| 1.数字孪生软件 1.1数字孪生软件 ★1）支持STEP、IGES、JT、PRT等多种格式的CAD模型文件导入和导出； ★2）内置截图和仿真视频录制功能，不依赖外部截图工具和视频录制工具； 3）支持大型模型的智能优化，可实现大型复杂模型的轻量化，既能保证模型的质量，又能保证复杂系统仿真的流畅度； 4）支持真实的物理特性。包括速度、加速度、重力、摩擦力、阻力和惯性等，仿真效果逼真且真实可信； 5）支持干涉和碰撞检查功能，可用于工作站布局的设计与优化； 6）支持多种工业现场典型传感器，包括速度、加速度、距离、位置、角度等传感器； 7）支持多种工业现场典型通信协议，包括但不限于OPC UA、OPC DA、TCP、UDP、PROFINET等通信协议； 8）支持机器人在线和离线的运动学逆解； 9）具备时域分析功能，包括可以作出系统中所有物理量在仿真过程中的变化曲线； 10）支持混合运动学和动力学仿真，满足复杂模型和系统的仿真需求； 11）提供液压系统、气动系统、凸轮传送、常用机电控制模型、马达驱动等各类控制系统库； 12）提供工业机器人、数控机床、立体仓库、传感器、输送线、AGV等各类基本元件库，可以基于基本元件组合封装成高级元件； 13）具备元件的参数化设计和二次开发功能，可以根据客户实际需求，定制开发所需的专业元件库； 14）具备机电气液控制系统模型的设计功能，可用于早期的机电气液一体化概念设计； 15）集成ABB、FANUC、KEBA等品牌机器人的通信接口，实现工业机器人软件在环和硬件在环虚拟调试，验证工业机器人程序； 16）集成西门子、三菱等品牌PLC的通信接口，实现PLC软件在环和硬件在环虚拟调试，验证PLC程序； 17）具备数据驱动模型接口设计功能，外部数据可以通过接口驱动模型的动作和交互； ★18）支持工业机器人系统、智能制造系统的数字孪生。构建与物理对象1:1的数字孪生模型，基于数据驱动模型接口，实现数字样机的虚拟调试与验证，帮助企业缩短设计周期和降低开发成本。实现数字对象与物理对象的虚实协同，帮助企业提高生产效率； 19）提供与工业机器人应用编程与创新一体化平台1:1配套的数字孪生模型，包括但不限于工业机器人、快换工具支架、快换工具、立体仓库、井式供料模块、输送带、变位机、装配工位、旋转供料模块、数控加工中心、电机产品部件和关节产品部件的数字孪生模型。 ★1.2数字孪生模型 提供与学校现有工业机器人应用编程与创新一体化平台，型号：HB-JSBC-A1b；1:1配套的数字孪生模型，至少包含以下内容： 1）工业机器人数字孪生模型 ①6轴串联工业机器人； ②具有关节轴位置反馈传感器，传感器数量：6个； ③具有真实的物理特性，包括重力、速度、加速度和力矩等； ④具有数据驱动模型接口，支持关节轴数据驱动模型。 2）快换工具支架数字孪生模型 ①模型尺寸：≥300×300×180mm； ②至少具有4个工位，可安装4个不同快换工具； ③至少具有4个检测传感器； ④具有真实的物理特性。 3）快换工具数字孪生模型 ①模型具有平口手爪、弧口手爪、吸盘、模拟焊枪、绘图笔等多种不同功能的工具。其中，平口手爪和弧口手爪工具支持打开和闭合2种功能；吸盘工具支持吸附和松开2种功能，吸盘工具具有一定弹簧柔性功能，吸盘和工件碰撞时可以缩回； ②具有数据驱动模型接口，支持信号驱动手爪和吸盘工具的动作。 4）立体仓库数字孪生模型 ①模型尺寸：≥300×300×405mm； ②库位数：≥6个； ③库位具有工件检测传感器，至少有4个传感器。 5）井式供料数字孪生模型 ①模型尺寸：≥300×300×319mm； ②具有一个推料气缸，可将工件从料桶推出； ③具有工件检测传感器，可检测料桶有无料； ④具有真实的物理特性：重力、摩擦力、阻力等； ⑤具有数据驱动模型接口，支持信号驱动推料气缸伸出和缩回。 6）输送带数字孪生模型 ①模型尺寸：≥600×300×180mm； ②具有2个工件检测传感器，分别安装与输送带的起始端和末端； ③具有输送平面，可以输送工件； ④具有数据驱动模型接口，支持信号驱动输送带的启动和停止。 