序号

名称

参数

数量

1

智慧农业场景的自动驾驶平台

一、基本要求

自动驾驶平台必须能满足广东省职业院校学生专业技能大赛高职组智慧网联技术与应用赛项（编号G76，以下简称大赛）竞赛规程的要求，包含线控底盘、激光雷达、定位系统、惯性导航系统、摄像头、工控机等设备，通过上下位机控制系统可以实现无人驾驶。能够实现2D/3D室内室外规划路径建图以实现自动驾驶功能、3D SLAM算法需要包含lio-sam算法，车载信息交互功能等。

二、产品具体功能要求及技术参数

无人驾驶智能网联小车必须具备以下功能：

*1.自动驾驶决策功能

自动驾驶平台应能实时提供智能化的循迹、车道线检测、智能避障、红绿灯识别、激光slam建图等功能。实现如茶叶收割、场地清扫等自动驾驶实际场景应用。

*2.上位机通过CAN协议，完成双舵机、底盘转向、驱动轮速、茶叶收割机、清扫套件、消杀套件、爆闪灯套件的控制；

*3.能够进行2D地图的构建、查看所录制的地图、保存地图、录制行驶轨迹，并附带编写好的程序（使用python语言）实现在自动驾驶过程中完成相应工作任务（比如定点启动清扫套件、定点停止清扫套件等）的控制；

*4.能够录制赛场3D地图、查看所录制的地图、保存地图、编辑地图，并附带编写好的程序（使用python语言）实现在赛场内自动实现多点导航的自动驾驶任务。

6.电源管理功能

为保障无人驾驶智能网联小车的运行安全及科研教学安全，无人驾驶智能网联小车需配备BMS电源管理系统功能。

具体实现功能如下：

（1）支持CAN总线通讯

（2）最大支持24串

（3）电压精度3毫伏

（4）支持100A过流保护

（5）均衡电流200毫安

（6）支持过温保护

（7）最大充电电流20A

（8）支持过充、过放保护

（9）系统能嵌入电动控制底盘实现电源管理功能。

7.遥控信号接收处理系统

（1）多信号处理功能

（2）高速率信号接收

（3）便携型设计，配置大容量电池，满足六小时户外工作

8.人机交互控制系统

（1）友好操作界面

（2）大视角交互窗口

（3）轻量化设计

9.激光雷达应用系统

三、实现功能设备的参数应满足或优于以下参数：

1.底盘结构：前转后驱阿克曼结构

2.底盘车体尺寸：（1630*800*1500mm）±50mm

3.底盘轴距：860mm±50mm

4.底盘轮距：845mm±50mm

5.车体需带有 12V 24V 48V对外供电接口

6.底盘电池：48V,20AH 带BMS磷酸铁锂电池

7.底盘续航：20km

8.底盘垂直负载：≥100kg

9.底盘爬坡角度：≥10°（满载）

10.底盘跨越宽度：≥20cm（满载）

11.底盘越障高度：≥6cm（满载）

12.底盘速度：≥8KM/H

13.底盘安全措施：急停开关、前防撞条、指令校验、心跳保护、转向系统故障处理、刹车系统故障处理、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障报警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护。

14.转向性能要求：需采用EPS转向系统，转向精度需达到±0.5°

15.底盘防碰撞条：防撞条信号接入底盘运动控制板，由运动控制板控制整车急停，并上报防撞条信号。

16.底盘防撞条解锁：后退解锁、遥控器解锁、CAN指令解锁，支持三种解锁模式。

17.可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离≥100m

18.底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号。

19.底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角速度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲。

20.充电方式：手动充电

21.制动方式：电机制动

22.驻车方式：电磁抱闸

23.通讯协议：CAN通讯协议

24.激光雷达需满足:

（1）扫描光源：16路

（2）激光波长：905nm

（3）测量范围：0.15-150m

（4）扫描角度：0~360度

（5）扫描频率：5-15Hz

（6）角度分辨率：0.35-1.35度

（7）工作电压：9-32V

（8）防护等级：IP67

（9）工作温度：﹣10℃到﹢60℃

（10）储存温度：-40℃到﹢105℃

*25.CAN通信控制板需满足：

（1）提供电路原理图；

（2）提供ESP32控制板源代码；

（3）提供不少于100块空白板；

（4）提供不少于100套完整的电子元件，可以满足赛场现场焊接要求

6