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现状：（1）在塑态高能胶体混合过程中，需人工将高能粉末下料过程中落在混合机搅拌桨叶上的高能粉末清入锅内（刮边）；在混合结束后，需人工将附着在混合机搅拌桨叶上的大量粘稠高能粉末胶体清入锅内。（2)在塑态高能胶体混合完成后，利用翻转架将混合锅翻转，由人工将塑态高能胶体倒入浇注料斗进行出料及装药。塑态高能胶体出料过程中，需人工将附着在混合锅内壁上大量粘稠塑态高能胶体清入浇注料斗内，避免造成浪费。(3)在塑态高能胶体浇注装药过程中，当浇注料斗内塑态高能胶体余料液面下降至下料口附近时，需人工将浇注料斗内壁粘附的大量塑态高能胶体往下料口处推送集中，避免因突然“破真空”导致塑态高能胶体在浇注罐内飞溅。问题：（1）由于塑态高能胶体混合机搅拌桨叶结构复杂，有近心桨和远心桨两个互相啮合的桨叶，且为复杂曲面，加上塑态高能胶体粘稠，实现自动化刮边和清理难度较大。（2)由于新型塑态高能胶体中固相含量高（最高达到90%），塑态高能胶体粘度大，靠自身重力难以流出混合锅，而且锅壁上的粘附量较多，需要人工使用专用工具辅助将塑态高能胶体清出锅，对于粘稠塑态高能胶体实现自动化出料和清理的难度较大。(3)由于塑态高能胶体易粘附在浇注料斗内壁上，如果用自动化设备代替人工将浇注料斗内壁的塑态高能胶体往下料口处推送集中，需要进行塑态高能胶体液面的自动识别和塑态高能胶体的自动推送，实现难度较大。 预期效果：实现自动清理桨叶、自动刮边、自动收集。任务周期：1年。联系人：李熙；联系方式：(010) ********、134*****559