种场景的仿真模型：可以建立一个用来测试机器人的仿真场景，通过添加物体库，放入垃圾箱，药品，甚至是人偶等物体来模仿现实世界。

(3)构建传感器仿真模型：Gazebo拥有一个很强大的传感器模型库，包括camera，depth camera，laser，imu等机器人常用的传感器，并且已经有模拟库，已经可以直接使用，还可以添加传感器噪声模型，让传感器更加真实。

(4)为机器人添加例如重力，阻力等，有一个很接近真实的物理仿真引擎，要记得一般的地面是没有阻力的，和现实世界有区别。

(5)利用 ZeroMQ和Protobuf进行快速高效的异步进程间/进程内通信。提供了用于消息传递和服务的命名主题。

(6)控制仿真时间步长以实时运行，比实时快，甚至比实时慢。

(7)提供云服务支持，可以提供第44届、45届、46届世界技能大赛移动机器人项目的机器人仿真，丰富的竞赛场地模型。

仿真机器人支持C++、python和LabVIEW进行开发。

二、金砖国家职业技能大赛移动机器人项目竞赛场地

数量：1套

参数：

(1)竞赛场地内部尺寸为2000*4000mm；配备竞赛地形的内部隔板、斜坡等地形构成元素；

(2)满足金砖国家职业技能大赛移动机器人项目要求，能搭建已公布的地形。

(3)隔板采用优质国产防滑板，防潮、防虫、防腐等化学处理；

(4)配备订单板、各类型垃圾桶、高尔夫球和相关配件，满足金砖国家职业技能大赛移动机器人项目要求；

(5)每套包含的材料：

三、移动机器人专用工具

数量：1套

参数：

包含：尖嘴钳*1、斜口钳*1、老虎钳*1、电子剪钳*1、鹰嘴剥线钳*1、公制内六角扳手*1、美制内六角扳手*1、端子压线钳(可压2.54 2.8 6.4)*1、电烙铁*1、螺丝批*1、热熔胶枪*1、镊子*1、工具箱*1。

四、移动机器人耗材套装

数量：1套

参数：

包含：带编码器的12伏直流减速电机*2、SR-Pro摄像头*1、多模式智能伺服舵机*2、红外范围传感器（10cm至80cm）*2、巡迹线跟随传感器*2、超声波距离传感器*2、限位开关*1、螺丝x8x10x12x20x30（包）*1、螺母（包）*1、VMX-pi核心控制器*1、12V 3,000 mAh镍氢电池组*4、镍氢电池组充电器*2、轴箍（包）*1、轴承（包）*1、6mm D轴伺服舵机25T连接轴*3

采购预算

27.4万元

拟采购供应商全称、地址

供应商名称：四川米克拉科技有限公司

地址：四川省成都高新区大源南二街4号1层

联系人：任启超

电话：136*****456

单一来源采购理由

本项目所采购的设备属于金砖国家职业技能大赛（移动机器人赛项）的竞赛训练设备，广州慧谷动力科技有限公司是该赛项的唯一技术支持单位和竞赛设备生产商，且厂家指定四川米克拉科技有限公司为重庆地区的唯一代理商（见附件）。由于广州慧谷动力科技有限公司为保护代理商权益，不直接参与投标，均让地区代理商进行。符合《重庆市单一来源采购申报及审批管理规定》第二条第一款规定：（一）只能从唯一供应商处采购的；只能从唯一供应商处采购的情形，是指因货物或者服务使用不可替代的专利、专有技术，或者公共服务项目具有特殊要求，导致只能从某一特定供应商处采购。

公示时间

5个工作日

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人及联系电话

孙老师 135*****932

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周老师 023-********