云南电网有限责任公司电力科学研究院电力设备X射线无损检测移动平台设计研究项目（招标编号：HLZB-2015-07-126）已具备招标条件，云南鸿立招标代理有限公司受云南电网有限责任公司电力科学研究院委托，对该项目在国内进行第二次公开招标，现就有关事宜进行公告如下：

一、项目概况

电力设备X射线数字成像检测技术已经成功应用于GIS、干式变压器、电流互感器、合闸电阻等设备的无损检测，具有巨大的推广潜力。但该技术在现场应用方面存在设备布置速度慢、自动化程度低、设备质量和体积大，工人劳动强度大等问题。

本项目重点攻克利用机器人平台实现电力设备X射线无损检测的关键技术，提出电力设备X射线无损检测的机器人技术解决方案，开展仿真与实验验证研究，为电力设备X射线无损检测机器人移动平台系统的研发提供理论与技术支撑。

二、资金来源及落实情况

2.1资金来源：自筹资金。

2.2资金落实情况：资金已落实。

三、招标内容、工期

3.1招标内容：本次招标项目为一个合同标段，研究利用机器人技术实现对电力设备的X射线无损检测，具体研究内容及技术要求如下：

（1）电力设备X射线无损检测的移动平台功能设计

开展成像板操作臂扩展接口技术研究，为红外摄像机、紫外成像、振动声学、元素分析、红外检漏、超声局部放电等设备提供标准接口。

（2）电力设备X射线无损检测移动平台的控制技术

1）电力设备X射线无损检测移动平台总体方案研究

根据电站GIS等电力设备采用X射线无损检测的作业要求、电站的环境情况及现有机器人技术的特点，开展电力设备X射线无损检测机器人系统总体方案研究。机器人系统包括移动机器人、承载的X射线检测设备的操作臂、便携式控制器、控制基站及软件和附件等。机器人在非结构电场环境下的自主行走，通过传感器感知环境和自身状态，动态决策与规划，使机器人运动到待检设备位置处，操作臂展开，将其搭载的X射线检测系统运送到位，完成对焦准备后，实现X射线成像系统对GIS等电力设备的无损检测。

2) 检测平台路径规划及目标识别技术研究

包括复杂室外环境下移动机器人平台避障、导航及定位方法研究；针对变电站复杂的室外环境特点，开展移动机器人实时避障控制策略、视觉SLAM与自主导航、路径规划方法研究，攻克移动机器人环境感知、控制、规划等核心关键技术。

３) 适应电站非结构环境的移动机器人本体机构、运动学、动力学仿真分析；

根据电站非结构环境的特点，包括不同路面（水泥路面和碎石路面）以及电力设备结构，开展具有良好机动性、越障性能和通过能力的移动机器人机构分析，开展搭载X射线检测设备操作臂的机构分析设计；建立移动机器人运动学、动力学模型，根据机器人任务规划和作业要求，完成机器人运动学和动力学的分析。

４) 轻质、重载操作臂高精度位置控制、抑振及法向校正方法研究；

根据高刚度、大负载自重比操作臂的结构设计特点，开展重载操作臂高精度位置控制、自适应抑振控制、法向校正方法研究，攻克轻质、重载操作臂位姿控制、振动抑制等核心关键技术。

５) 电力设备X射线无损检测机器人平台带电作业技术研究

电力设备X射线无损检测机器人平台在非结构电场环境下的自主行走，通过传感器信息融合感知环境和自身状态信息，动态决策与规划，准确定点停靠，将GIS等电力设备的无损成像系统运送到位，依据传感器信息和检测位置要求完成对X射线检测设备的位姿调整，此后启动X射线检测设备，完成对设备的无损检测，整个过程属于复杂环境下的精细作业。因此要结合GIS电站的复杂的非结构环境、检测作业任务要求以及移动机器人技术和工业机械臂技术，开展电力设备X射线无损检测机器人带电作业的基本操作策略和方法研究，设计合理的技术方案和作业流程，实现对GIS等电力设备的自动化检测。

6）多移动机器人平台的编队控制技术研究

考虑到X射线检测设备包括发射机和成像面板，移动机器人要包括两套，分别承载射线发射机和成像面板。两套移动机器人编队前进，依靠搭载的传感器进行通讯和协调控制，抵达待检测的GIS位置。

7）机器人检测平台越障技术研究

开展机器人由水泥路面往返石子路面技术研究，实现一定的越障功能。

（3）电力设备X射线无损检测移动平台的安装调试

针对电力设备Ｘ射线无损检测移动平台的设计方案，研究电力现场（如变电站）应用环境下的应用调试方案。

3.2工期：项目全部内容需在2015年12月31日之前完成。

四、投标申请人资格审查方式及资格要求

4.1资格审查方式：

本次采取资格后审方式对各位投标申请人进行资格审查，通过形式为合格制。

4.2投标申请人必须满足以下资格条件：

（1）国家工商行政管理部门登记注册的独立法人或其他组织。

4.3属于下列情况之一的单位不能作为投标人：

（1）被责令停业的；

（2）被暂停或取消投标资格的；

（3）财产被接管或冻结的；

（4）最近二年内有骗取中标或严重违约或重大工程质量问题的；

（5）单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位。

4.4本项目不接受联合体投标。

五、报名及出售招标文件的时间、地点

5.1凡欲参加本项目的投标人请于下述时间由委托代理人到下述地点进行报名及购买招标文件。每套招标文件售价人民币捌佰元整（￥800.00元），售后不退。投标申请人报名时，必须交验下列证书、资料的原件或加盖公章的复印件：

（1）营业执照副本或事业单位法人证书、组织机构代码证副本（加盖单位公章的复印件）；

（2）法定代表人授权委托书（原件）及法定代表人和委托代理人身份证。

5.2出售时间：2015年8月6日至2015年8月12日17:00时。

5.3出售地点：昆明市官渡区巫家坝国际机场客运公司办公楼三楼。

六、递交投标文件时间、地点

6.1投标申请人应按招标文件中规定的要求，于2015年8月27日9:00时至10:00时将投标文件递交至昆明市官渡区巫家坝国际机场客运公司办公楼三楼开标室，迟到的投标文件将被拒绝。

6.2招标人于2015年8月27日10:00时在昆明市官渡区巫家坝国际机场客运公司办公楼三楼开标室对本项目进行公开开标。投标人的法定代表人或委托代理人应持本人身份证参加开标仪式，并签名报到。

6.3投标人应在开标现场提交下列证明材料交由公证人员当场进行核验，并同时递交一份加盖单位公章的复印件：

（1）法人代表参加投标的核验本人身份证，被授权人参加投标的核验授权委托书及被授权人身份证（原件或加盖公章的复印件）；

（2）营业执照副本或事业单位法人证书（原件或加盖公章的复印件）；

（3）投标保证金进账单或电汇单复印件；

（4）本企业基本账户的开户许可证复印件。

招标人：云南电网有限责任公司电力科学研究院

招标代理机构：云南鸿立招标代理有限公司

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