为满足我院工作需求，需针对《多轴锅筒环角焊接机械臂开发》项目设计一套测试硬件平台、一套试验样机并开展现场测试研究服务，本着公开、公平和公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商前来投标报价。

一、项目名称

福建省特种设备检验研究院《多轴锅筒环角焊接机械臂开发》测试化验加工服务采购项目。

二、招标控制价

37万元（投标人报价超过该控制价视为无效报价）。

三、投标人资格要求

1.投标人具有相关经营范围且营业执照在有效期内（经营范围需包含设备制造或机械加工等相关范围）。

2.投标人为中小企业。

四、评标方式

参与投标报价的供应商视为完全满足本采购公告所有要求，以最低评标价法进行评标。如出现相同最低报价，开标现场将通过电话联系最低报价投标人2次询价。如第一中标人出现废标情况，则推荐排名第二的投标人为中标人。

备注：投标人应将投标文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。开标现场分为资格审查和价格评标阶段，招标人先审核投标人资格（查看资格文件），如投标人资格审核不通过，则不进入价格评标阶段（查看报价文件）。

五、招标内容及相关要求

（一）服务地点及工期

1.服务地点：福建省福州市仓山区卢滨路370号福建省特种设备检验研究院。

2.工期：合同签订之日起150个日历日内交货。（验收及验收未通过的整改时间均包含在周期时间内）

（二）项目要求

1.锅筒内壁焊接测试实物平台设计与加工

1.1背景介绍

从锅炉的结构分析来看，其主要由两个半径为0.5m~1.2m的刚性筒体、数千个直径为44~55mm的对流管构成，高温炉气沿筒体中部方向缓缓流动，高温高压炉气遇温度较低的筒体面完成热量交换。由于废热锅炉在交换过程中需要承受1.0MPa~4.0MPa的力，需要长期承受生产过程中的强大的压强差的反复加热、冷却破坏，对焊缝的密闭性及力学性能要求严格，筒体与对流管对外必须是完全密闭的。通常将锅筒组装成图1.1所示的状态。由于大型余热锅炉筒体管壁与换热管壁之形成的相关线是复杂的空间曲线，且分布局部规则总体不规则（如图1.2所示）。管板式换热器管束两端与壳体之间多采用焊接方式来固定连接，焊接位置复杂（如图1.3所示）、密集。安装工人需要先通过半径为300*400mm椭圆形的人形孔然后在狭窄的筒体（直径不超过1.2m）内部完成数个左右的点焊工作，因人工存在误差，在点焊过程中换热管点焊露出高度无法做到准确统一（如图1.4所示）。在完成点焊之后需再进入锅炉筒体进行环缝焊接（如图1.5所示）。在焊接过程由于人工点焊质量的偏差、受热变形等原因会导致筒体与对流换热管形成的空间曲线形成有正交、斜交、偏心交等几种形式。若焊接质量没有达标，焊缝容易出现裂纹、未焊透等缺陷，那将会影响锅炉的工作安全和使用寿命。

图1.1锅筒

图1.2锅筒内壁换热管孔不同孔距示意图

图1.3换热管不同角度分布示意图图1.4锅筒不同露出长度示意图

图1.5锅筒内环缝焊接过程示意图

1.2锅筒内壁焊接测试平台要求

图1.6锅筒内壁焊接测试平台功能拓扑图

综上，现需要根据生产实际需求搭建锅筒内壁焊接测试平台，平台功能拓扑图如图1.6所示，研究设计与加工锅筒内壁焊接测试平台来模拟生产中的锅筒与换热管焊接工况，且具备有以下功能：

