六自由度机器人半实物实验平台采购公告
六自由度机器人半实物实验平台采购公告
| 项目名称 | 六自由度机器人半实物实验平台 | 项目编号 | ZBZXJJ******** |
|---|---|---|---|
| 公告开始日期 | 168*****88000 | 公告截止日期 | 168*****00000 |
| 采购单位 | 四川大学 | 付款方式 | 进口设备： 甲方与所委托的进口代理公司签订代理进口委托协议后，将进口项目货款支付给代理公司指定的银行账户，项目货款仅用于本进口项目的信用证或TT付汇及进口相关费用等。进口代理公司收到甲方合同货款后，按外贸合同要求及时履行与乙方委托的境外代理公司的付款义务。 国产设备：甲方应在完成验收并建立固定资产后向乙方一次性支付本合同的总款项，乙方须向甲方出具合法有效完整的完税发票及凭证资料进行支付结算。 |
| 联系人 | 中标后在我参与的项目中查看 | 联系电话 | 中标后在我参与的项目中查看 |
| 签约时间要求 | 无 | 到货时间要求 | 成交后50个工作日内 |
| 预 算 | ******.0 | ||
| 收货地址 | 一环路南一段24号四川大学望江校区高压楼 | ||
| 供应商资质要求 | 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 | ||
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 六自由度机器人综合实验台 | 1 | 台 | 其他试验仪器及装置 |
| 品牌 | 灵思创奇 |
|---|---|
| 型号 | LINKS-RS-6DOF-01 |
| 品牌2 | 无 |
| 型号 | 无 |
| 品牌3 | 无 |
| 型号 | 无 |
| 预算 | ******.0 |
| 技术参数及配置要求 | 六自由度机器人综合实验台的主要部件包括：工业级六自由度机器人、2D机器视觉处理装置、光机电装置、六维力传感器、单关节伺服驱动开发设备和集成实验台。 （1）工业级六自由度机器人： 1）轴数：串联6轴； 2）负载：不低于5kg； 3）最大工作半径：不小于600mm； 4）重复定位精度：不低于±0.03mm； 5）末端系统可提供：气泵、吸盘、电磁阀等； 6）配套：电控柜、EtherCAT总线型控制器和示教器。 （2）2D机器视觉处理装置 1）工业彩色相机：不低于500万像素，分辨率2448×2048 (5MP)，不低于20 fps，全局快门； 2）定焦镜头：靶面尺寸2/3英寸，焦距8mm，最大成像8.8 × 6.6(Φ11)mm，最小物距0.1mm，手动控制光圈和聚焦； 3）开孔面光源：尺寸250mm*250mm，中间开孔，提供白色LED光源； 4）视觉处理软件：兼容IMAGE所有系列相机，通过以太网与机器人控制系统数据交换，相机I/O同步信号可配置，相机图像数据开放，配置常规图像处理算法； 5）机器视觉接口库：集成于MATLAB Simulink环境中的机器人视觉处理通信模块，能够自动解析机器人视觉处理通信包，直接输出目标工件的位置和方向数据。 （3）光机电装置 1）控制器相关：包括PLC模块（不低于S7-1200）、变频器模块、按钮模块、电源模块、气缸、皮带、接线端子排和各种传感器等； 2）辅助装置：包括系统供料单元、物料传送及分拣机构进仓单元。 （4）六维力传感器 1)量程:Fx/Fy 不低于500N, Fz：不低于500N,Mx/My/Mz不低于15Nm； 2)过载水平：不低于200%； 3)重复精度：不低于0.5%FS； 4)采样分辨率：不低于20位。 （5）单关节伺服驱动开发设备 *1）伺服实时控制器：采用ARM+FPGA硬件架构，ARM运行VxWorks实时操作系统，主频不低于700MHz，内存不小于512MB，文件存储器不少于16GB，至少1路10/100/1000M自适应以太网口； *2）I/O接口要求：不少于6路DA，16位分辨率，500k刷新率；不少于6路AD，16位分辨率，150k采样率；不少于6路PWM输出，支持死区设置，支持信号间相位控制；不少于6路DO，6路DI，1路脉冲输出，1通道增量式编码器采集功能，1通道RS422异步串口； 3）电机驱动：提供交流伺服电机功率驱动模块，24V供电； 4）电机加载台：提供电机同轴连接磁粉制动器，24V供电，1Nm扭矩，并提供配套的张力控制器，以及电机对拖结构的集成安装基座； 5）交流永磁同步电机：额定电压24VAC，额定转速3000RPM，额定转矩0.32NM，额定电流5.5A，编码器2500线； 6）控制器周期最小可达100us； 7）支持MATLAB Simulink设计的电机控制模型自动生成实时代码；支持实验过程数据在线监控和实时记录，并能导出成.mat和txt文本格式。 （6）集成实验台 1）功能：集成六自由度机器人、2D视觉处理装置、仓库、操作台等设备； 2）提供开发主机，配置不低于12代酷睿I7（12核心，4.9GHz最高睿频），16GB内存，512GB固态硬盘，27英寸显示器，GTX1660S-6G独立显卡； 3）提供配套的定制实验桌椅。 （7）开放性要求：提供机器人本体的动力学参数，以及开放底层各关节的驱动器控制接口，并提供完善的技术服务，支持用户接入半实物仿真开发设备。 |
| 售后服务 | 服务年限:12月;电话支持:7x8小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期:一年;四川大学望江校区; |
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 机器人控制器快速原型开发设备 | 1 | 台 | 其他试验仪器及装置 |
| 品牌 | 灵思创奇 |
|---|---|
| 型号 | Links-Box-03 |
| 品牌2 | 无 |
| 型号 | 无 |
| 品牌3 | 无 |
| 型号 | 无 |
| 预算 | ******.0 |
| 技术参数及配置要求 | 支持基于MBD的机器人控制器快速原型开发模式，设备主要参数要求如下： （1）机器人控制实时仿真机 *1）CPU：Intel I7处理器及以上，主频不低于4.0GHz双核； 2）硬盘：不低于512GB； 3）内存：容量不低于4GB； 4）I/O接口：配置2个千兆以太网网口，可与上位机进行通讯，其中1个网口可配置为EtherCAT主站;配置8个异步串口通信接口，支持RS232/422/485模式配置，可用于机器人末端执行器的远程控制； *5)I/O 扩展插槽：不少于7个扩展插槽； *6)运行RT-Linux实时操作系统。 （2）实时仿真软件包 *1)提供MATLAB Simulink到RT-Linux实时系统的代码生成（需提供软件截图）； 2)提供集成于MATLAB Simulink环境中的I/O功能模块库； 3)提供多工程管理、模型自动下载、运行控制、模型状态监视、在线参数修改、数据存储及后处理等功能； 4)需同时支持两种仿真开发模式： 4.1)全封闭模式：控制系统模型的开发、运行管理和后期数据处理全部集中在软件环境中，实时仿真模型仍然需要编译后在实时操作系统上实时运行（需提供软件截图）； 4.2)独立运行模式：控制系统模型基于软件系统完成设计后，可关闭软件系统，再通过独立的运行控制管理软件（需提供软件截图）； *5)软件具备FTP远程登录实时仿真机的功能，可以在线升级实时仿真机软件模块，无需重新烧写实时仿真机代码（需提供软件截图）； 6)软件能够自动解析MATLAB Simulink模型参数和变量，支持树状结构显示，支持变量参数配置（需提供软件截图）； 7)仿真监控软件支持多屏显示； 8)机器人运动学控制库：提供基于MatLab/SimuLink开发的6DOF机器人运动学控制模型，包括轨迹规划、正/逆运动学解算、插补算法等； *9)机器人动力学控制库：提供基于MatLab/SimuLink开发的6DOF机器人动力学控制模型，需包括：动力学方程解析表达式、完整独立关节控制、重力补偿PD控制、支持关节摩擦力辨识、重力项力矩单独提取与辨识、基于零力的拖动示教、基于六维力的拖动示教、基于电流突变的碰撞检测、动力学算法实现有迭代形式的牛顿欧拉和拉格朗日方程2种算法、基于六维力传感器的算法有力位混合控制、工具质心辨识、工具重力实时补偿与传感器零点处理等； *10)支持模型的多核并行仿真功能，用户能够根据实际需求手动配置模型与CPU核的映射关系，同时在运行过程中动态监测CPU占用情况； *11)支持FMI标准，并支持FMU模型的实时仿真。 （3）集成定制 基于配置的机器人控制器快速原型开发设备，完成甲方指定的一台工业级机器人控制器的集成定制开发。 |
| 售后服务 | 服务年限:12月;电话支持:7x8小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期:一年;四川大学望江校区; |
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