7）变位机数字孪生模型 ①模型尺寸：≥600×300×310mm； ②行程：≥-45°~+45°； ③具有速度和位置反馈传感器，可实时反馈变位机的速度和位置； ④具有数据驱动模型接口，支持通过使能、速度和位置等数据驱动变位机运动到指定位置。 8）装配工位数字孪生模型 ①模型尺寸：≥300×150×53mm； ②具有装配气缸，气缸行程：≥50mm； ③具有真实的物理特性：重力、摩擦力、阻力和力矩等； ④具有数据驱动模型接口，支持信号驱动装配气缸的伸出和缩回。 9）旋转供料数字孪生模型 ①模型尺寸：≥300×300×270mm； ②库位数：≥6个； ③具有2个工件检测传感器和1个原点位置传感器； ④具有数据驱动模型接口，支持数据驱动模型到达指定位置。 10）数控加工中心数字孪生模型 ①具体为3轴数控加工中心； ②具有数据驱动模型接口，支持数据驱动模型动作。 11）电机产品数字孪生模型 ①包括电机外壳、电机转子和电机端盖等部件的数字孪生模型； ②各个部件数字孪生模型之间具有一定装配关系，可以装配成电机产品； ③各个部件数字孪生模型具有真实的物理特性，包括重力、摩擦力和阻力。 12）关节产品数字孪生模型 ①包括基座、电机、减速器和输出法兰等部件的数字孪生模型； ②各个部件数字孪生模型之间具有一定装配关系，可以装配成关节产品； ③各个部件数字孪生模型具有真实的物理特性，包括重力、摩擦力和阻力。 13）实训平台数字孪生模型 ①模型尺寸：≥1300×1200×880mm。 14）工业机器人应用编程与智能制造平台数字孪生模型 ①具有上述实训平台、工业机器人、快换工具支架、快换工具、立体仓库、井式供料、输送带、变位机、装配工位、旋转供料和数控加工中心等数字孪生模型。 1.3数字孪生资源 提供工业机器人应用编程与创新一体化平台配套数字孪生资源，至少包含以下内容： ★1）数字孪生模型构建并提供以下11项模型截图证明材料 ①工业机器人数字孪生模型构建； ②快换工具支架数字孪生模型构建； ③快换工具数字孪生模型构建； ④立体仓库数字孪生模型构建； ⑤井式供料数字孪生模型构建； ⑥输送带数字孪生模型构建； ⑦变位机数字孪生模型构建； ⑧装配工位数字孪生模型构建； ⑨旋转供料数字孪生模型构建； ⑩数控加工中心数字孪生模型构建； ?产品及部件数字孪生模型构建。 2）模型驱动接口设计 ①工业机器人数字孪生模型驱动接口设计； ②快换工具数字孪生模型驱动接口设计； ③井式供料数字孪生模型驱动接口设计； ④输送带数字孪生模型驱动接口设计； ⑤变位机数字孪生模型驱动接口设计； ⑥装配工位数字孪生模型驱动接口设计； ⑦旋转供料数字孪生模型驱动接口设计； ⑧数控加工中心数字孪生模型驱动接口设计。 3）数字孪生系统部署 ①虚拟工业机器人系统部署； ②虚拟PLC系统部署； ③数字孪生系统测试。 4）通信配置与信号映射 ①工业机器人与数字孪生软件通信配置； ②PLC与数字孪生软件通信配置； ③模型驱动接口与通信信号映射； ④数据驱动模型测试与验证。 5）工业机器人软件在环虚拟调试 ①工业机器人取放工具软件在环虚拟调试； ②工业机器人机床上下料软件在环虚拟调试； ③工业机器人关节产品装配软件在环虚拟调试。 6）工业机器人应用编程与智能制造平台数字孪生综合应用 ①工业机器人应用编程与智能制造平台虚拟调试。 ★7）依托数字孪生项目实训可实现本体级、工作站级、产线级的孪生效果，在交货的时候提供详细任务书和操作说明；响应文件提供截图证明10个项目为： ①工业机器人数字孪生与虚实同步 ②数控车床数字孪生与虚实同步 ③数控加工中心数字孪生与虚实同步 ④PLC数字孪生与虚拟调试 ⑤工业机器人末端执行器数字孪生与虚实同步 ⑥工业机器人取放工件数字孪生与虚实同步 ⑦工业机器人车床上下料应用数字孪生与虚实同步 ⑧工业机器人加工中心上下料应用数字孪生与虚实同步 ⑨工业机器人立体仓库上下料应用数字孪生与虚实同步 ⑩柔性生产线数字孪生与虚实同步 | 