（1）搭建实物平台能够模拟锅筒内壁空间曲线与换热管的环缝焊接环境，内径900mm、壁厚12mm的圆筒壁。

（2）平台能够适应不同外径（Φ44mm~Φ51mm）的换热管。

（3）平台能装卡多种露出长度（距离从0~70mm）换热管的功能（如图1.5所示）。

（4）平台能调整与换热管的角度且最远两端圆心间距最少为153°（如图1.3所示）。

（5）平台能够模拟与对流换热管形成的空间曲线如正交、斜交、偏心交等几种形式。

（6）平台能够模拟不同孔距（100~150mm）分布，且至少存在4种孔距。

（7）平台具有5个区域（如图1.7所示）

区域①外径51mm的换热管，换热管中心距间距为9°，露出长度10mm，孔距102mm，数量至少为100个；

区域②外径51mm的换热管，换热管中心距间距为9°，露出长度随机（0~70mm），孔距102mm，数量至少100个；

区域③外径随机（Φ44mm~Φ51mm）的换热管，换热管中心距间距为9°，露出长度10mm，孔距102mm，数量至少100个；

区域④外径51mm的换热管，换热管中心距间距为9°，露出长度10mm，孔距随机（100~150mm），数量至少100个；

区域⑤外径51mm的换热管，换热管中心距间距随机（8°~12°），露出长度10mm，孔距102mm，数量至少100个。

图1.7圆筒内壁展开示意图

（8）该平台具有稳定支架，能够将整个锅筒支撑固定，使锅筒稳定且不易翻转。

（9）该平台带有人孔位置，能够观察内部焊缝焊接情况。

2.多轴机械臂装置开发加工测试

2.1装置要求

针对锅炉筒体内壁管板焊接这一作业对象，设计多轴机械臂装置能够在筒体内部完成自动焊接动作功能。需要考虑到筒体内部焊接空间狭窄焊接条件特殊，在设计机械臂时，需兼顾筒体内工作空间狭窄、对流管分布密集的特点，必须将机械臂设计成可以在立体环焊缝均等有序密闭排列在筒体的内部稳定行进，行进完成后进行立体环焊缝焊接作业。结合筒内壁环缝焊接设计难点与关键点设计焊接机械臂，形成机械结构方案设计图，针对装置运动过程中的运动姿态、方向角调节等方案建立了三维模型，具有稳定结构能够在锅筒内稳定放置且可调整高度，根据目标位置的不同，可对装置位置进行调整，并可调节焊枪角度，对换热管进行定位，对于偏心的换热管定位具备兼容性能够进行定位，在完成定位后能够连续自动完成环缝焊接功能，在完成三维模型设计之后需要进行运动学分析形成报告，对机械结构多角度调节与环缝焊接过程不发生干涉进行仿真验证（如图2.1所示）。

图2.1多轴机械臂装置机械拓扑图

2.2局部机构设计及加工要求：

（1）机构支架：支架为底部支撑承重机构具备可靠金属外壳能够保护内部零部件、传感器等，能够保护机械臂不受焊接过程产生的焊接飞溅影响、能够承受焊接过程产生的高温；该部件能够根据不同锅筒壁厚进行调节机构高度，使装置能够到达最佳焊接高度。

（2）送丝机构：固定于机构支架之上，能够通过开关控制送丝和抽丝，能够防止机构在旋转运动过程中导致的焊丝缠绕。

（3）末端调节机构：安装于机构支架之上，与送丝机构进行连接，主要是用于调节不同焊接倾角，最少包含3个自由度。

（4）焊枪：装卡于末端调节机构上，定制焊枪，能够支持MIG焊。

（5）支撑机构：连接于机构支架之上，能够将机构与锅筒稳定连接，在装置焊接时保证装置与锅筒保持相对静止，使装置保持稳定的焊接姿态。

（6）行走机构：固定于机构支架之上，能够在锅筒内带动焊接机构沿轴线移动。

（7）回转机构：固定于行走机构之上，能够在锅筒内带动焊接机构旋转，能够在径向方向上切换不同的换热管。

（8）伸缩机构：与回转机构连接，对准单个管口进行径向伸缩，能够带动焊接机构伸缩至管口焊缝位置。

（9）柔性机构：与伸缩机构相连接，柔性机构能够针对倾斜换热管具有兼容、纠偏功能。

（10）定位机构：与柔性机构相连接，将机构与换热管进行固定，保证装置与换热管在焊接过程中相对静止。

2.3总体装配加工要求

装置总体具有以下功能特点：

（1）装置能够夹持焊枪对准筒体内壁与对流管之间形成环角焊缝稳定不偏移行走一周；

（2）具备在直径为0.9m~1.2m的锅筒内壁与外径为51mm（壁厚3.5mm）的对流管的换热管管板环缝焊接功能；

（3）装置回转中心与锅筒轴线同轴，偏差不大于±2mm；

（4）装置定位机构与换热管同轴，偏差不大于±1mm；

（5）装置周向回转不小于±100°（以铅锤方向为基准）；

（6）装置定位具有柔性调整功能，能够对偏轴的换热管进行准确定位；

（7）装置能够完成连续自动环缝焊接；

（8）装置灵活、工作空间广，能够调整不同焊枪角度；

（9）装置具有轻量化设计、能够在锅筒内稳定放置；

（10）装置运动机械轴数量不少于5个；

（11）装置在锅筒内轴向自动移动距离不少于8米；

（12）装置焊枪末端运动轨迹与环缝重复性精度小于±1mm，准确度小于±1mm；

（13）装置具有金属外壳能够耐高温（300℃以上），且装置整体具有一定的强度，能够载重大于等于10公斤。

3.提供测试服务

根据需求测试服务不少于20次，设计测试方案，协助招标人在指定现场完成装置的调试，调试内容包括：锅筒内焊接测试平台的功能验证、多轴机械臂装置整机装配集成、验证机构零部件功能、整机功能能否实现、运动过程机械是否有干涉等。

4.其他要求

4.1中标人不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，招标人有权单方解除合同并要求中标人支付合同金额50%的违约金。对招标人造成损失的，中标人需支付相应的赔偿。

4.2本招标文件未明确的其它约定事项或条款，待招标人与中标人签订合同时，由双方协商订立。

六、知识产权要求

1.项目的知识产权归招标人所有。

2.中标人提供给招标人与项目有关的全部产品应不存在知识产权纠纷。

七、保密条款

中标人及其工作人员有义务对招标人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得泄露给外界，除非招标人准许，并且出示书面证明，否则中标人及其工作人员不得将招标人的任何信息以文件或其他任何方式泄露给第三方。

八、验收方式

1.该项目分两个阶段验收，中标人完成多轴机械臂装置开发加工测试后，申请第一阶段验收；全部完成供货并开展现场测试研究后，申请第二阶段验收。由招标人组织相关人员进行验收，验收组将核对中标人所提供的文档资料和样机测试情况等材料，形成验收是否通过的结论。

2.若验收结论为不通过，验收组须向中标人说明不合格理由(不合格理由不能说明的，视为验收通过)，中标人须根据不合格理由进行整改，整改完毕后，再向招标人提出验收申请，再次执行第2点所述的验收流程；再次执行验收流程所产生的一切费用由中标人承担。

九、违约情况

1.中标人若无法响应招标文件的所有要求，招标人有权取消合同，中标人需赔偿招标人相应损失。

2.中标人如未能按时交货且通过验收的，工期每延误1个日历日即扣除合同金额的1%，总扣款不超过合同总额的30%。如扣款金额达到合同金额30%，则招标人有权解除合同，中标人需赔偿招标人相应损失。

3.项目实施过程中存在招标人或不可抗力的原因造成工期延误，中标人应书面提交材料与招标人进行确认，确认的时间不计入中标人延误时间。

十、付款方式

1.通过第一阶段验收后，中标人向招标人出具合同金额60%的增值税专用发票，招标人在收到中标人准确无误的发票后15个工作日内支付。

2.通过第二阶段验收后，中标人向招标人出具剩余结算金额的增值税专用发票，招标人在收到中标人准确无误的发票后15个工作日内支付。

十一、投标文件必须包含的内容

1.资格文件

1.1营业执照（复印件加盖公章、原件备查）

1.2本项目为专门面向中小企业，投标人需提供中小企业声明函（与附件1保持一致，加盖公章）。未提供中小企业声明函的，视为不符合投标人资格要求。若虚假响应的，予以废标处理。

2.报价文件

投标人针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件2一致，加盖公章）。

二、投标截止时间及投标文件递交地点

1.报价文件截止时间：2023年4月21日（北京时间）9:00

2.报价文件递交地点：福建省特种设备检验研究院办公室

地址：福州市仓山区卢滨路370号1201室 邮编：******

3.联系人：何女士 联系电话：0591-********

4.监督电话：0591-********?

投标人应在投标截止时间之前将密封盖章的投标文件送达福建省特种设备检验研究院（并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的投标文件将被拒绝接受或当做废标处理。

附件：

附件1：中小企业承诺函.docx

附件2：报价单.docx

投标过程中，如遇到问题，可通过特检廉政建设社会监督平台向我们反映，省特检院监察室将第一时间同您联系，欢迎公众对我院招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，进入特检廉政建设社会监督平台；

2、请勾选参与的项目，并对我院的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。